付連銳，王兆仲

（北京航空航天大學(xué)圖像處理中心 北京 100191）

嵌入式系統(tǒng)是以應(yīng)用為中心，以計(jì)算機(jī)技術(shù)為基礎(chǔ)，并且軟硬件可裁剪，適用于應(yīng)用系統(tǒng)對功能、可靠性、成本、體積、功耗有嚴(yán)格要求的專用計(jì)算機(jī)系統(tǒng)[1]。嵌入式機(jī)器視覺系統(tǒng)是指用嵌入式計(jì)算機(jī)處理由光學(xué)傳感器接收到的圖像信息，以實(shí)現(xiàn)對物體的檢測和識(shí)別的裝置，如數(shù)碼相機(jī)、手持二維碼識(shí)別設(shè)備，體感交互游戲機(jī)等。由于機(jī)器視覺系統(tǒng)需要進(jìn)行大量復(fù)雜的數(shù)據(jù)運(yùn)算，因此目前大多數(shù)的機(jī)器視覺系統(tǒng)還是基于PC系統(tǒng)構(gòu)建，但隨著近年來嵌入式系統(tǒng)的高速發(fā)展，嵌入式機(jī)器視覺系統(tǒng)越來越多地應(yīng)用于工業(yè)檢測與控制、智能交通[2]、安防、醫(yī)療器械、機(jī)器人導(dǎo)航及消費(fèi)電子等領(lǐng)域。

嵌入式機(jī)器視覺系統(tǒng)的性能主要取決于硬件和軟件兩方面。目前應(yīng)用于嵌入式機(jī)器視覺系統(tǒng)的硬件平臺(tái)主要有Intel基于x86架構(gòu)的Atom平臺(tái)、TI基于ARM-DSP的OMAP系列平臺(tái)、NVIDIA基于ARM-GeForce的 Tegra系列平臺(tái)、IBM等基于PowerPC的處理平臺(tái)等，其中ARM-DSP是一種高性價(jià)比的、應(yīng)用廣泛的體系結(jié)構(gòu)。除了硬件平臺(tái)之外，嵌入式操作系統(tǒng)的選擇對機(jī)器視覺系統(tǒng)的性能也很重要，如開機(jī)時(shí)間，系統(tǒng)穩(wěn)定性等。嵌入式操作系統(tǒng)的種類比較多，其中較為 流 行 的 主 要 有 μC/OS、Windows CE、VxWorks 、Android、iOS、Meego、QNX和 Linux等。在諸多嵌入式操作系統(tǒng)中，Linux以其內(nèi)核穩(wěn)定、支持多種硬件平臺(tái)、完全免費(fèi)、源代碼完全開放、可裁剪定制、易于移植的特性，成為大多數(shù)廠家的絕佳選擇。此外，由于嵌入式機(jī)器視覺系統(tǒng)具有處理數(shù)據(jù)量大，算法復(fù)雜的特點(diǎn)，對嵌入式機(jī)器視覺應(yīng)用程序的優(yōu)化也至關(guān)重要。

文中以采用ARM-DSP結(jié)構(gòu)的Beagleboard-xM開發(fā)板為例，構(gòu)建了用于目標(biāo)檢測跟蹤的嵌入式機(jī)器視覺系統(tǒng)，從操作系統(tǒng)和機(jī)器視覺應(yīng)用程序方面對系統(tǒng)進(jìn)行優(yōu)化，并充分利用Cotex-A處理器的NEON加速技術(shù)，顯著提高了嵌入式機(jī)器視覺系統(tǒng)的性能。

1 系統(tǒng)軟硬件組成

文中所采用的嵌入式機(jī)器視覺系統(tǒng)的硬件組成如圖1所示。其中DM3730處理器是由TI生產(chǎn)的單片系統(tǒng)（SoC）處理器[3]，采用了 POP（Package on Package）封裝技術(shù)，內(nèi)含 1G主頻的ARM Cortex-A8，主頻800 M的TMS320C64+內(nèi)核和512 M的LPDDR內(nèi)存。該處理器有較強(qiáng)的多媒體圖像、視頻處理能力，特別適合于構(gòu)建嵌入式機(jī)器視覺系統(tǒng)。Beagleboard-xM沒有Flash，系統(tǒng)是從MicroSD卡啟動(dòng)的。PMIC為電源與音頻管理模塊，它通過McBSP總線與處理器連接。攝像頭和以太網(wǎng)數(shù)據(jù)通過USB接口傳給處理器，處理器運(yùn)行目標(biāo)檢測與跟蹤程序，并將處理結(jié)果送到LCD顯示。Minicom用于和上位機(jī)進(jìn)行通訊，便于調(diào)試。

圖1 嵌入式機(jī)器視覺系統(tǒng)的硬件結(jié)構(gòu)圖Fig.1 Hardware framework of embedded vision system

圖2為系統(tǒng)的軟件結(jié)構(gòu)圖。在嵌入式Linux內(nèi)核中包含了對CPU、USB攝像頭、電源管理設(shè)備及USB以太網(wǎng)等的驅(qū)動(dòng)支持。其中V4L是Linux內(nèi)核中關(guān)于視頻設(shè)備的API接口，UVC（USB Video Class）是為USB攝像頭提供即插即用功能的驅(qū)動(dòng)模塊，在此基礎(chǔ)上將開源的跨平臺(tái)機(jī)器視覺庫OpenCV2.2移植到了嵌入式平臺(tái)上，并在應(yīng)用程序中實(shí)現(xiàn)對視頻信號(hào)的采集和處理。

圖2 嵌入式機(jī)器視覺系統(tǒng)的軟件結(jié)構(gòu)圖Fig.2 Software framework of embedded vision system

2 嵌入式Linux操作系統(tǒng)優(yōu)化

嵌入式系統(tǒng)硬件資源較為有限，作為以應(yīng)用為中心的專用計(jì)算機(jī)系統(tǒng)，需要對其在啟動(dòng)速度、實(shí)時(shí)性、系統(tǒng)尺寸、電源管理等方面進(jìn)行優(yōu)化[4]。近年來，Linux憑借其優(yōu)良特性廣泛地應(yīng)用于嵌入式系統(tǒng)。但是，作為一種原本為PC機(jī)設(shè)計(jì)的操作系統(tǒng)，設(shè)計(jì)者開始并沒有考慮嵌入式應(yīng)用對啟動(dòng)速度的要求，導(dǎo)致其典型的啟動(dòng)時(shí)間一般在幾十秒或以上，這對用戶來說是不能容忍的。此外，隨著Linux內(nèi)核的不斷膨脹，啟動(dòng)時(shí)間越來越長。因此，加快啟動(dòng)速度已經(jīng)成為嵌入式Linux系統(tǒng)亟待解決的關(guān)鍵問題之一。

由于成本的考慮，Beagleboard-xM平臺(tái)沒有Flash，它是從MicroSD卡啟動(dòng)的。嵌入式Linux系統(tǒng)啟動(dòng)時(shí)序如表1所示。系統(tǒng)上電后，內(nèi)部ROM程序會(huì)從SD卡加載x-loader到SRAM。x-loader負(fù)責(zé)初始化系統(tǒng)（如時(shí)鐘、RAM等），并將uboot從SD卡中加載到RAM。u-boot負(fù)責(zé)將內(nèi)核鏡像從SD卡加載到RAM中。內(nèi)核解壓并運(yùn)行，掛載文件系統(tǒng)，執(zhí)行init進(jìn)程，登錄系統(tǒng)，最終完成系統(tǒng)的啟動(dòng)。編寫perl腳本記錄串口輸出的時(shí)間，開機(jī)啟動(dòng)過程各部分耗時(shí)如圖3所示。在系統(tǒng)啟動(dòng)過程中，內(nèi)核解壓與運(yùn)行時(shí)間、系統(tǒng)自啟動(dòng)項(xiàng)加載時(shí)間占了整個(gè)系統(tǒng)啟動(dòng)的大部分時(shí)間。

表1 嵌入式Linux啟動(dòng)時(shí)序Tab.1 Embedded Linux boot sequence

圖3 嵌入式機(jī)器視覺應(yīng)用程序優(yōu)化結(jié)果Fig.3 Effect of embedded vision application optimization

本文對嵌入式Linux操作系統(tǒng)采取的優(yōu)化策略如下。

1）修改并重新編譯u-boot源碼，取消開機(jī)3 s等待時(shí)間

系統(tǒng)會(huì)檢測在開機(jī)等待時(shí)間內(nèi)用戶按鈕是否被按下，如果被按下，則可以進(jìn)行設(shè)置系統(tǒng)環(huán)境變量，修改啟動(dòng)選項(xiàng)等操作。這里可以跳過這一步，減少開機(jī)時(shí)間。

2）裁剪內(nèi)核中不必要的功能部分

嵌入式Linux操作系統(tǒng)內(nèi)核中除了進(jìn)程管理、內(nèi)存管理、任務(wù)調(diào)度等核心部分外，還提供了多種文件系統(tǒng)、網(wǎng)絡(luò)、硬件驅(qū)動(dòng)、內(nèi)核調(diào)試等功能模塊，但它們并非必不可少，例如手持移動(dòng)終端通常不需要NTFS等文件系統(tǒng)，也不需要RAID和SCSI設(shè)備支持[5]。所以，根據(jù)嵌入式系統(tǒng)應(yīng)用的具體需求配置Linux內(nèi)核才能減小Linux內(nèi)核的靜態(tài)映像體積，同時(shí)也能夠相應(yīng)減少這些功能模塊運(yùn)行時(shí)間的開銷。

3）采用“-Os-mthumb”編譯選項(xiàng)進(jìn)行優(yōu)化以減小內(nèi)核鏡像大小

-Os是gcc優(yōu)化選項(xiàng)中最深層次的優(yōu)化，相當(dāng)于是對代碼進(jìn)行了-O2的優(yōu)化，但不增加代碼尺寸。-mthumb表示使用16位短指令集，它具有更高的代碼密度，即占用存儲(chǔ)空間小，僅為32位ARM代碼規(guī)格的65%，但其性能卻下降的很少。

4）去掉內(nèi)核打印輸出

Linux系統(tǒng)啟動(dòng)時(shí)，一般使用串口控制臺(tái)或VGA控制臺(tái)打印內(nèi)核啟動(dòng)信息，打印速度取決于串口的速度和處理器的速度，這在大多數(shù)嵌入式系統(tǒng)中要用數(shù)百毫秒的時(shí)間。

5）用buildroot構(gòu)建輕量級(jí)的根文件系統(tǒng)

常用于構(gòu)建根文件系統(tǒng)的工具有OE（OpenEmbedded）和buildroot等。OE是重量型的交叉編譯系統(tǒng)工具，可以用來構(gòu)建復(fù)雜的根文件系統(tǒng)，但配置和定制過程難度很大，而且要耗費(fèi)約20 G的硬盤空間和十幾個(gè)小時(shí)的編譯時(shí)間。buildroot則是一個(gè)相當(dāng)小巧靈活的交叉編譯工具，用它定制和調(diào)整軟件包十分方便，而且buildroot提供了類似 Linux kernel配置采用的配置菜單，易于使用。

6）桌面環(huán)境使用X11而非Gnome或KDE

X11即X Window系統(tǒng)，它是一種可以用于Unix和 類Unix操作系統(tǒng)的位圖顯示視窗系統(tǒng)。Gnome和KDE是兩種相對復(fù)雜的桌面環(huán)境。對于嵌入式機(jī)器視覺系統(tǒng)，如果用戶界面不追求華麗，可以使用更為簡潔的X11，以及簡單的桌面管理器twm。

7）禁用或暫緩啟動(dòng)某些啟動(dòng)項(xiàng)

為了加速啟動(dòng)，可以禁用不必要的啟動(dòng)項(xiàng)，甚至一些必要的啟動(dòng)項(xiàng)可以在系統(tǒng)完成登錄后再啟動(dòng)。具體可以通過修改/etc/init.d/下自啟動(dòng)項(xiàng)快捷方式名稱的方法實(shí)現(xiàn)。

$cd/etc/init.d/

$mv S20network K20network

當(dāng)系統(tǒng)完成開機(jī)啟動(dòng)后再啟動(dòng)該項(xiàng)目，可以用如下命令：

$K20network start

如表2所示，經(jīng)過優(yōu)化后，內(nèi)核鏡像大小由 3.046 MB減小到2.797 MB，系統(tǒng)的啟動(dòng)時(shí)間（從復(fù)位到開啟應(yīng)用程序）由35.171 s縮短到10.056 s，基本滿足實(shí)際應(yīng)用的需要。嵌入式Linux操作系統(tǒng)優(yōu)化取得了明顯的效果。

表2 嵌入式Linux系統(tǒng)啟動(dòng)時(shí)間表（帶網(wǎng)絡(luò)和攝像頭驅(qū)動(dòng)）Tab.2 Boot time diagram of embedded Linux（with network and video driver）

應(yīng)用在移動(dòng)載體上的嵌入式機(jī)器視覺系統(tǒng)通常對能耗也有較高的要求。Beagleboard-xM是一款功耗較低的產(chǎn)品，不需要風(fēng)扇冷卻。電源管理主要是由PMIC模塊實(shí)現(xiàn)的。另外，通過更改系統(tǒng)的顯示設(shè)置，如屏保時(shí)間、待機(jī)時(shí)間等，來降低能耗。

3 應(yīng)用程序優(yōu)化

機(jī)器視覺系統(tǒng)往往涉及大量復(fù)雜的計(jì)算，大多采用C/C++等高效率的語言進(jìn)行開發(fā)。嵌入式系統(tǒng)對應(yīng)用軟件的質(zhì)量要求很高，在嵌入式開發(fā)中須注意對代碼進(jìn)行優(yōu)化，盡可能地提高代碼效率。本文從算法、代碼效率以及處理器的特性等方面出發(fā)，為開發(fā)高效率嵌入式機(jī)器視覺應(yīng)用程序提供了一些經(jīng)驗(yàn)。

3.1 選擇合適的算法

在機(jī)器視覺算法優(yōu)化過程中，速度和內(nèi)存不可兼得，要想得到較快的運(yùn)行速度必須適當(dāng)增加內(nèi)存空間的使用量。例如，在JPG圖像有Huffman編碼表，從YUV到RGB的變換也有變換表，本文計(jì)算梯度方向直方圖HOG時(shí)需要用到18個(gè)方向的三角函數(shù)。 這些運(yùn)算原本較復(fù)雜，采用查表的方法之后，雖然占用了內(nèi)存，但顯著提高了運(yùn)行速度。

3.2 代碼效率的優(yōu)化

代碼效率優(yōu)化的前提是要保證程序結(jié)果的正確性，在此基礎(chǔ)上對空間復(fù)雜度和時(shí)間復(fù)雜度進(jìn)行調(diào)整，以達(dá)到性能的提升。代碼效率優(yōu)化可以采用多種方法[6]。

1）采用較短的數(shù)據(jù)類型

本文實(shí)驗(yàn)中浮點(diǎn)數(shù)據(jù)類型用float代替double，目標(biāo)檢測結(jié)果基本不變，但是運(yùn)算量和所占用內(nèi)存空間都相應(yīng)減少。

2）switch 語句優(yōu)化

對于switch語句，編譯器是按照順序進(jìn)行條件比較，發(fā)現(xiàn)匹配時(shí)，就跳轉(zhuǎn)到滿足條件的語句執(zhí)行。為了提高速度，可以把發(fā)生頻率較高的條件放在前面。

3）用指針代替數(shù)組

在許多情況下，可以用指針運(yùn)算代替數(shù)組索引，編譯后常常能產(chǎn)生又快又短的代碼。與數(shù)組索引相比，指針一般能使代碼速度更快，占用空間更少，這在使用多維數(shù)組時(shí)差異更明顯。

4）用宏函數(shù)取代函數(shù)

函數(shù)和宏函數(shù)的區(qū)別就在于，宏函數(shù)占用大量的空間，而函數(shù)占用了時(shí)間。當(dāng)函數(shù)被多次調(diào)用時(shí)，會(huì)反復(fù)進(jìn)行壓棧和彈棧操作，從而消耗一些額外的時(shí)間。使用宏函數(shù)不會(huì)產(chǎn)生函數(shù)調(diào)用，所以僅僅占用了空間，不會(huì)增加額外的運(yùn)行時(shí)間。

5）循環(huán)優(yōu)化：采用循環(huán)合并與循環(huán)展開

當(dāng)兩個(gè)循環(huán)的負(fù)荷都不滿時(shí)，可以把它們合并在一起組成一個(gè)循環(huán)。循環(huán)展開就是把循環(huán)計(jì)數(shù)小的循環(huán)展開，成為非循環(huán)形式的串行程序，或者把循環(huán)計(jì)數(shù)大的循環(huán)部分展開，減少循環(huán)迭代次數(shù)，這樣可以節(jié)省用于循環(huán)設(shè)置、初始化、增加和校對循環(huán)計(jì)數(shù)器的時(shí)間。

6）采用 Inline函數(shù)

在C++中，當(dāng)函數(shù)前加關(guān)鍵字Inline的聲明，編譯器會(huì)用函數(shù)內(nèi)部的代碼替換所有對該函數(shù)的調(diào)用。這樣可以省去調(diào)用函數(shù)指令需要的執(zhí)行時(shí)間以及傳遞變元和傳遞過程需要的時(shí)間。通常，這種優(yōu)化在Inline函數(shù)被頻繁調(diào)用并且只包含較短代碼的時(shí)候最有效。

7）使用增量和減量操作符

在用到自增和自減運(yùn)算時(shí)應(yīng)盡量使用增量和減量操作符，因?yàn)樵隽糠Z句比賦值語句更快。

3.3 充分利用處理器特性進(jìn)行加速

ARM+DSP的組合在嵌入式開發(fā)中堪稱理想架構(gòu)。DSP可專門用于處理密集型信號(hào)處理需求、復(fù)雜的數(shù)學(xué)函數(shù)以及圖像處理算法，而ARM則可用于實(shí)現(xiàn)圖形用戶界面、網(wǎng)絡(luò)連接及系統(tǒng)控制等。上面的代碼優(yōu)化措施是通用的方法，如果針對處理器的特性對程序進(jìn)行優(yōu)化，可以得到更好的優(yōu)化效果。

1）利用開發(fā)工具對DSP程序進(jìn)行優(yōu)化

有很多算法在DSP平臺(tái)可以實(shí)現(xiàn)，在ARM上也可以，但有些特定算法，如濾波、視頻編解碼等放在DSP上運(yùn)行的效率較高。以往的開發(fā)中對DSP程序的優(yōu)化更多是匯編程序的優(yōu)化，但用匯編語言做開發(fā)和優(yōu)化往往費(fèi)時(shí)又費(fèi)力。但是隨著開發(fā)工具的更新，現(xiàn)在的C代碼優(yōu)化效率可達(dá)到手工匯編的90%。TI提供的 C6EZRUN工具[7]可以使開發(fā)人員能在DSP上運(yùn)行ARM代碼，而無需修改，并且從ARM到DSP代碼的轉(zhuǎn)換效率非常高。TI的另一個(gè)開發(fā)工具C6EZAccel則提供了一個(gè)包括數(shù)百個(gè)DSP優(yōu)化型信號(hào)處理算法的程序庫，通過ARM API加快開發(fā)進(jìn)度。開發(fā)人員可以將更多的精力投入到算法設(shè)計(jì)中。

2）充分利用ARM處理器的NEON技術(shù)進(jìn)行加速

ARM高級(jí)單指令多數(shù)據(jù)（SIMD）擴(kuò)展亦稱NEON技術(shù)[8]，它是一種由 ARM開發(fā)的 64/128位混合 SIMD體系結(jié)構(gòu)，可以提升多媒體和信號(hào)處理應(yīng)用程序的性能。其關(guān)鍵功能包括對齊和未對齊數(shù)據(jù)訪問，支持整型定點(diǎn)和單精度浮點(diǎn)數(shù)據(jù)類型、與 ARM核心的緊密耦合，以及具有多個(gè)視圖的大型寄存器文件。NEON指令在ARM和Thumb-2中都可用。要生成NEON指令，必須在命令行中指定采用NEON技術(shù)的Cortex處理器。ARMv7之前的體系結(jié)構(gòu)不提供NEON支持。如果要對進(jìn)行優(yōu)化，需要增加編譯選項(xiàng)“-mcpu=cortex-a8-mfpu=neon”。

3.4 應(yīng)用程序優(yōu)化結(jié)果

在嵌入式實(shí)時(shí)程序設(shè)計(jì)時(shí)可以運(yùn)用上面介紹的一種或多種方法來優(yōu)化代碼。以上方法主要是為了提高代碼的執(zhí)行效率，但會(huì)增加代碼長度，降低可讀性。在嵌入式程序設(shè)計(jì)中應(yīng)合理地使用這幾種技術(shù)以達(dá)到較好的優(yōu)化效果。

運(yùn)用上述方法，對基于HOG特征的物體檢測算法[9]進(jìn)行優(yōu)化，運(yùn)行時(shí)間如圖3所示。該算法是目前公認(rèn)的準(zhǔn)確率最高的目標(biāo)檢測算法。對汽車、大巴、自行車、行人的檢測結(jié)果如圖4所示。考慮到該算法的復(fù)雜性以及檢測精度的要求，我們采用的是浮點(diǎn)數(shù)優(yōu)化。結(jié)果表明，經(jīng)過優(yōu)化后程序運(yùn)行速度約為原來的2.5倍。

4 結(jié)束語

隨著嵌入式系統(tǒng)的高速發(fā)展，嵌入式機(jī)器視覺系統(tǒng)的應(yīng)用也越來越廣泛。如何把運(yùn)算量大、算法復(fù)雜的機(jī)器視覺應(yīng)用程序移植到嵌入式平臺(tái)上并進(jìn)行優(yōu)化設(shè)計(jì)是重要的課題。本文針對嵌入式機(jī)器視覺系統(tǒng)的特點(diǎn)，在操作系統(tǒng)方面對內(nèi)核和文件系統(tǒng)進(jìn)行了精簡，在應(yīng)用程序方面做了大量的優(yōu)化，并充分利用Cotex-A處理器的NEON加速技術(shù)，顯著提高了嵌入式機(jī)器視覺系統(tǒng)的性能，對嵌入式機(jī)器視覺系統(tǒng)的開發(fā)具有借鑒意義。

圖4 基于HOG特征的物體檢測Fig.4 HOG feature based object detection

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