張炯 陳韶飛
摘 要:文章就焊接機(jī)器人的設(shè)計要點(diǎn),控制系統(tǒng),以及對機(jī)器人焊接設(shè)計時需要注意問題進(jìn)行的闡述。焊接機(jī)器人廣泛應(yīng)用于流水線作業(yè),例如汽車加工中的焊接操作等,焊接機(jī)器人具有焊接穩(wěn)定,成品率高的特點(diǎn),越來越為人們所接受。
關(guān)鍵詞:焊接;機(jī)器人;研究分析
焊接工作由于工作量大,焊接產(chǎn)生的氣體會對人體產(chǎn)生危害等,現(xiàn)如今,在焊接過程中產(chǎn)生了焊接機(jī)器人來替代人來進(jìn)行焊接,焊接機(jī)器人主要由機(jī)械部分和電氣控制部分組成,機(jī)械部分包括機(jī)器人本身和焊接部分,電氣控制等主要是由計算機(jī)控制的電機(jī)來帶動機(jī)器人運(yùn)動到程序指定的位置并通過測量反饋來精確控制運(yùn)動從而完成焊接。
1 焊接機(jī)器人的設(shè)計情報收集
焊接機(jī)器人在設(shè)計時要根據(jù)焊接的實際需要,了解焊件的材料特性,焊縫的要求,以及工序的安排的情況,在了解到這些信息后結(jié)合實際進(jìn)行設(shè)計。
1.1 設(shè)計初步選型
焊接機(jī)器人為達(dá)到在空間位置移動的目的一般設(shè)計為六軸,在設(shè)計之初需要了解到機(jī)器人將要完成什么樣的焊接,結(jié)合焊件的材質(zhì),對焊縫的要求,以及采用什么樣的焊接方式,機(jī)器人以什么樣的行動軌跡來達(dá)到程序制定的位置,怎么實現(xiàn)以上這些要求等,初步估計出機(jī)器人的定位方式,焊接夾具大小和質(zhì)量等。從以上這些來選用相應(yīng)的機(jī)械結(jié)構(gòu)形式和驅(qū)動方式,檢測及方式等。
焊接機(jī)器人通常是成套協(xié)作來完成焊接,根據(jù)用戶提供的焊接流程,所需完成的焊接等來確定機(jī)器人的布置方式,例如(立式、側(cè)壁、倒掛)等,通過使用相應(yīng)的模擬軟件來查看前后工序之間的協(xié)調(diào)運(yùn)動,依據(jù)軟件顯示的模擬結(jié)果,來明確機(jī)器人的布置方式是否合理。
1.2 焊接工藝裝備確定
1.2.1 工裝夾具。焊接機(jī)器人由于其具有的成品率高,焊接速度快,焊接穩(wěn)定等特點(diǎn)可用于大批量焊接作業(yè),但是以上這些都是建立在焊件的裝夾穩(wěn)定,裝夾精度高的基礎(chǔ)上的,所以合理的焊件裝夾工具,以及裝配模臺對焊接具有很重要的影響意義。
1.2.2 變位機(jī)。焊接輸送線上裝配著焊件和裝夾工具等,其要求具有很高的定位能力和運(yùn)動的平穩(wěn)性,來保證焊件能夠精確地運(yùn)動到制定的位置不能由大的傳動誤差,因此輸送線的定位精度對焊接的精度具有和高的影響作用,因此在設(shè)計時要對這些方面重點(diǎn)關(guān)注。
1.2.3 機(jī)器人工作滑臺。在焊接的過程中,機(jī)器人由于本身結(jié)構(gòu)的原因,焊接的某些位置無法達(dá)到,只能通過改變機(jī)器人的位置從而達(dá)到使機(jī)器人的焊槍達(dá)到指定的位置從而進(jìn)行焊接。這些位置的改變是通過滑臺來達(dá)到目的的。
1.2.4 焊接系統(tǒng)。下面將介紹焊接系統(tǒng),以上介紹的是機(jī)器人通過移動和定位從而使焊槍能夠達(dá)到指定的位置,而到達(dá)指定位置以后就需要焊接系統(tǒng)來進(jìn)行焊接。
2 焊接機(jī)器人的安裝調(diào)試
2.1 抗干擾措施
在焊接機(jī)器人焊接過程中由于焊接系統(tǒng)需要通過很大的電流來進(jìn)行焊接,這些將對機(jī)器人的運(yùn)動機(jī)構(gòu)、定位機(jī)構(gòu)、以及位置檢測裝置等進(jìn)行影響,同時這些干擾也會對機(jī)器人的運(yùn)算控制部分產(chǎn)生影響,雖然在設(shè)計時就這些影響因素進(jìn)行了考慮,采取了濾波、接地等一系列的干擾措施,但是安裝說明上明確要求對高頻干擾進(jìn)行防范。在鋪設(shè)地線時用搖表進(jìn)行電阻測量,達(dá)到不大于4.0Ω的標(biāo)準(zhǔn)。
2.2 機(jī)器人外部軸標(biāo)定
焊接機(jī)器人采用的六個軸一般在在制造時已經(jīng)進(jìn)行了定義,而在實際運(yùn)行時建立的空間直角坐標(biāo)則需要進(jìn)行現(xiàn)場標(biāo)定。
2.4 焊接試驗
在以上這些安裝步驟完成后將進(jìn)行試焊接,在花盤或夾緊工具上放置焊件并夾緊,編制一定的焊接程序,采用測量工具檢測機(jī)器人在運(yùn)動的過程中的偏差看是否在允許的誤差范圍內(nèi),檢測看能否達(dá)到設(shè)計指標(biāo),如不能達(dá)到則需要對工具中心點(diǎn)CP進(jìn)行校準(zhǔn),直到滿足要求為止。
3 實際應(yīng)用
焊接機(jī)器人廣泛應(yīng)用于流水線等大批量等焊接,而在單件、大型結(jié)構(gòu)件、小批量生產(chǎn)中,焊接機(jī)器人由于投入成本過高投入和產(chǎn)出不成正比往往應(yīng)用不多,焊接機(jī)器人對使用環(huán)境等要求過高造成很多企業(yè)更傾向于使用人工焊接這種靈活性高,使用要求低的方式。
3.1 對這些可能存在的問題進(jìn)行分析
(1)變位機(jī)設(shè)計不到位,具體體現(xiàn)在傳動無法達(dá)到精確定位,同時機(jī)器人本身的剛性較差,機(jī)器人通常選用的是伺服電機(jī)進(jìn)行驅(qū)動,伺服電機(jī)具有體積小,響應(yīng)準(zhǔn)確,調(diào)節(jié)靈活的特點(diǎn),較之于一般電機(jī),具有更好的可操作性,可以靈活的調(diào)節(jié)電機(jī)對于控制響應(yīng)的速度。(2)機(jī)器人使用自由度不夠,焊接機(jī)器人由于采用了六個軸的設(shè)計,這種設(shè)計在達(dá)到靈活的同時也會造成控制復(fù)雜的影響,在焊接時,有時需要采沿著某一直線或者是曲線來連續(xù)工作,由于是空間移動,需要六個軸同時進(jìn)行協(xié)調(diào)移動,這就需要大量插補(bǔ)計算,六個軸在運(yùn)動的過程中可能會出現(xiàn)突然出現(xiàn)速度急劇上升或下降趨勢,而造成的電機(jī)電流過大,系統(tǒng)報警等從而影響焊接的進(jìn)行,這種位置一般稱為奇點(diǎn),這就要求在設(shè)計時避開這些點(diǎn),從而保證焊接的進(jìn)行。(3)焊件裝夾工具的設(shè)計不合理,在設(shè)計時并未結(jié)合機(jī)器人的焊接實際進(jìn)行考慮,從而造成機(jī)器人造價的上升。(4)焊件要求的加工精度高,機(jī)器人焊接不同于人工焊接,人工焊接時,可以通過實際情況采用相應(yīng)的應(yīng)對措施,例如,根據(jù)熔池液面狀況,隨時調(diào)整焊槍移動量、送絲量。而在機(jī)器人焊接時,其都是通過程序控制,控制其走多少,怎么走等,根據(jù)實際情況來更改焊接工藝要么是很難以實現(xiàn),要么就是實現(xiàn)的成本過高,這都造成焊接時對焊件的加工要求高。
3.2 針對問題的解決方法
對于變位機(jī)出現(xiàn)的定位不準(zhǔn)或者是重復(fù)定位的問題,可以通過進(jìn)行增加軌跡點(diǎn)的問題來進(jìn)行解決。而在對于焊接時出現(xiàn)的抖動問題可以通過采用焊頭通過伺服電機(jī)來跟隨焊件進(jìn)行平焊,當(dāng)遇到上坡焊與下坡焊時,通過采用伺服控制來使焊頭進(jìn)行偏轉(zhuǎn),是指盡量與焊件保持平緩的姿態(tài)從而減少抖動的。
3.3 焊接的控制系統(tǒng)
從目前國內(nèi)外研究現(xiàn)狀來看,焊接機(jī)器人技術(shù)研究主要集中在焊縫跟蹤技術(shù)、離線編程與路徑規(guī)劃技術(shù)、多機(jī)器人協(xié)調(diào)控制技術(shù)、專用弧焊電源技術(shù)、焊接機(jī)器人系統(tǒng)仿真技術(shù)、機(jī)器人用焊接工藝方法、遙控焊接技術(shù)等七個方面。下面將介紹移動式焊接機(jī)器人的焊縫跟蹤系統(tǒng)。 在整個焊接過程中,焊接機(jī)器人要自動尋找焊縫,施焊縫的自動跟蹤和機(jī)器人位姿的自動調(diào)整。顯然焊接機(jī)器系統(tǒng)是一個復(fù)雜的實時多任務(wù)控制系統(tǒng),系統(tǒng)選用DSP作為整個控制系統(tǒng)的核心,運(yùn)行速度快,具有強(qiáng)大的運(yùn)算功能和豐富的外圍資源,可以大大簡化電路設(shè)計,提高系統(tǒng)的可靠性。另外,DSP具有強(qiáng)大的數(shù)字信號處理能力和運(yùn)算能力,便于各種先進(jìn)的控制算法和跟蹤算法在系統(tǒng)上的實現(xiàn),提高了系統(tǒng)的智能化程度。
3.4 機(jī)器人的使用安全
焊接機(jī)器人是高度集成化的工業(yè)結(jié)晶,是機(jī)械、電子、數(shù)控及計算機(jī)技術(shù)等的完美結(jié)合,其具有本身結(jié)構(gòu)復(fù)雜,集成化程度高等的特點(diǎn),通過使用焊接機(jī)器人是能夠達(dá)到生產(chǎn)速度快、焊接品質(zhì)高等,但是在操作使用焊接機(jī)器人時也是具有一定的安全風(fēng)險,一點(diǎn)使用不當(dāng),則會發(fā)生碰撞焊槍,更甚至是機(jī)器人進(jìn)行碰撞,這就度操作人員提出了更高的要求,對操作人員的職業(yè)素養(yǎng)和技能提出了更高的要求。在使用時必須建立完善的管理機(jī)制,防止意外事故發(fā)生。
4 結(jié)束語
文章就焊接機(jī)器人的結(jié)構(gòu)設(shè)計時應(yīng)注意的一些問題以及使用的安全問題進(jìn)行了介紹。
參考文獻(xiàn)
[1]李永明,王健.焊接機(jī)器人控制系統(tǒng)的研究[J].儀表技術(shù),2009.