何明霞，寧福星，李 萌

(天津大學精密測試技術(shù)及儀器國家重點實驗室，天津 300072)

受主流顯示設備和應用軟件的限制，傳統(tǒng)的人機交互方式是一種限于二維平面內(nèi)的操作．隨著立體視覺、虛擬現(xiàn)實和增強現(xiàn)實技術(shù)的出現(xiàn)，用戶喜歡以更自然的方式，在更富于想象力的虛擬環(huán)境中，與操作對象進行交互作用與相互影響，從而產(chǎn)生“沉浸”于等同真實環(huán)境中的感受和體驗[1]．數(shù)據(jù)手套是一種能夠跟蹤使用者靈活多變的手勢及其空間方位，使操作者自然而然地將自己的意識傳遞給計算機[2]．國內(nèi)外對數(shù)據(jù)手套技術(shù)的研究不斷得到發(fā)展，已有一些數(shù)據(jù)手套產(chǎn)品出現(xiàn)在軍事、制造業(yè)和教育等領(lǐng)域．

需要佩戴在手部使用的數(shù)據(jù)手套本體材料多為價格昂貴的彈性纖維．采用精密傳感器實現(xiàn)數(shù)據(jù)測量，所用傳感器決定測量精度和最大采樣頻率這2項技術(shù)指標．數(shù)據(jù)手套操作與計算機之間采用通信線連接，通訊接口多為 RS232．目前，數(shù)據(jù)手套產(chǎn)品因價格昂貴而多用于科研[3]．

針對上述數(shù)據(jù)手套的不足，筆者開發(fā)了一種采用普通視頻攝像頭作為傳感器，在操作者手背部和指端粘貼特定標記，實現(xiàn)非接觸式獲取手部三維信息的新型人機交互技術(shù)．擺脫了手套與通信線的束縛，提高了操作者手部的舒適度和自由度．整個系統(tǒng)簡單、成本低，適合民用商業(yè)化．

1 手部標記點捕捉原理

根據(jù)針孔成像模型，建立標記坐標系 Omxmymzm、攝像機坐標系 Oc-xcyczc和攝像機理想屏幕坐標系Ou-xuyu，坐標系之間的相互關(guān)系如圖1所示．手部標記點在標記坐標系和攝像機坐標系中的坐標分別為(xm，ym，zm)和(xc，yc，zc)．標記坐標系與攝像機坐標系之間的變換關(guān)系[4]為

圖1 標記坐標系和攝像機坐標系間的關(guān)系Fig.1 Model of coordinate system

式中：V3×3為正交單位旋轉(zhuǎn)矩陣；W為平移向量；Tcm為轉(zhuǎn)換矩陣．由圖 1及透視投影基本原理可知，標記坐標系中某點(xm，ym，zm)與其在理想屏幕坐標系中的投影(xu，yu)之間的關(guān)系為

其中λ為比例因子，透視投影矩陣 C為攝像頭內(nèi)部參數(shù)，通過攝像機標定獲得．矩陣 Tcm為三維待求變換矩陣，包含3個旋轉(zhuǎn)分量和1個平移分量．當尺寸已知的黑色正方形標記投影成像之后，可以得到標記的一組平行邊在屏幕坐標系中投影方程為

利用關(guān)系式(2)，將式(3)中的 xu和 yu分別用 xc和 yc代替，可以得到

方程組(4)中 2個投影方程的單位矢量分別用n1和 n2表示，則正方形邊框的一組平行邊的方向矢量可表示為二者的外積n1×n2．假設正方形2組平行邊的方向矢量分別為u1和u2，理論上u1和u2應相互垂直．由于成像畸變的影響，u1和 u2并非絕對垂直．為了消除不垂直帶來的影響，采用 v1和 v2代替u1和 u2．垂直于 v1和 v2的單位方向矢量記做 v3，轉(zhuǎn)換矩陣Tcm中的旋轉(zhuǎn)矩陣表示為[v1，v2，v3]．由正交單位旋轉(zhuǎn)矩陣 V3×3，利用針孔成像模型和透視投影模型所建立的式(1)和式(2)，標記4個頂點的屏幕坐標為(xc,i，yc,i，1)，標記坐標系中的坐標為(xm,i，ym,i，zm,i)(i＝1，2，3，4)．從而列出包含 Wx、Wy、Wz的 8 個等式并求得平移矩陣和轉(zhuǎn)換矩陣Tcm．

2 系統(tǒng)構(gòu)成

2.1 系統(tǒng)硬件

表1列出了幾種典型數(shù)據(jù)手套本體材料、傳感器以及技術(shù)指標．圖 2所示為該系統(tǒng)組成，由一個普通視頻攝像頭、固定支架、圖像數(shù)據(jù)傳輸線和計算機 4部分組成，采用普通數(shù)據(jù)傳輸線連接攝像頭與計算機．與市場現(xiàn)有數(shù)據(jù)手套產(chǎn)品相比，該系統(tǒng)硬件少、組裝簡便．

表1 幾種典型數(shù)據(jù)手套產(chǎn)品主要技術(shù)指標對比Tab.1 Comparison of performance indexes of datagloves

圖2 系統(tǒng)裝置示意Fig.2 Image of installation of system

2.2 軟件部分

ARToolKit軟件是由美國華盛頓人機接口實驗室的 HirokazoKato博士，用 C語言編寫設計開發(fā)的增強現(xiàn)實系統(tǒng)的二次開發(fā)包．它具有實時、精確的三維注冊功能，支持基于視覺或視頻的增強現(xiàn)實應用系統(tǒng)，使用方便、快捷．為了縮短研發(fā)周期，本研究利用ARToolKit所提供的標記跟蹤算法，計算攝像機和標記之間的相對空間位置，獲得標記在標記坐標系中的三維坐標．本系統(tǒng)所采用的是大小一定的黑色正方形邊框類標記，并以標記符中心圖案的不同來區(qū)分．

特征標記符的探測程序，即標記跟蹤算法主要實現(xiàn)2個功能．探測圖像中具有所選用標記符特征的區(qū)域，并對其進行識別．另一功能是計算標記與相機之間的空間關(guān)系，求取標記點的坐標．探測程序的流程[5]如圖3所示．

圖3 標記符探測程序流程Fig.3 Flow chart of marker detection

1)初始化的功能

包括初始化視頻配置參數(shù)，讀取標記樣本參數(shù)和攝像頭特征參數(shù)．初始化視頻配置包括攝像機拍攝圖像的尺寸、采樣幀頻和顏色空間．標記樣本參數(shù)包括標記的邊長尺寸和中心圖案的幾何特征；攝像頭特征參數(shù)為通過相機標定獲取并存儲的數(shù)據(jù)文件．

2)主循環(huán)的功能

主循環(huán)的目的為探測并識別出特征標記，計算各標記中心點的三維坐標．具體執(zhí)行包括 3步：獲取視頻圖像，探測并識別視頻輸入圖像幀中的特征標記和標記位置信息的計算．探測和識別特征標記的處理過程如下．

(1)利用單攝像頭獲取包含全部標記的圖像輸入到系統(tǒng)中，采用合理閾值將采集到的彩色圖像轉(zhuǎn)換成二值圖像．

(2)對該二值圖像作連通域分析，搜索并識別所有具有矩形邊緣特征的圖像區(qū)域．通過對二值圖像進行連通域分析標記、特征提取(區(qū)域，位置)、輪廓提取和對正方形區(qū)域4條直線的匹配，找出匹配誤差小于設定閾值的區(qū)域，即認探測到正方形區(qū)域．

(3)利用模板匹配算法，將提取出的圖像區(qū)域與標記樣本庫中的標記進行比對，找出匹配度高于設定參數(shù)的區(qū)域即認定為識別出系統(tǒng)所用標記(歸一化)．

(4)通過計算，求得被探測到的標記三維坐標．通過系統(tǒng)建立的針孔成像模型、標記中心點的理想屏幕坐標(xu，yu)調(diào)用相機內(nèi)部參數(shù)和轉(zhuǎn)換矩陣 Tcm，解算出不同標記中心點在標記坐標系中的三維坐標(xm，ym，zm)．

3)關(guān)閉的功能

程序結(jié)束，關(guān)閉視頻采集和視頻的輸出顯示，停止對圖像的處理．

標記跟蹤算法的有效性取決于矩形區(qū)域探測和模板匹配．矩形區(qū)域提取采用連通域分析和 4條直線匹配來實現(xiàn)，方法簡單，運行速度較快．模板匹配包括歸一化、模板匹配 2步．由于需要分辨率轉(zhuǎn)換，導致識別的精度和速度與標記尺寸關(guān)系密切，標記尺寸越大，其識別精度越高，但處理較復雜，速度較慢．相反，標記尺寸越小，其識別精度越低，處理速度越快．

本研究中采用2個標記實現(xiàn)了鼠標的基本功能．基于手部行為捕捉的三維虛擬鼠標的構(gòu)建示意圖如圖4所示．將標記A和B分別貼于操作者的手背和指端，按習慣通常貼在食指端．根據(jù)標記A在標記坐標系中 xm軸和 ym軸方向的坐標變化量，調(diào)用Windows API函數(shù)庫中的 SetCursorPos(xvalue，yvalue)函數(shù)，控制鼠標在當前位置的基礎上的移動方向和移動像素點數(shù)．利用標記B在標記坐標系中zm軸方向和xm-ym平面上的坐標變化量，調(diào)用Windows API函數(shù)庫中的 mouse_event函數(shù)，控制鼠標產(chǎn)生各按鍵操作．操作者只需挪動相應標記就能實現(xiàn)鼠標的操作功能，完成對計算機的常規(guī)操作，如文件操作、瀏覽網(wǎng)頁等．

圖4 基于手部行為捕捉的人機交互方式示意Fig.4 Sketch map of man-machine interactive mode based on capture of hand’s behavior

3 手部標記點捕捉交互實驗

3.1 標記跟蹤算法有效性實驗

本人機交互方式對手部標記點的捕捉能力，即是標記跟蹤算法的有效性，與標記尺寸的大小關(guān)系緊密．通過實驗獲得了標記尺寸參數(shù)大小與循跡有效范圍(即可以捕獲標記情況下攝像機與標記所在平面的最大距離)之間的關(guān)系．采用邊長為 1,cm、2,cm、3,cm、4,cm、5,cm、6,cm 和 7,cm 7種不同尺寸的正方形標記，分別獲得其有效范圍和二者間的關(guān)系，如圖5所示．

圖5 循跡有效范圍與標記尺寸關(guān)系Fig.5 Relationship between tracking range and marker Fig.草 size

通過實驗發(fā)現(xiàn)：標記尺寸越大，循跡有效范圍越大，二者呈近似線性變化．實驗結(jié)果與前述標記跟蹤算法有效性的理論分析相符合．

根據(jù)標記跟蹤算法有效性的理論與實驗研究結(jié)果，以及一般操作者手部大小，標記符 A尺寸選為5,cm×5,cm，指端 B 標記 1.5,cm×1.5,cm，二者均可在25,cm的循跡范圍內(nèi)有效地被捕獲．由此確定固定支架的高度為 30,cm，攝像頭距標記所在平面距離為25,cm．

3.2 性能指標測量實驗

基于手部行為捕捉的人機交互方式已實現(xiàn)了鼠標的基本功能，為了量化這實際操作的效果，通過實驗測量其主要技術(shù)參數(shù)，包括最大采樣頻率、光標的控制精度和按鍵控制的準確性．

通過測試 1,min內(nèi)該人機交互方式的有效數(shù)據(jù)輸出個數(shù)，計算得到采樣頻率為15.6,Hz．攝像頭的最高采樣幀率為 30幀/s，理論上本技術(shù)的采樣頻率不高于 30,Hz，由于程序運行耗費一定時間，實際運行的采樣頻率比理論值偏低．攝像頭所獲取圖像的大小為 640×480像素，由標記中心點的理想屏幕坐標(xc，yc)求取其在標記坐標系中的坐標(xm，ym，zm)．本研究采用手部標記 A的 xm-ym平面移動來實現(xiàn)光標在普通視頻顯示設備(1,024×768像素)的位置控制．采用相對坐標控制方式，測試在人手指平動靈敏度 2.2,mm 時的光標移動量，獲得該操作方式在觀測屏幕坐標系中xd和yd軸方向的光標控制精度分別為2個像素和 1.6個像素．在人機交互方式性能評測中，出錯率常被用于衡量按鍵控制準確度．出錯率定義為每100次按鍵操作中，未識別和誤識別按鍵操作發(fā)生的次數(shù)．通過實驗測試了單擊、雙擊和右擊操作，得到采用這種人機交互方式代替實現(xiàn)鼠標基本操作的平均出錯率為4%，即按鍵功能識別率為96%．

4 結(jié) 語

所研究開發(fā)的這種基于手部行為捕捉的人機交互方式，采用ARToolKit軟件平臺提供的標記跟蹤算法，只需利用一個攝像頭和手部2個標記點，獲得攝像頭和標記之間的相對空間位置，以及手部標記 A和標記B在標記坐標系中的三維坐標(xm，ym，zm)，實現(xiàn)傳統(tǒng)鼠標的基本功能—— 光標的移動和按鍵功能．實驗測試了這種人機交互方式的最高采樣頻率為15.6,Hz，光標移動的控制精度可以達到 2個像素，按鍵控制的識別率為96%．不同于傳統(tǒng)人機交互方式，采用了三維信息實現(xiàn)交互操作．與精密數(shù)據(jù)手套相比，組成設備簡單、成本低．采用非接觸測量，擺脫手套與通訊線的束縛，操作者手部自由舒適．這種人機交互與控制模式技術(shù)，可以用于立體視覺、虛擬現(xiàn)實和增強現(xiàn)實系統(tǒng)[6]中，適合作為民用級產(chǎn)品的開發(fā)．

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