楊久春 徐愷 朱雙鋒 徐彥偉 李德勝 邱明

【摘要】本文介紹了一種接近覺(jué)智能小車(chē)，該智能小車(chē)基于接近覺(jué)和STC89C52CR微處理器，采用模塊化設(shè)計(jì)方案，結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，易于搭建平臺(tái)和維修，測(cè)量精度高，可靠性好。該智能小車(chē)能夠?qū)崿F(xiàn)自動(dòng)控制、被動(dòng)控制、自動(dòng)循跡、自動(dòng)避障、測(cè)速、調(diào)速、速度顯示、無(wú)線藍(lán)牙通訊等功能，既能實(shí)現(xiàn)自動(dòng)控制巡航，若用相關(guān)通信系統(tǒng)又可完成人工在線控制的功能。另外，對(duì)智能小車(chē)的超聲波測(cè)距進(jìn)行了溫度補(bǔ)償，有利于提高測(cè)距精度。接近覺(jué)智能小車(chē)的研制有助于研究以智能小車(chē)為模型的自動(dòng)化駕駛技術(shù)，對(duì)智能車(chē)輛的研制與開(kāi)發(fā)、現(xiàn)代化交通工具的智能化、多功能化發(fā)展提供了一個(gè)可行的參考方案。

【關(guān)鍵詞】智能小車(chē);循跡避障;無(wú)線通訊;溫度補(bǔ)償

Design of the Proximate Sensor Intelligent Automobile

Abstract：In this paper，the author introduces a design of the Proximate Sensor Intelligent Automobile，which is based on single chip microcomputer of STC89C52CR and Proximate Sensor.The intelligent car system adopts modular control，which has simple structure，high accuracy and good reliability and is also easy to build and repair.The intelligent car has the functions of automatic control，passive control，automatic tracking，automatic obstacle avoidance，speed measurement，speed adjust，speed display，Bluetooth wireless communication and so on.The intelligent vehicle can realize the automatic control of the cruise，and it can also complete function of artificial online control，if the related communication system is used.In addition，the ultrasonic ranging on intelligent car for the temperature compensation is conducive to improve the ranging accuracy.The research of Proximate Sensor Intelligent car is helpful for the development of the Automatic driving technology，which is based on the intelligent vehicle，and also provides a feasible reference plan for the development of the intelligent vehicle research，the modern intelligent transportation，and multifunctional.

Key words：Intelligent Automobile;Obstacle Avoidance by Tracing;Wireless Communication;Temperature Compensation

1.引言

近年來(lái)，智能自動(dòng)化的發(fā)展已經(jīng)遍及到機(jī)械、電子、冶金、交通、宇航、國(guó)防等各個(gè)領(lǐng)域，發(fā)展速度迅猛，越來(lái)越多的國(guó)家把智能自動(dòng)化的發(fā)展擺在了國(guó)家性戰(zhàn)略的高度?，F(xiàn)在，隨著隨著電子技術(shù)、傳感器技術(shù)、單片機(jī)技術(shù)的飛速發(fā)展，國(guó)內(nèi)外對(duì)各種小型智能系統(tǒng)的應(yīng)用越來(lái)越廣泛，種類(lèi)也越來(lái)越多。

智能小車(chē)又稱(chēng)輪式移動(dòng)機(jī)器人，由于在軍事偵察、反恐、防爆、防核化及污染等危險(xiǎn)與惡劣環(huán)境作業(yè)中有廣闊的應(yīng)用前景，具有體積小、成本低、生存能力強(qiáng)等特點(diǎn)，智能小車(chē)得到了飛速發(fā)展[1]，被廣泛用于國(guó)防軍事、航天航空、安全防護(hù)、工業(yè)控制、醫(yī)療衛(wèi)生等領(lǐng)域，其中“玉兔號(hào)”月球小車(chē)就是其眾多領(lǐng)域的一個(gè)應(yīng)用特例。智能小車(chē)的研究對(duì)于自動(dòng)運(yùn)輸機(jī)器人、采礦勘探機(jī)器人、家用自動(dòng)清潔機(jī)器人等智能化器械的設(shè)計(jì)都具有一定的參考意義。同時(shí)，智能小車(chē)還可以作為玩具的發(fā)展對(duì)象，為中國(guó)高端玩具技術(shù)的提高進(jìn)行一定的彌補(bǔ)。智能小車(chē)形式多樣，控制方法多變，創(chuàng)新性強(qiáng)，因此在電子競(jìng)賽和科技創(chuàng)新方面一直受到熱捧，每年的“飛思卡爾”智能小車(chē)比賽也備受關(guān)注。

本文以智能小車(chē)的手動(dòng)控制、自動(dòng)控制、自動(dòng)循跡、自動(dòng)避障、測(cè)速、調(diào)速、速度顯示、無(wú)線藍(lán)牙通訊等功能方面進(jìn)行相關(guān)研究，重點(diǎn)研究了智能小車(chē)超聲波模塊在測(cè)距時(shí)，溫度對(duì)波速的影響，進(jìn)行了溫度補(bǔ)償，以達(dá)到精確測(cè)距的目的。

2.總體方案設(shè)計(jì)

2.1 設(shè)計(jì)要求

（1）智能小車(chē)行駛過(guò)程中，利用車(chē)體下方的紅外對(duì)管對(duì)黑線檢測(cè)跟蹤，利用超聲波模塊對(duì)前方路況進(jìn)行檢測(cè)避障;

（2）當(dāng)智能小車(chē)距障礙物小于30cm時(shí)，智能小車(chē)自動(dòng)左轉(zhuǎn)且在轉(zhuǎn)彎運(yùn)動(dòng)中，加速前進(jìn);

（3）當(dāng)智能小車(chē)左轉(zhuǎn)后，向前行駛15cm，智能小車(chē)右轉(zhuǎn)，然后繼續(xù)利用車(chē)體下方的紅外對(duì)管以黑線為目標(biāo)進(jìn)行檢測(cè)、跟蹤。

2.2 實(shí)現(xiàn)的基本功能

制作的智能小車(chē)具有手動(dòng)控制和無(wú)線藍(lán)牙控制兩種模式，能夠?qū)崿F(xiàn)以下功能：

（1）智能循跡：通過(guò)車(chē)體下方的紅外對(duì)管對(duì)黑線進(jìn)行檢測(cè)，實(shí)現(xiàn)尋跡功能保證智能小車(chē)沿著黑線行駛;

（2）超聲避障：通過(guò)超聲波傳感器實(shí)現(xiàn)測(cè)距和自動(dòng)避障功能，障礙物在規(guī)定的距離內(nèi)，蜂鳴器產(chǎn)生報(bào)警;

（3）測(cè)速與調(diào)速、速度顯示：通過(guò)輪子處測(cè)速碼盤(pán)實(shí)現(xiàn)測(cè)速，在行駛過(guò)程中實(shí)時(shí)檢測(cè)并顯示車(chē)速，通過(guò)單片機(jī)編程，產(chǎn)生PWM 控制信號(hào)，通過(guò)L298控制電機(jī)的轉(zhuǎn)速;

（4）無(wú)線藍(lán)牙通訊：通過(guò)通信協(xié)議，利用手機(jī)藍(lán)牙對(duì)智能小車(chē)進(jìn)行手動(dòng)控制;

2.3 系統(tǒng)總體設(shè)計(jì)

無(wú)線遙控智能小車(chē)分為：手持設(shè)備、自身車(chē)體兩部分[2]。根據(jù)設(shè)計(jì)要求，為了便于調(diào)試和改進(jìn)，采用模塊化設(shè)計(jì)。其中，手持設(shè)備使用無(wú)線藍(lán)牙通信模塊，利用藍(lán)牙手機(jī)進(jìn)行控制;自身車(chē)體部分分為：車(chē)體機(jī)械系統(tǒng)模塊、電池模塊、電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊、主控系統(tǒng)模塊、自動(dòng)循跡模塊、自動(dòng)避障模塊、測(cè)速與調(diào)速模塊、顯示模塊等。

圖1 系統(tǒng)總體設(shè)計(jì)框圖

智能小車(chē)采用四輪驅(qū)動(dòng)，每個(gè)輪子各用一個(gè)直流電機(jī)驅(qū)動(dòng)，通過(guò)控制四個(gè)輪子的轉(zhuǎn)向和轉(zhuǎn)速，從而達(dá)到控制轉(zhuǎn)向的目的。例如，智能小車(chē)右轉(zhuǎn)時(shí)，前輪的右輪反轉(zhuǎn)，左輪正轉(zhuǎn);智能小車(chē)左轉(zhuǎn)時(shí)，前輪的左輪反轉(zhuǎn)，右輪正轉(zhuǎn)，以此達(dá)到轉(zhuǎn)向的目的。車(chē)頭下方根據(jù)需要選取紅外對(duì)管的個(gè)數(shù)，本智能小車(chē)裝有四個(gè)紅外對(duì)管傳感器。當(dāng)智能小車(chē)檢測(cè)黑線較細(xì)時(shí)，只需兩路紅外對(duì)管即可，其系統(tǒng)總體方框圖如圖1所示。

3.硬件設(shè)計(jì)

3.1 車(chē)體構(gòu)架設(shè)計(jì)

有很多專(zhuān)業(yè)電子公司提供專(zhuān)門(mén)的智能小車(chē)開(kāi)發(fā)的成品車(chē)架，它們具有易于控制、工作可靠、價(jià)格低廉、裝配緊湊、外形美觀、電路安裝方便等優(yōu)點(diǎn)，為了節(jié)約成本，直接購(gòu)買(mǎi)的一個(gè)成品車(chē)架，組裝成用于自動(dòng)避障智能小車(chē)。

3.2 電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊

3.2.1 驅(qū)動(dòng)電源

采用充電電池提供電源，本方案采用6支1.2V鎳氫充電電池，提供7.2V左右的電壓，為電機(jī)驅(qū)動(dòng)提供能源動(dòng)力。其他芯片只需采用+5v的工作電壓采用降壓芯片即可。

3.2.2 電機(jī)驅(qū)動(dòng)原理

電機(jī)驅(qū)動(dòng)采用L298N芯片，供電電源為+5V標(biāo)準(zhǔn)電壓，驅(qū)動(dòng)電路有4個(gè)輸入端與4個(gè)輸出端，每臺(tái)電機(jī)由2個(gè)輸出端控制[3]。單片機(jī)口輸出控制信號(hào)，通過(guò)驅(qū)動(dòng)電路連接到電機(jī)，實(shí)現(xiàn)電機(jī)的正轉(zhuǎn)和反轉(zhuǎn)。

電機(jī)伺服電路采用L298N專(zhuān)用電機(jī)驅(qū)動(dòng)芯片，L298N內(nèi)部集成了H橋式驅(qū)動(dòng)電路，通過(guò)單片機(jī)對(duì)L298N電路提供PWM信號(hào)來(lái)控制智能小車(chē)的速度（包括起、停）。電機(jī)驅(qū)動(dòng)芯片L298N內(nèi)部包含4通道邏輯驅(qū)動(dòng)電路，是一種二相和四相電機(jī)的專(zhuān)用驅(qū)動(dòng)器，即內(nèi)含二個(gè)H橋的高電壓大電流雙全式驅(qū)動(dòng)器，接收標(biāo)準(zhǔn)TTL邏輯電平信號(hào)，可驅(qū)動(dòng)46V、2A以下的電機(jī)。其OUTI、OUT2和OUT3、OUT之間分別接2個(gè)電動(dòng)機(jī)。5、7、10、12腳接MCU的PAUl，輸入控制電平，控制電機(jī)的正反轉(zhuǎn)，利用單片機(jī)產(chǎn)生PWM信號(hào)接到ENA和ENB端子，對(duì)電機(jī)的轉(zhuǎn)速進(jìn)行控制。而直流電機(jī)由于其轉(zhuǎn)動(dòng)力矩小、速度較為均勻、重量輕、機(jī)械強(qiáng)度高，使用操作簡(jiǎn)單方便等特點(diǎn)，通常在智能車(chē)設(shè)計(jì)過(guò)程中得到較為廣泛的應(yīng)用。電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)狀態(tài)編碼和電機(jī)驅(qū)動(dòng)原理圖分別如表1、圖2所示。

表1 電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)狀態(tài)編碼

左電機(jī) 右電機(jī) 左電機(jī) 右電機(jī) 智能小車(chē)運(yùn)行狀態(tài)

IN1 IN2 IN3 IN4

1 0 1 0 正轉(zhuǎn) 正轉(zhuǎn) 前行

1 0 0 1 正轉(zhuǎn) 反轉(zhuǎn) 左轉(zhuǎn)

1 0 1 1 正轉(zhuǎn) 停 以左電機(jī)為中心原地左轉(zhuǎn)

0 1 1 0 反轉(zhuǎn) 正轉(zhuǎn) 右轉(zhuǎn)

1 1 1 0 停 正轉(zhuǎn) 以右電機(jī)為中心原地左轉(zhuǎn)

0 1 0 1 反轉(zhuǎn) 反轉(zhuǎn) 后退

圖2 電機(jī)驅(qū)動(dòng)原理圖

3.3 主控模塊

3.3.1 概述

主控制電路是以STC89C52CR單片機(jī)控制核心，完成傳感器轉(zhuǎn)換電路信號(hào)的接收、路況和車(chē)速信息處理以及智能小車(chē)運(yùn)動(dòng)速度、方向控制等功能。

3.3.2 微處理器

本智能小車(chē)采用STC89C52CR單片機(jī)。該單片機(jī)選用超低功耗、抗干擾能力強(qiáng)、低電磁輻射和超低價(jià)的8位單片機(jī)STC89C52RC[4]。該單片機(jī)與8051單片機(jī)兼容，正常工作模式下典型功耗為4～7mA，內(nèi)置8K的Flash程序存儲(chǔ)器、512B的RAM和2K的E2PROM，內(nèi)部有3個(gè)定時(shí)器/計(jì)數(shù)器，可進(jìn)行8、13、16位的定時(shí)/計(jì)數(shù)，寬工作電壓（3.4～6V），內(nèi)部看門(mén)狗電路自動(dòng)執(zhí)行，可省去外部電路，支持匯編語(yǔ)言和C語(yǔ)言編程。

3.4 自動(dòng)循跡模塊

3.4.1 循跡模塊原理

紅外對(duì)管由紅外發(fā)射管和紅外接收管組成。當(dāng)智能小車(chē)沿著規(guī)定的軌道行駛時(shí)，紅外線發(fā)射管發(fā)出紅外線，處于底端的紅外接收管接收紅外線。智能小車(chē)行駛在黑色路徑時(shí)，由紅外發(fā)射管發(fā)出的信號(hào)大部分被吸收，導(dǎo)致紅外接收管接收不到紅外線信號(hào)而斷開(kāi)，使得STC89C52RC單片機(jī)的輸出端口為高電平。當(dāng)智能小車(chē)行駛出黑色路徑的時(shí)候，紅外接收管能接收到發(fā)射管發(fā)出的紅外線信號(hào)，紅外接收管導(dǎo)通，對(duì)應(yīng)的單片機(jī)端口為低電平。通過(guò)發(fā)射管和接收管之間紅外線信號(hào)的對(duì)接，實(shí)現(xiàn)對(duì)電路的控制，紅外對(duì)管的紅外發(fā)射部分和接收部分分別如圖3、圖4所示。

圖3 紅外對(duì)管的發(fā)射電路原理圖

圖4 紅外對(duì)管的接收電路原理圖

3.4.2 循跡模塊的選擇

循跡模塊為智能小車(chē)、機(jī)器人等自動(dòng)化機(jī)械裝置提供一種多用途的紅外線探測(cè)系統(tǒng)的解決方案。該模塊使用紅外線發(fā)射和接收管等分立元器件組成探頭，并使用LM339電壓比較器（加入遲滯電路），防止臨界輸出抖動(dòng)作為核心器件構(gòu)成中控電路。此系統(tǒng)具有的多種探測(cè)功能，可以極大的滿足各種自動(dòng)化、智能化的微型系統(tǒng)的應(yīng)用。

該模塊4路分別獨(dú)立工作，工作時(shí)不受數(shù)量限制，中控板與探頭分開(kāi)，安裝位置不受限制，模塊高度≤4cm，安全工作電壓范圍在4V～6V，4路全開(kāi)工作電流范圍30mA～40mA。

3.4.3 靈敏度調(diào)試

靈敏度根據(jù)四路尋跡的電位器進(jìn)行調(diào)節(jié)（以適合其環(huán)境，主要是光線明暗的影響），具體調(diào)試方法：首先，手持智能小車(chē)離地，左右晃動(dòng)，當(dāng)從左到右第一對(duì)紅外對(duì)管離開(kāi)黑線時(shí)，中控板指示D3燈應(yīng)會(huì)亮。當(dāng)紅外對(duì)管進(jìn)入黑線時(shí)，中控板指示D3紅燈應(yīng)會(huì)滅，調(diào)節(jié)中控板R17使其工作在上述狀態(tài)。然后，調(diào)節(jié)其它三對(duì)探頭，使整個(gè)智能小車(chē)正常工作。

3.5 自動(dòng)避障模塊

3.5.1 超聲波避障原理

避障模塊采用超聲波避障，其基本原理是通過(guò)超聲波發(fā)射裝置發(fā)射一束超聲波，在遇到障礙物時(shí)反射回來(lái)后，根據(jù)接收器接到超聲波時(shí)的時(shí)間差與超聲波的速度，可以計(jì)算與障礙物的距離。超聲波檢測(cè)障礙物具有精度高，反映靈敏，受外界干擾小，計(jì)算簡(jiǎn)單、易于做到實(shí)時(shí)控制等優(yōu)點(diǎn)。

3.5.2 超聲波模塊選擇

超聲波模塊采用US-100超聲波測(cè)距模塊，該模塊可實(shí)現(xiàn)0～4.5m的非接觸式測(cè)距功能，具有2.4～5.5V的寬電壓輸入范圍，靜態(tài)功耗低于2mA，自帶溫度傳感器對(duì)測(cè)距結(jié)果進(jìn)行校正，同時(shí)具有GPIO、串口等多種通信方式，內(nèi)置看門(mén)狗電路，工作穩(wěn)定可靠。

3.5.3 超聲波測(cè)距修正

在常溫下，超聲波的傳播速度為340m/s，但在空氣中傳播時(shí)的傳播速度易受溫度、濕度、壓強(qiáng)等因素的影響，其中溫度的影響最大。一般情況下，溫度每升高1攝氏度，聲速約增加0.6m/s，表2為超聲波在不同溫度下的波速值。

表2 超聲波在不同溫度下的波速值[5]

溫度（℃） -20 -10 0 10 20 30 100

波速（m/s） 319 325 323 338 344 349 386

由此可見(jiàn)，溫度對(duì)于超聲波測(cè)距的影響是不可以忽略的。為了取得相對(duì)比較精確的測(cè)距結(jié)果，需要對(duì)波速進(jìn)行溫度補(bǔ)償，通過(guò)實(shí)驗(yàn)結(jié)果，波速與溫度之間的經(jīng)驗(yàn)?zāi)Ｐ蜑?/p>

V=331.5+0.607T

其中：V—實(shí)際超聲波波速;T—環(huán)境溫度。

經(jīng)過(guò)重復(fù)性試驗(yàn)，探測(cè)距離的精度可以達(dá)到0.3cm。這對(duì)于自動(dòng)駕駛的安全性提高具有重大的意義。

3.5.4 串口觸發(fā)測(cè)溫工作原理

在串口觸發(fā)測(cè)溫模式下只需要在Trig/TX管腳輸入0X50（波特率9600），系統(tǒng)便啟動(dòng)溫度傳感器對(duì)當(dāng)前溫度進(jìn)行測(cè)量，然后將溫度值通過(guò)Echo/RX管腳輸出。測(cè)量完成溫度后，本模塊會(huì)返回一個(gè)字節(jié)的溫度值（TData），實(shí)際的溫度值為（TData-45）。

3.5.5 串口觸發(fā)測(cè)距工作原理

在串口觸發(fā)測(cè)距模式下只需要在Trig/TX管腳輸入0X55（波特率9600），系統(tǒng)便可發(fā)出8 個(gè)40KHZ的超聲波脈沖，然后檢測(cè)回波信號(hào)。當(dāng)檢測(cè)到回波信號(hào)后，模塊還要進(jìn)行溫度值的測(cè)量，然后根據(jù)當(dāng)前溫度對(duì)測(cè)距結(jié)果進(jìn)行校正，將校正后的結(jié)果通過(guò)Echo/RX管腳輸出。輸出的距離值共為兩個(gè)字節(jié)，第一個(gè)字節(jié)是距離的高8位（HDate），第二個(gè)字節(jié)為距離的低8位（LData），單位為mm。即距離值為（HData*256 +LData）mm。值得注意的是，因?yàn)榫嚯x值已經(jīng)經(jīng)過(guò)溫度校正，此時(shí)無(wú)需再根據(jù)環(huán)境溫度對(duì)超聲波聲速進(jìn)行校正，即不管溫度多少，聲速選擇340m/s即可。

3.6 測(cè)速調(diào)速模塊與顯示模塊

3.6.1 測(cè)速模塊

測(cè)速模塊是為智能小車(chē)、機(jī)器人等自動(dòng)化機(jī)械裝置。使用一體化對(duì)射紅外發(fā)射接收管WYC H206并使用74HC14（帶施密特觸發(fā)器反向器），防止臨界輸出抖動(dòng)作為核心器件構(gòu)成中控電路。具有易于安裝，使用簡(jiǎn)便，靈敏度高，反應(yīng)迅速等優(yōu)點(diǎn)。

將模塊接上電源+5V后用萬(wàn)用表測(cè)OUT輸出端電壓。此時(shí)的電壓電壓為0.3V左右，D1指示燈亮，當(dāng)用大于2mm的不透明物體通過(guò)槽型光電，OUT輸出端電壓應(yīng)接近電源，D1指示燈滅（表示已檢測(cè)到物體）。已知輪子直徑為D，D*3.14/20格碼盤(pán)=6.5cm*3.14/20約=1cm，即一個(gè)脈沖走1cm距離，脈沖信號(hào)的頻率f=周期數(shù)/時(shí)間，輪子的轉(zhuǎn)速n=60f/z（其中z為碼盤(pán)的孔數(shù)），測(cè)速模塊的測(cè)速原理圖如圖5所示。

3.6.2 調(diào)速模塊

為了實(shí)現(xiàn)降低電機(jī)轉(zhuǎn)速和平滑勻速的轉(zhuǎn)向過(guò)程，智能小車(chē)電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路采用PWM控制技術(shù)（即脈沖寬度調(diào)制技術(shù)）。電機(jī)驅(qū)動(dòng)設(shè)計(jì)模塊主要控制四個(gè)電機(jī)的正反轉(zhuǎn)，改變電機(jī)的轉(zhuǎn)速。該模塊采用L298N芯片控制4個(gè)直流電機(jī)的轉(zhuǎn)速，控制輸入端接收來(lái)自單片機(jī)接口的信號(hào)，控制各個(gè)輸入、輸出端高、低電平的狀態(tài)，通過(guò)高低電平實(shí)現(xiàn)PWM調(diào)速控制。當(dāng)智能小車(chē)前進(jìn)時(shí)，驅(qū)動(dòng)輪直流電機(jī)正轉(zhuǎn)，進(jìn)入減速區(qū)時(shí)，由單片機(jī)控制PWM變頻調(diào)速，通過(guò)軟件改變脈沖波形的占空比，實(shí)現(xiàn)調(diào)速。

圖6 主程序設(shè)計(jì)流程圖

圖7 制作智能小車(chē)實(shí)物圖

3.6.3 顯示模塊

數(shù)碼管由于顯示效果簡(jiǎn)潔、操作簡(jiǎn)單、成本低廉而得到廣泛應(yīng)用。本智能小車(chē)的顯示內(nèi)容主要為智能小車(chē)速度，采用7段數(shù)碼管足以滿足要求。

3.7 無(wú)線藍(lán)牙通信模塊

通信模塊主要采用HC-06藍(lán)牙模塊，根據(jù)通信協(xié)議編寫(xiě)程序，然后用安卓手機(jī)控制智能小車(chē)的啟停、前進(jìn)、后退、左拐、右拐等功能。

4.軟件設(shè)計(jì)

在硬件設(shè)計(jì)基礎(chǔ)上，通過(guò)在單片機(jī)中燒寫(xiě)程序來(lái)控制智能小車(chē)功能的實(shí)現(xiàn)。本系統(tǒng)中采用模塊化控制方法，將各個(gè)獨(dú)立的功能作為一個(gè)獨(dú)立的子程序，在主程序中按照邏輯順序來(lái)調(diào)用各子程序，可使程序條理清晰，執(zhí)行效率提高，也便于程序修改和調(diào)試，主程序設(shè)計(jì)流程如圖6所示，制作的智能小車(chē)如圖7所示。

5.結(jié)語(yǔ)

此系統(tǒng)設(shè)計(jì)在智能循跡小車(chē)的基礎(chǔ)上，不僅實(shí)現(xiàn)自動(dòng)與被動(dòng)控制、自動(dòng)循跡與避障、測(cè)速與調(diào)速、速度顯示、無(wú)線藍(lán)牙通訊等功能，而且實(shí)現(xiàn)了精確測(cè)距，探測(cè)距離的精度可以達(dá)到0.3cm。該智能小車(chē)結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、功能多、測(cè)距精度高，實(shí)現(xiàn)容易。若對(duì)系統(tǒng)模塊功能、結(jié)構(gòu)稍加改進(jìn)，則基于智能小車(chē)模型的智能控制、智能機(jī)器人、科學(xué)考察、無(wú)人駕駛等領(lǐng)域，具有重要的現(xiàn)實(shí)意義。

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河南科技大學(xué)2013年度大學(xué)生研究訓(xùn)練計(jì)劃（SRTP）經(jīng)費(fèi)資助（項(xiàng)目編號(hào)：2013017）;河南省高校科技創(chuàng)新團(tuán)隊(duì)支持計(jì)劃（項(xiàng)目編號(hào)：13IRTSTHN025）。