QH165點焊機器人數(shù)據(jù)庫開發(fā)技術

王仁勝+閆艾敏

摘要:QH165工業(yè)點焊機器人是獲得國家863技術的機器人，其中機器人示教程序和位置點坐標值都存貯在固定的數(shù)據(jù)庫中，并且上位機數(shù)據(jù)加載，復制，粘貼，刪除，修改等操作實質(zhì)上都涉及到數(shù)據(jù)庫的操作，本文從開發(fā)的角度闡述了QH165點焊機器人數(shù)據(jù)庫開發(fā)技術.

關鍵詞:數(shù)據(jù)庫開發(fā)；ACCESS；ADO；SQL語句

中圖分類號：TP39 文獻標識碼：A

一.ADO接口技術

ADO是微軟公司為數(shù)據(jù)庫開發(fā)提供的強大的使用應用程序?qū)咏涌?并且是當前微軟支持的數(shù)據(jù)庫進行操作的最有效和最簡單直接的方法.它是面向?qū)ο蟮木幊探涌?包含三個基本接口::_ConnectionPtr接口、_CommandPtr接口和_RecordsetPtr接口.使用之前需要引入ADO庫文件和初始化OLE/COM庫環(huán)境.

1.引入ADO庫文件

使用ADO前必須在工程的stdafx.h頭文件里用直接引入符號#import引入ADO庫文件

以使編譯器能正確編譯，代碼如下所示：

用#import引入ADO庫文件

#import“c:programfilescommonfilessystemadomsado15.dll”no_namespacesrename（“EOF”adoEOF”）

這行語句聲明在工程中使用ADO，但不使用ADO的名字空間，并且為了避免常數(shù)沖突，將常數(shù)EOF改名為adoEOF。現(xiàn)在不需添加另外的頭文件，就可以使用ADO接口了。

2.初始化OLE/COM庫環(huán)境

ADO庫是一組COM動態(tài)庫，因此應用程序在調(diào)用ADO前，必須初始化OLE/COM庫環(huán)境。

::CoInitialize（NULL）;

3.采用ADO接口智能指針

ADO庫包含三個基本接口:_ConnectionPtr接口、_CommandPtr接口和_RecordsetPtr接口。

_ConnectionPtr接口返回一個記錄集或一個空指針。通常使用它來創(chuàng)建一個數(shù)據(jù)連接或執(zhí)行一條不返回任何結(jié)果的SQL語句，如一個存儲過程。對于要返回記錄的操作通常用_RecordserPtr來實現(xiàn)。

_CommandPtr接口返回一個記錄集。它提供了一種簡單的方法來執(zhí)行返回記錄集的存儲過程和SQL語句。

_RecordsetPtr是一個記錄集對象。與以上兩種對象相比，它對記錄集提供了更多的控制功能，如記錄鎖定，游標控制等。同_CommandPtr接口一樣，它不一定要使用一個已經(jīng)創(chuàng)建的數(shù)據(jù)連接，可以用一個連接串代替連接指針賦給_RecordsetPtr的connection成員變量，讓它自己創(chuàng)建數(shù)據(jù)連接。

二.數(shù)據(jù)庫關系語句

SQL關系數(shù)據(jù)庫是當今網(wǎng)絡編程中使用的比較多的一個數(shù)據(jù)庫系統(tǒng).SQL是英文StructuredQueryLanguage的簡稱，中文名是結(jié)構(gòu)化查詢語言，是進行數(shù)據(jù)庫操作的標準語言。SQL語言的主要功能就是同各種數(shù)據(jù)庫建立聯(lián)系，進行溝通。按照ANSI（美國國家標準協(xié)會）的規(guī)定，SQL被作為關系型數(shù)據(jù)庫管理系統(tǒng)的標準語言。SQL語言可以用來執(zhí)行各種各樣的操作，例如更新數(shù)據(jù)庫中的數(shù)據(jù)，從數(shù)據(jù)庫中提取數(shù)據(jù)等。目前，絕大多數(shù)流行的關系型數(shù)據(jù)庫管理系統(tǒng)等都采用了SQL語言標準。QH165奇瑞自主研發(fā)的點焊機器人就采用access作為數(shù)據(jù)庫，采用ＳＱＬ關系數(shù)據(jù)庫語言對其進行數(shù)據(jù)的訪問和操作，包括對數(shù)據(jù)的添加，更新，修改，刪除等。

數(shù)據(jù)庫記錄添加:

Sql=”insertinto數(shù)據(jù)表（字段1，字段2，字段3...）values（值1，值2，值3...）”

Sql=”insertinto目標數(shù)據(jù)表select*from源數(shù)據(jù)表”（把源數(shù)據(jù)表的記錄添加到目標數(shù)據(jù)表）

數(shù)據(jù)庫記錄修改:

Sql=”update數(shù)據(jù)表set字段名=字段值where條件表達式”

Sql=”update數(shù)據(jù)表set字段1=值1，字段2=值2...字段n=值nwhere條件表達式”

數(shù)據(jù)庫記錄刪除:

Sql=”deletefrom數(shù)據(jù)表where條件表達式”

Sql=”deletefrom數(shù)據(jù)表”（將數(shù)據(jù)表所有記錄刪除）

三.QH165點焊機器人數(shù)據(jù)庫開發(fā)

基于以上的基礎開發(fā)了QH165點焊機器人的數(shù)據(jù)庫程序.

機器人數(shù)據(jù)庫程序采用access作為數(shù)據(jù)庫，數(shù)據(jù)庫源程序分為示教程序和點位置保存程序。比如一個命為2H01的表名，存貯著示教運動指令程序，其對應著一個2H01Data的點存貯程序，保存著各個點的位置或關節(jié)值.

數(shù)據(jù)庫表保存在相對路徑為data\data.mdb和data\sysuser.mdb中.

1.判斷表名是否存在，格式是否正確

首先在數(shù)據(jù)庫表中查找是否存在這兩個表，用到MFC中的CFileFind類的FindFile方法.如:

BOOLbworking=finder1.FindFile（“data\sysuser.mdb”）;

BOOLbfinding=finder2.FindFile（“data\data.mdb”）;

通過BOOL類型的兩個變量的返回值來進行判斷表名是否存在.

2.數(shù)據(jù)庫中表組成

data.mdb數(shù)據(jù)表中有語言轉(zhuǎn)換的數(shù)據(jù)表languageNum，存貯機器人報警內(nèi)容和時間數(shù)據(jù)表warning，外部IO輸入輸出表IO，文件名表FileName，坐標系表Coordinate，主程序表和存貯數(shù)據(jù)點位置表，與機器人相關的數(shù)據(jù)都存貯在各自的數(shù)據(jù)表中.（如下圖圖1、圖2）:

3.數(shù)據(jù)表的操作

每一個數(shù)據(jù)表都涉及到創(chuàng)建，增加/刪除行，刪除表，修改表的操作，以主程序表為例進行詳細介紹

數(shù)據(jù)表的創(chuàng)建:

數(shù)據(jù)表的創(chuàng)建涉及到SQL關系數(shù)據(jù)語句.CREATETABLE

首先采用ADO接口連接數(shù)據(jù)庫，創(chuàng)建ADO庫中的接口對象實例m_pConnection2，

m_pRecordset2.打開數(shù)據(jù)庫，將SQL語句格式化的執(zhí)行創(chuàng)建數(shù)據(jù)表，然后在表中創(chuàng)建列.并采用try（）catch（）的方式來捕獲異常.

數(shù)據(jù)表復制:

通過SQL語句的格式化操作來執(zhí)行，SQL語句為Select*into*from*（如圖）

數(shù)據(jù)表刪除

四.總結(jié)

在數(shù)據(jù)庫開發(fā)中，采用ADO接口技術與SQL語句結(jié)合對數(shù)據(jù)的操作在IT領域方面已經(jīng)非常常見.通過這種方法數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)清晰，結(jié)構(gòu)簡單，操作方便，效率也非常高.而本文則是將此方法應用于機器人的開發(fā)技術中.因此讀者可以以此為鑒將其應用于其它相關行業(yè).

注:國家863項目基金:國家863新型重載工業(yè)點焊機器人及自動化裝備開發(fā)

參考文獻

[1]候俊杰深入淺出MFC[M]華中理工出版社2002

[2]陳克力SQLServer2005編程[M].清華大學出版社2008

摘要:QH165工業(yè)點焊機器人是獲得國家863技術的機器人，其中機器人示教程序和位置點坐標值都存貯在固定的數(shù)據(jù)庫中，并且上位機數(shù)據(jù)加載，復制，粘貼，刪除，修改等操作實質(zhì)上都涉及到數(shù)據(jù)庫的操作，本文從開發(fā)的角度闡述了QH165點焊機器人數(shù)據(jù)庫開發(fā)技術.

關鍵詞:數(shù)據(jù)庫開發(fā)；ACCESS；ADO；SQL語句

中圖分類號：TP39 文獻標識碼：A

一.ADO接口技術

ADO是微軟公司為數(shù)據(jù)庫開發(fā)提供的強大的使用應用程序?qū)咏涌?并且是當前微軟支持的數(shù)據(jù)庫進行操作的最有效和最簡單直接的方法.它是面向?qū)ο蟮木幊探涌?包含三個基本接口::_ConnectionPtr接口、_CommandPtr接口和_RecordsetPtr接口.使用之前需要引入ADO庫文件和初始化OLE/COM庫環(huán)境.

1.引入ADO庫文件

使用ADO前必須在工程的stdafx.h頭文件里用直接引入符號#import引入ADO庫文件

以使編譯器能正確編譯，代碼如下所示：

用#import引入ADO庫文件

#import“c:programfilescommonfilessystemadomsado15.dll”no_namespacesrename（“EOF”adoEOF”）

這行語句聲明在工程中使用ADO，但不使用ADO的名字空間，并且為了避免常數(shù)沖突，將常數(shù)EOF改名為adoEOF。現(xiàn)在不需添加另外的頭文件，就可以使用ADO接口了。

2.初始化OLE/COM庫環(huán)境

ADO庫是一組COM動態(tài)庫，因此應用程序在調(diào)用ADO前，必須初始化OLE/COM庫環(huán)境。

::CoInitialize（NULL）;

3.采用ADO接口智能指針

ADO庫包含三個基本接口:_ConnectionPtr接口、_CommandPtr接口和_RecordsetPtr接口。

_ConnectionPtr接口返回一個記錄集或一個空指針。通常使用它來創(chuàng)建一個數(shù)據(jù)連接或執(zhí)行一條不返回任何結(jié)果的SQL語句，如一個存儲過程。對于要返回記錄的操作通常用_RecordserPtr來實現(xiàn)。

_CommandPtr接口返回一個記錄集。它提供了一種簡單的方法來執(zhí)行返回記錄集的存儲過程和SQL語句。

_RecordsetPtr是一個記錄集對象。與以上兩種對象相比，它對記錄集提供了更多的控制功能，如記錄鎖定，游標控制等。同_CommandPtr接口一樣，它不一定要使用一個已經(jīng)創(chuàng)建的數(shù)據(jù)連接，可以用一個連接串代替連接指針賦給_RecordsetPtr的connection成員變量，讓它自己創(chuàng)建數(shù)據(jù)連接。

二.數(shù)據(jù)庫關系語句

SQL關系數(shù)據(jù)庫是當今網(wǎng)絡編程中使用的比較多的一個數(shù)據(jù)庫系統(tǒng).SQL是英文StructuredQueryLanguage的簡稱，中文名是結(jié)構(gòu)化查詢語言，是進行數(shù)據(jù)庫操作的標準語言。SQL語言的主要功能就是同各種數(shù)據(jù)庫建立聯(lián)系，進行溝通。按照ANSI（美國國家標準協(xié)會）的規(guī)定，SQL被作為關系型數(shù)據(jù)庫管理系統(tǒng)的標準語言。SQL語言可以用來執(zhí)行各種各樣的操作，例如更新數(shù)據(jù)庫中的數(shù)據(jù)，從數(shù)據(jù)庫中提取數(shù)據(jù)等。目前，絕大多數(shù)流行的關系型數(shù)據(jù)庫管理系統(tǒng)等都采用了SQL語言標準。QH165奇瑞自主研發(fā)的點焊機器人就采用access作為數(shù)據(jù)庫，采用ＳＱＬ關系數(shù)據(jù)庫語言對其進行數(shù)據(jù)的訪問和操作，包括對數(shù)據(jù)的添加，更新，修改，刪除等。

數(shù)據(jù)庫記錄添加:

Sql=”insertinto數(shù)據(jù)表（字段1，字段2，字段3...）values（值1，值2，值3...）”

Sql=”insertinto目標數(shù)據(jù)表select*from源數(shù)據(jù)表”（把源數(shù)據(jù)表的記錄添加到目標數(shù)據(jù)表）

數(shù)據(jù)庫記錄修改:

Sql=”update數(shù)據(jù)表set字段名=字段值where條件表達式”

Sql=”update數(shù)據(jù)表set字段1=值1，字段2=值2...字段n=值nwhere條件表達式”

數(shù)據(jù)庫記錄刪除:

Sql=”deletefrom數(shù)據(jù)表where條件表達式”

Sql=”deletefrom數(shù)據(jù)表”（將數(shù)據(jù)表所有記錄刪除）

三.QH165點焊機器人數(shù)據(jù)庫開發(fā)

基于以上的基礎開發(fā)了QH165點焊機器人的數(shù)據(jù)庫程序.

機器人數(shù)據(jù)庫程序采用access作為數(shù)據(jù)庫，數(shù)據(jù)庫源程序分為示教程序和點位置保存程序。比如一個命為2H01的表名，存貯著示教運動指令程序，其對應著一個2H01Data的點存貯程序，保存著各個點的位置或關節(jié)值.

數(shù)據(jù)庫表保存在相對路徑為data\data.mdb和data\sysuser.mdb中.

1.判斷表名是否存在，格式是否正確

首先在數(shù)據(jù)庫表中查找是否存在這兩個表，用到MFC中的CFileFind類的FindFile方法.如:

BOOLbworking=finder1.FindFile（“data\sysuser.mdb”）;

BOOLbfinding=finder2.FindFile（“data\data.mdb”）;

通過BOOL類型的兩個變量的返回值來進行判斷表名是否存在.

2.數(shù)據(jù)庫中表組成

data.mdb數(shù)據(jù)表中有語言轉(zhuǎn)換的數(shù)據(jù)表languageNum，存貯機器人報警內(nèi)容和時間數(shù)據(jù)表warning，外部IO輸入輸出表IO，文件名表FileName，坐標系表Coordinate，主程序表和存貯數(shù)據(jù)點位置表，與機器人相關的數(shù)據(jù)都存貯在各自的數(shù)據(jù)表中.（如下圖圖1、圖2）:

3.數(shù)據(jù)表的操作

每一個數(shù)據(jù)表都涉及到創(chuàng)建，增加/刪除行，刪除表，修改表的操作，以主程序表為例進行詳細介紹

數(shù)據(jù)表的創(chuàng)建:

數(shù)據(jù)表的創(chuàng)建涉及到SQL關系數(shù)據(jù)語句.CREATETABLE

首先采用ADO接口連接數(shù)據(jù)庫，創(chuàng)建ADO庫中的接口對象實例m_pConnection2，

m_pRecordset2.打開數(shù)據(jù)庫，將SQL語句格式化的執(zhí)行創(chuàng)建數(shù)據(jù)表，然后在表中創(chuàng)建列.并采用try（）catch（）的方式來捕獲異常.

數(shù)據(jù)表復制:

通過SQL語句的格式化操作來執(zhí)行，SQL語句為Select*into*from*（如圖）

數(shù)據(jù)表刪除

四.總結(jié)

在數(shù)據(jù)庫開發(fā)中，采用ADO接口技術與SQL語句結(jié)合對數(shù)據(jù)的操作在IT領域方面已經(jīng)非常常見.通過這種方法數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)清晰，結(jié)構(gòu)簡單，操作方便，效率也非常高.而本文則是將此方法應用于機器人的開發(fā)技術中.因此讀者可以以此為鑒將其應用于其它相關行業(yè).

注:國家863項目基金:國家863新型重載工業(yè)點焊機器人及自動化裝備開發(fā)

參考文獻

[1]候俊杰深入淺出MFC[M]華中理工出版社2002

[2]陳克力SQLServer2005編程[M].清華大學出版社2008

摘要:QH165工業(yè)點焊機器人是獲得國家863技術的機器人，其中機器人示教程序和位置點坐標值都存貯在固定的數(shù)據(jù)庫中，并且上位機數(shù)據(jù)加載，復制，粘貼，刪除，修改等操作實質(zhì)上都涉及到數(shù)據(jù)庫的操作，本文從開發(fā)的角度闡述了QH165點焊機器人數(shù)據(jù)庫開發(fā)技術.

關鍵詞:數(shù)據(jù)庫開發(fā)；ACCESS；ADO；SQL語句

中圖分類號：TP39 文獻標識碼：A

一.ADO接口技術

ADO是微軟公司為數(shù)據(jù)庫開發(fā)提供的強大的使用應用程序?qū)咏涌?并且是當前微軟支持的數(shù)據(jù)庫進行操作的最有效和最簡單直接的方法.它是面向?qū)ο蟮木幊探涌?包含三個基本接口::_ConnectionPtr接口、_CommandPtr接口和_RecordsetPtr接口.使用之前需要引入ADO庫文件和初始化OLE/COM庫環(huán)境.

1.引入ADO庫文件

使用ADO前必須在工程的stdafx.h頭文件里用直接引入符號#import引入ADO庫文件

以使編譯器能正確編譯，代碼如下所示：

用#import引入ADO庫文件

#import“c:programfilescommonfilessystemadomsado15.dll”no_namespacesrename（“EOF”adoEOF”）

這行語句聲明在工程中使用ADO，但不使用ADO的名字空間，并且為了避免常數(shù)沖突，將常數(shù)EOF改名為adoEOF?，F(xiàn)在不需添加另外的頭文件，就可以使用ADO接口了。

2.初始化OLE/COM庫環(huán)境

ADO庫是一組COM動態(tài)庫，因此應用程序在調(diào)用ADO前，必須初始化OLE/COM庫環(huán)境。

::CoInitialize（NULL）;

3.采用ADO接口智能指針

ADO庫包含三個基本接口:_ConnectionPtr接口、_CommandPtr接口和_RecordsetPtr接口。

_ConnectionPtr接口返回一個記錄集或一個空指針。通常使用它來創(chuàng)建一個數(shù)據(jù)連接或執(zhí)行一條不返回任何結(jié)果的SQL語句，如一個存儲過程。對于要返回記錄的操作通常用_RecordserPtr來實現(xiàn)。

_CommandPtr接口返回一個記錄集。它提供了一種簡單的方法來執(zhí)行返回記錄集的存儲過程和SQL語句。

_RecordsetPtr是一個記錄集對象。與以上兩種對象相比，它對記錄集提供了更多的控制功能，如記錄鎖定，游標控制等。同_CommandPtr接口一樣，它不一定要使用一個已經(jīng)創(chuàng)建的數(shù)據(jù)連接，可以用一個連接串代替連接指針賦給_RecordsetPtr的connection成員變量，讓它自己創(chuàng)建數(shù)據(jù)連接。

二.數(shù)據(jù)庫關系語句

SQL關系數(shù)據(jù)庫是當今網(wǎng)絡編程中使用的比較多的一個數(shù)據(jù)庫系統(tǒng).SQL是英文StructuredQueryLanguage的簡稱，中文名是結(jié)構(gòu)化查詢語言，是進行數(shù)據(jù)庫操作的標準語言。SQL語言的主要功能就是同各種數(shù)據(jù)庫建立聯(lián)系，進行溝通。按照ANSI（美國國家標準協(xié)會）的規(guī)定，SQL被作為關系型數(shù)據(jù)庫管理系統(tǒng)的標準語言。SQL語言可以用來執(zhí)行各種各樣的操作，例如更新數(shù)據(jù)庫中的數(shù)據(jù)，從數(shù)據(jù)庫中提取數(shù)據(jù)等。目前，絕大多數(shù)流行的關系型數(shù)據(jù)庫管理系統(tǒng)等都采用了SQL語言標準。QH165奇瑞自主研發(fā)的點焊機器人就采用access作為數(shù)據(jù)庫，采用ＳＱＬ關系數(shù)據(jù)庫語言對其進行數(shù)據(jù)的訪問和操作，包括對數(shù)據(jù)的添加，更新，修改，刪除等。

數(shù)據(jù)庫記錄添加:

Sql=”insertinto數(shù)據(jù)表（字段1，字段2，字段3...）values（值1，值2，值3...）”

Sql=”insertinto目標數(shù)據(jù)表select*from源數(shù)據(jù)表”（把源數(shù)據(jù)表的記錄添加到目標數(shù)據(jù)表）

數(shù)據(jù)庫記錄修改:

Sql=”update數(shù)據(jù)表set字段名=字段值where條件表達式”

Sql=”update數(shù)據(jù)表set字段1=值1，字段2=值2...字段n=值nwhere條件表達式”

數(shù)據(jù)庫記錄刪除:

Sql=”deletefrom數(shù)據(jù)表where條件表達式”

Sql=”deletefrom數(shù)據(jù)表”（將數(shù)據(jù)表所有記錄刪除）

三.QH165點焊機器人數(shù)據(jù)庫開發(fā)

基于以上的基礎開發(fā)了QH165點焊機器人的數(shù)據(jù)庫程序.

機器人數(shù)據(jù)庫程序采用access作為數(shù)據(jù)庫，數(shù)據(jù)庫源程序分為示教程序和點位置保存程序。比如一個命為2H01的表名，存貯著示教運動指令程序，其對應著一個2H01Data的點存貯程序，保存著各個點的位置或關節(jié)值.

數(shù)據(jù)庫表保存在相對路徑為data\data.mdb和data\sysuser.mdb中.

1.判斷表名是否存在，格式是否正確

首先在數(shù)據(jù)庫表中查找是否存在這兩個表，用到MFC中的CFileFind類的FindFile方法.如:

BOOLbworking=finder1.FindFile（“data\sysuser.mdb”）;

BOOLbfinding=finder2.FindFile（“data\data.mdb”）;

通過BOOL類型的兩個變量的返回值來進行判斷表名是否存在.

2.數(shù)據(jù)庫中表組成

data.mdb數(shù)據(jù)表中有語言轉(zhuǎn)換的數(shù)據(jù)表languageNum，存貯機器人報警內(nèi)容和時間數(shù)據(jù)表warning，外部IO輸入輸出表IO，文件名表FileName，坐標系表Coordinate，主程序表和存貯數(shù)據(jù)點位置表，與機器人相關的數(shù)據(jù)都存貯在各自的數(shù)據(jù)表中.（如下圖圖1、圖2）:

3.數(shù)據(jù)表的操作

每一個數(shù)據(jù)表都涉及到創(chuàng)建，增加/刪除行，刪除表，修改表的操作，以主程序表為例進行詳細介紹

數(shù)據(jù)表的創(chuàng)建:

數(shù)據(jù)表的創(chuàng)建涉及到SQL關系數(shù)據(jù)語句.CREATETABLE

首先采用ADO接口連接數(shù)據(jù)庫，創(chuàng)建ADO庫中的接口對象實例m_pConnection2，

m_pRecordset2.打開數(shù)據(jù)庫，將SQL語句格式化的執(zhí)行創(chuàng)建數(shù)據(jù)表，然后在表中創(chuàng)建列.并采用try（）catch（）的方式來捕獲異常.

數(shù)據(jù)表復制:

通過SQL語句的格式化操作來執(zhí)行，SQL語句為Select*into*from*（如圖）

數(shù)據(jù)表刪除

四.總結(jié)

在數(shù)據(jù)庫開發(fā)中，采用ADO接口技術與SQL語句結(jié)合對數(shù)據(jù)的操作在IT領域方面已經(jīng)非常常見.通過這種方法數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)清晰，結(jié)構(gòu)簡單，操作方便，效率也非常高.而本文則是將此方法應用于機器人的開發(fā)技術中.因此讀者可以以此為鑒將其應用于其它相關行業(yè).

注:國家863項目基金:國家863新型重載工業(yè)點焊機器人及自動化裝備開發(fā)

參考文獻

[1]候俊杰深入淺出MFC[M]華中理工出版社2002

[2]陳克力SQLServer2005編程[M].清華大學出版社2008