張立麗　李　亮　史小華

摘要：提出一種基于PIC芯片的嵌入式電機控制器。該控制器最大的特點在于位置、速度、電流三種控制方式可隨時變更，主要用于多軸服務機器人的伺服控制。著重介紹該控制器的軟件構(gòu)造、操作指令和通信模式。在控制器軟件的開發(fā)上，采用模塊化的設(shè)計思想，并且設(shè)計了使用方便的指令模式和通信錯誤處理機制。位置控制、速度控制和電流控制的試驗結(jié)果指出其控制精度能夠滿足多軸服務機器人的需要。