1900年，德國(guó)醫(yī)生哈貝爾從北京中藥店購買了一些“龍骨”，帶回德國(guó)送給德國(guó)慕尼黑大學(xué)古脊椎動(dòng)物學(xué)家疏羅塞爾鑒定，發(fā)現(xiàn)其中一顆很像人的左上第3臼齒，但不敢斷言。1921年，奧地利古生物學(xué)家斯丹斯基在周口店發(fā)掘的化石中認(rèn)出一顆相似的臼齒，1927年他又從標(biāo)本中清理出一顆牙齒，他定名為“真人”。

1927年，在美國(guó)洛克菲勒基金會(huì)的資助下，中國(guó)地質(zhì)調(diào)查所開始開展周口店系統(tǒng)發(fā)掘，由李捷和布林安排布置發(fā)掘。10月16日，布林找到了一顆保存完好的人牙化石。北京協(xié)和醫(yī)院的加拿大醫(yī)生步達(dá)生將前后三顆牙齒定名為“中國(guó)猿人北京種”。1928年，從德國(guó)留學(xué)歸來的楊鐘健、北京大學(xué)地質(zhì)系畢業(yè)的裴文中接替李捷繼續(xù)發(fā)掘，收獲了一個(gè)少年女性右下頜骨和一個(gè)成年人的右下頜骨。1929年12月2日，裴文中發(fā)現(xiàn)了一個(gè)完整的“北京人”頭蓋骨。中國(guó)地質(zhì)學(xué)會(huì)于12月28日召開特別會(huì)議，報(bào)告了這一發(fā)現(xiàn)和研究結(jié)果。這一爆炸性新聞從北平傳向世界，中外報(bào)紙紛紛登載。美國(guó)古生物學(xué)界奧斯朋等發(fā)來賀電。“北京人”頭蓋骨的發(fā)現(xiàn)，澄清了40多年來一直爭(zhēng)論不休的“爪哇猿人”頭蓋骨是猿還是人的問題，從根本上確立了人類從類人猿進(jìn)化而來的理論。1930年，在附近發(fā)現(xiàn)了“山頂洞人”的三個(gè)頭蓋骨，為晚期智人。1931年，又發(fā)現(xiàn)了“北京人”下頜骨和鎖骨，還有石器和灰燼。1936年11月15日，賈蘭坡連續(xù)發(fā)現(xiàn)了一具猿人下頜骨，上有5顆牙齒，兩個(gè)“北京人”頭蓋骨。接替步達(dá)生的德籍猶太人魏敦瑞在協(xié)和醫(yī)院召開中外記者招待會(huì)，公布了周口店的新發(fā)現(xiàn)。26日又發(fā)現(xiàn)了一個(gè)“北京人”頭蓋骨。中國(guó)地質(zhì)學(xué)會(huì)北平分會(huì)在地質(zhì)調(diào)查所圖書館舉行特別會(huì)議，賈蘭坡作了發(fā)現(xiàn)經(jīng)過的報(bào)告，魏敦瑞高度評(píng)價(jià)這次發(fā)現(xiàn)。

1937年“七.七”盧溝橋事變，日本侵略軍侵占華北。周口店發(fā)掘工作停止，三位留守工人于1938年5月11日被日本軍國(guó)主義分子殺害，新生代研究室周口店辦事處的房屋被燒光?？谷諔?zhàn)爭(zhēng)爆發(fā)后，“北京人”頭蓋骨在運(yùn)往美國(guó)的途中丟失?？箲?zhàn)勝利后，幾度掀起了尋找“北京人”頭蓋骨的社會(huì)行動(dòng)，至今沒有下落。

新中國(guó)成立后，恢復(fù)了周口店的發(fā)掘和研究。在1949年和1951年發(fā)現(xiàn)了5顆牙齒，肱骨、脛骨各1塊；1959年發(fā)現(xiàn)1塊下頜骨，附有牙齒；1966年發(fā)現(xiàn)1塊額骨、1塊枕骨和1顆牙齒。迄今為止，周口店“北京猿人”化石一共得到了6個(gè)頭骨，12塊頭骨碎片，15個(gè)下頜骨，157枚牙齒，7件股骨斷塊，1根脛骨，1塊肱骨，1塊鎖骨，1塊月骨，分屬40多個(gè)個(gè)體。

根據(jù)“北京人”遺址共生的動(dòng)物群和地層的綜合研究，“北京人”的時(shí)代為距今20多萬年至60萬年，屬中更新世；從發(fā)現(xiàn)的石器和灰燼可知，“北京人”已會(huì)制造工具和用火。