李雙艷　張得志

摘要：通過對多機(jī)器人協(xié)調(diào)規(guī)劃的研究，將協(xié)調(diào)任務(wù)的要求化為混合整數(shù)規(guī)劃的不等式約束。設(shè)計出時間性能指標(biāo)最優(yōu)的費(fèi)用函數(shù)，規(guī)劃出各個機(jī)器人最優(yōu)路徑。然后，利用反饋控制器，將規(guī)劃出滿足完整性約束的路徑轉(zhuǎn)化為滿足機(jī)器人運(yùn)動學(xué)約束的軌跡。

關(guān)鍵詞：多機(jī)器人；協(xié)作規(guī)劃；時間約束

中圖分類號：TP24

文獻(xiàn)標(biāo)識碼：A

文章編號：1003—6199(2005)04—0032—03