車廂可卸式垃圾車?yán)巯到y(tǒng)的剛?cè)狁詈戏抡娣治?

樊智敏，鄭賢哲，王 娜，石 文

(青島科技大學(xué) 機電工程學(xué)院，山東 青島 266061)

0 引言

車廂可卸式垃圾車是一種便捷、高效的垃圾運輸車輛，可以很方便地實現(xiàn)垃圾箱自動裝卸和垃圾自卸的功能，廣泛適用于城市街道、學(xué)校的垃圾處理。隨著我國環(huán)保意識的加強以及對生活環(huán)境質(zhì)量的重視，對車廂可卸式垃圾車的需求量逐年增加。針對車廂可卸式垃圾車?yán)巯到y(tǒng)變負(fù)載、多工況的工作特點，研究者通過有限元分析軟件進行靜強度剛度分析的傳統(tǒng)方法已不能滿足產(chǎn)品設(shè)計的要求:①難于確定計算所需的危險工況的邊界條件;②沒有考慮動載對靜強度分析的影響。剛?cè)狁詈戏治鍪嵌囿w動力學(xué)與有限元相結(jié)合的技術(shù)，是CAE 技術(shù)發(fā)展的方向。在車廂可卸式垃圾車結(jié)構(gòu)設(shè)計中采用剛?cè)狁詈戏治龇椒ǎ軌騽討B(tài)分析各種工況中的應(yīng)力應(yīng)變，同時也可以向后續(xù)的結(jié)構(gòu)優(yōu)化提供更準(zhǔn)確的載荷預(yù)測數(shù)據(jù)［1-2］。

筆者以5 t 車廂可卸式垃圾車?yán)巯到y(tǒng)為研究對象，使用ADAMS 軟件和ANSYS 軟件聯(lián)合仿真，建立拉臂系統(tǒng)的剛?cè)狁詈蟿恿W(xué)模型，通過仿真分析，實現(xiàn)滿載裝卸工況下的動力學(xué)強度分析。

1 多柔體系統(tǒng)的動力學(xué)理論

多柔體系統(tǒng)動力學(xué)研究對象是由有大量剛體和柔性體相互連接組成的系統(tǒng)，其研究方法一般是在多剛體系統(tǒng)動力學(xué)的基礎(chǔ)上，對系統(tǒng)中的剛體進行柔性化處理。由于導(dǎo)入到ADAMS 中的拉臂系統(tǒng)三維模型被默認(rèn)為多剛體系統(tǒng)，若想得到拉臂在滿載裝卸工況下的應(yīng)力、應(yīng)變的動態(tài)變化規(guī)律，需要將拉臂在ANSYS中進行柔性化處理，并在ADAMS 中進行剛?cè)崽鎿Q，得到剛?cè)狁詈夏Ｐ?。根?jù)柔性動力學(xué)理論，本研究采用模態(tài)集成法建立柔性體拉臂的動力學(xué)方程［3-4］。假設(shè)局部坐標(biāo)系的位置采用慣性參考系中的笛卡爾坐標(biāo)X=(x，y，z)，歐拉角α=(ψ，θ，φ)和模態(tài)坐標(biāo)q=(q1，q2，…，qn)(其中，n 為模態(tài)坐標(biāo)數(shù))來表示，則柔性體廣義坐標(biāo)的位置可表示為:

式中:x，y，z—局部坐標(biāo)系相對于整體坐標(biāo)系的空間位置坐標(biāo);ψ，θ，φ—局部坐標(biāo)系相對于整體坐標(biāo)系原點的歐拉角;qj—第j 階模態(tài)振幅的振型分量。

由于柔性體是由離散化的有限個節(jié)點自由度來表示物體的無限多個自由度，這些節(jié)點的線性局部運動可以近似的用少量模態(tài)振型或模態(tài)振型向量的線性疊加來表示。由此可得柔性體節(jié)點i 的位移向量為:

式中:A—柔性體局部坐標(biāo)系到慣性參考系的轉(zhuǎn)換矩陣，si—柔性體節(jié)點i 在局部坐標(biāo)系中未變形時的位移，φi—柔性體節(jié)點i 的移動自由度模態(tài)矩陣子塊。

通過對節(jié)點i 的位移向量求一階導(dǎo)數(shù)和二階導(dǎo)數(shù)，可以得到第i 點的速度向量和加速度向量，從而得到柔性體的動能和勢能分別為:

通過以上運動學(xué)關(guān)系，柔性體的運動方程可以從下列拉格朗日方程導(dǎo)出:

式中:L—拉格朗日函數(shù)，L=T－V;Γ—能量耗散項;Ψ—約束方程;Q—與外力對應(yīng)的廣義力。

最終根據(jù)拉格朗日乘法建立柔性體拉臂的運動微分方程為:

式中:K—模態(tài)剛度矩陣;D—模態(tài)阻尼矩陣;Kξ—物體內(nèi)部由于彈性變形產(chǎn)生的廣義力;Dξ—物體內(nèi)部由于阻尼運動產(chǎn)生的廣義力;fG—重力。

2 拉臂系統(tǒng)虛擬樣機模型建立

2.1 拉臂系統(tǒng)剛?cè)狁詈辖?/h3>

拉臂系統(tǒng)剛?cè)狁詈线\動仿真流程如圖1 所示。在車廂可卸式垃圾車?yán)巯到y(tǒng)剛?cè)狁詈戏治鲋袑⒗圩鳛閺椥泽w進行柔性化處理，將翻轉(zhuǎn)架、鎖緊架、副車架等作為剛體仿真模型。

圖1 剛?cè)狁詈线\動仿真流程

根據(jù)5 t 車廂可卸式垃圾車?yán)鄣慕Y(jié)構(gòu)特性和ANSYS 軟件對單元特性的要求，本研究選擇shell63 單元與mass21 單元創(chuàng)建拉臂裝配體的有限元模型，在添加約束的位置創(chuàng)建剛性區(qū)域，得到拉臂模態(tài)中性文件(* .MNF)。

拉臂裝配體的有限元模型如圖2 所示。

其中，有限元模型材料屬性設(shè)置如下:彈性模量為2.06×1011Pa，泊松比為0.3，密度為7 801 kg/m3。

本研究在ADAMS/View 中建立車廂可卸式垃圾車?yán)巯到y(tǒng)的ADAMS 多剛體系統(tǒng)模型，然后將柔性化的拉臂裝配體模型導(dǎo)入到ADAMS/View 中進行剛?cè)崽鎿Q處理［5-10］，得到其剛?cè)狁詈夏Ｐ腿鐖D3 所示。

圖2 拉臂裝配體有限元模型

圖3 拉臂系統(tǒng)剛?cè)狁詈夏Ｐ?/p>

2.2 運動副間約束和驅(qū)動的添加

在ADAMS/View 中，拉臂與舉升油缸、拉臂與翻轉(zhuǎn)架、舉升油缸與副車架、翻轉(zhuǎn)架與鎖緊架、翻轉(zhuǎn)架與副車架尾軸、鎖緊油缸與鎖緊架、鎖緊油缸與副車架后梁油缸支座之間，均采用平面轉(zhuǎn)動副進行約束;舉升油缸筒與活塞桿、鎖緊油缸筒與活塞桿均采用平面移動副進行約束;副車架采用固定副與大地進行約束;箱體縱梁與副車架導(dǎo)向輪、箱體滾輪與地面(混凝土)、鎖緊架與箱體底部設(shè)置碰撞接觸力進行約束。

驅(qū)動采用step 函數(shù)，添加在油缸移動副上。舉升油缸:step(time，0，0，35，870)+step(time，40，0，55，－300)。鎖緊油缸:step(time，35，0，40，90)［11-12］。

3 仿真結(jié)果分析

仿真分析時，筆者設(shè)置車廂可卸式垃圾車所配垃圾箱滿載質(zhì)量為5 000 kg;副車架導(dǎo)向滾輪與垃圾箱底部縱梁、垃圾箱滾輪與地面(混凝土)的靜摩擦因數(shù)分別為0.15 與0.08，動摩擦因數(shù)分別為0.1 與0.05，等效接觸剛度為2×106 N/mm，等效阻尼為180 kg/m·s，接觸點法相穿透深度為0.1 mm，冪指數(shù)為2.2，設(shè)置仿真工作步長為0.01。

3.1 油缸作用力分析

滿載裝箱時油缸作用力變化曲線如圖4 所示。由圖4 可見，滿載裝箱開始瞬間，舉升油缸活塞桿收縮，油缸作用力迅速增大;當(dāng)垃圾箱箱體前輪與地面分離時(拉臂轉(zhuǎn)角為40.1°)，由于箱體滾輪與地面的碰撞接觸力、摩擦阻力和慣性力的作用，舉升油缸作用力產(chǎn)生波動;隨著垃圾箱箱體被吊起，舉升油缸作用力開始下降;當(dāng)垃圾箱箱體底部縱梁接觸到副車架上導(dǎo)向滾輪時，舉升油缸作用力突然增加(拉臂轉(zhuǎn)角為104.2°)，隨后又開始下降;同時由于箱體底部縱梁與導(dǎo)向滾輪之間的碰撞沖擊作用，使得舉升油缸作用力產(chǎn)生波動;當(dāng)拉臂轉(zhuǎn)角為141.2°時，由于滿載垃圾箱重力的作用，舉升油缸作用力方向開始變化，直至增大到另一個峰值。

圖4 滿載裝箱時油缸作用力變化曲線

舉升卸料時油缸作用力變化曲線如圖5 所示。由圖5 可見，滿載裝箱開始瞬間，舉升油缸活塞桿伸出，油缸作用力瞬間增大;隨著垃圾箱箱體被舉起，舉升油缸作用力開始下降。由于滿載箱體在舉升過程中的慣性力作用，舉升油缸作用力產(chǎn)生波動。由圖4、圖5 可知，舉升傾卸垃圾時舉升油缸最大作用力大于滿載裝箱時舉升油缸最大作用力。

圖5 舉升卸料時油缸作用力變化曲線

3.2 拉臂作用力分析

滿載裝箱時拉臂鉤作用力變化曲線如圖6 所示。由圖6 可見，滿載裝箱開始瞬間，由于箱體與地面的摩擦阻力和慣性力的作用，拉臂鉤作用力突然增大;當(dāng)垃圾箱箱體的前輪與地面分離后(拉臂轉(zhuǎn)角為40.1°)，拉臂鉤作用力小幅度減小;當(dāng)箱體底部縱梁接觸到副車架上導(dǎo)向滾輪時，由于箱體底部縱梁與導(dǎo)向滾輪之間的碰撞沖擊作用，使得拉臂鉤作用力產(chǎn)生較大波動;隨著垃圾箱箱體逐漸被放置到副車架上，拉臂鉤作用力不斷減小。

圖6 滿載裝箱時拉臂鉤作用力變化曲線

滿載裝箱過程中拉臂與活塞桿連接鉸鏈點作用力曲線如圖7 所示。從圖7 可見，滿載裝箱開始瞬間，鉸點作用力突然增大;當(dāng)垃圾箱箱體前輪與地面分離后，鉸點作用力迅速下降，當(dāng)垃圾箱箱體底部縱梁接觸到副車架上導(dǎo)向滾輪時，鉸點作用力增加，之后逐漸減小;當(dāng)拉臂轉(zhuǎn)角為139.2°時，鉸點作用力又開始增加。

圖7 滿載裝箱時拉臂與活塞桿連接鉸鏈作用力變化曲線

3.3 拉臂強度分析

本研究在ADAMS 中，通過對車廂可卸式垃圾車?yán)巯到y(tǒng)的剛?cè)狁詈戏抡娣治?，可得到拉臂滿載裝卸過程中的應(yīng)力、應(yīng)變的動態(tài)響應(yīng)。由聯(lián)合仿真結(jié)果可得，在垃圾箱箱體底部縱梁接觸到副車架導(dǎo)向滾輪且車廂后輪離地時(拉臂危險工況狀態(tài)圖如圖8 所示)，拉臂裝配體應(yīng)力、應(yīng)變出現(xiàn)最大值。

圖8 拉臂危險工況狀態(tài)圖

在該工況時拉臂裝配體的應(yīng)力與應(yīng)變分布云圖分別如圖9、圖10 所示。

圖9 拉臂應(yīng)力分布云圖

圖10 拉臂變形云圖

由圖9、圖10 可知，在滿載作業(yè)過程中，拉臂裝配體結(jié)構(gòu)的最大應(yīng)力發(fā)生在拉臂拐彎處，最大Von-Mises stress 為216.22 MPa，最大Von-Mises strain 為2.73 mm。拉臂由低合金鋼板焊接而成，該材料的屈服極限為345 MPa，計算安全系數(shù)n=345/216.22=1.59。因此，該結(jié)構(gòu)能夠滿足滿載裝卸工況下的強度要求。

4 結(jié)束語

基于ADAMS和ANSYS 軟件，本研究采用shell63單元與mass21 單元，建立了車廂可卸式垃圾車?yán)巯到y(tǒng)剛?cè)狁詈蟿恿W(xué)模型，通過仿真分析拉臂系統(tǒng)在滿載裝箱和舉升卸料過程中的動態(tài)響應(yīng)，得出了其滿載裝卸工況下的油缸力、拉臂作用力以及拉臂應(yīng)力、應(yīng)變的動態(tài)變化規(guī)律。

該研究為車廂可卸式垃圾車?yán)巯到y(tǒng)的進一步結(jié)構(gòu)優(yōu)化提供了可靠依據(jù)，對于產(chǎn)品設(shè)計開發(fā)、結(jié)構(gòu)性能改進具有較為重要的指導(dǎo)意義。

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