趙海平　何欣

摘 要：空間運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)很少考慮結(jié)合面的動(dòng)力特性。本文著重分析了導(dǎo)軌絲杠運(yùn)動(dòng)副的動(dòng)力學(xué)特性。文章結(jié)果表明，彈簧單元?jiǎng)討B(tài)分析結(jié)果與實(shí)際模態(tài)測(cè)試更吻合。本文的分析結(jié)果為空間運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)分析提供了依據(jù)。

關(guān)鍵詞：空間運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)；結(jié)合面；彈簧單元模型

1 引言

在空間相機(jī)的設(shè)計(jì)中，對(duì)高分辨率的性能要求越來越高。影響相機(jī)分辨率的外部物理因素主要有發(fā)射過程的沖擊和振動(dòng)、在軌中的交變溫度[1]。在相機(jī)設(shè)計(jì)中增加調(diào)焦機(jī)構(gòu)組件，既能使相機(jī)地面裝調(diào)時(shí)找到更清晰像面，又能于在軌工作時(shí)發(fā)送一定的調(diào)焦指令消除離焦現(xiàn)象，保證分辨率在設(shè)計(jì)誤差范圍之內(nèi)。因此調(diào)焦機(jī)構(gòu)組件是目前大視場(chǎng)高分辨率相機(jī)必要的組件。

調(diào)焦組件一般由結(jié)構(gòu)支撐件和采用單一驅(qū)動(dòng)方式的運(yùn)動(dòng)傳動(dòng)件組成，對(duì)于采用單一驅(qū)動(dòng)方式的調(diào)焦機(jī)構(gòu)，存在焦平面兩端同步運(yùn)動(dòng)誤差不可消除的誤差問題，這是影響相機(jī)調(diào)焦精度的主要原因[2]。由于單一驅(qū)動(dòng)方式結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，可靠性高，目前是國(guó)內(nèi)外空間相機(jī)調(diào)焦機(jī)構(gòu)的主要驅(qū)動(dòng)方式。對(duì)于單一驅(qū)動(dòng)方式調(diào)焦機(jī)構(gòu)，主要通過高剛度設(shè)計(jì)和高精密裝調(diào)將上述同步運(yùn)動(dòng)誤差控制在誤差允許范圍內(nèi)。如何準(zhǔn)確設(shè)計(jì)和分析調(diào)焦組件結(jié)構(gòu)的剛度成為調(diào)焦機(jī)構(gòu)結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)的關(guān)鍵。

在機(jī)械運(yùn)動(dòng)部件中，運(yùn)動(dòng)副間形成的結(jié)合面占整個(gè)結(jié)構(gòu)剛度的50%以上[3]。目前，在國(guó)內(nèi)外空間調(diào)焦機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)和分析研究文獻(xiàn)中，一般都將運(yùn)動(dòng)部件結(jié)合面等效為固結(jié)形式，結(jié)構(gòu)分析結(jié)果和實(shí)際調(diào)焦組件動(dòng)態(tài)特性偏差大，而且結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)安全系數(shù)過大，質(zhì)量較重。本文針對(duì)調(diào)焦機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)副結(jié)合面，引入運(yùn)動(dòng)副結(jié)合面理論，通過設(shè)計(jì)和分析與某空間相機(jī)調(diào)焦機(jī)構(gòu)組件同尺寸的運(yùn)動(dòng)副試驗(yàn)件，分析和計(jì)算試驗(yàn)件的剛度特性，并對(duì)試驗(yàn)件進(jìn)行試驗(yàn)驗(yàn)證。

2 調(diào)焦組件分析

根據(jù)調(diào)焦傳動(dòng)元件的不同，空間調(diào)焦機(jī)構(gòu)有絲杠螺母、凸輪機(jī)構(gòu)、曲柄滑塊機(jī)構(gòu)等多種方式。某型號(hào)離軸三反空間相機(jī)采用離軸三反光學(xué)系統(tǒng)，在熱控保證的20°±5°間變化的工作環(huán)境下，為保證成像質(zhì)量，CCD位置的MTF需大于0.4。在相機(jī)成像期間，根據(jù)調(diào)焦指令，進(jìn)行焦面位置的調(diào)整，，調(diào)焦精度為0.03mm，調(diào)焦量程不小于±5mm。根據(jù)上述設(shè)計(jì)要求，調(diào)焦機(jī)構(gòu)采用傳動(dòng)精度高、結(jié)構(gòu)易于加工的導(dǎo)軌加絲杠螺母副形式，調(diào)焦組件結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)如圖1所示，主要由調(diào)焦電機(jī)和變速機(jī)構(gòu)、編碼器部件、調(diào)焦鏡組件、導(dǎo)軌絲杠螺母?jìng)鲃?dòng)部件及結(jié)構(gòu)支撐部件組成，調(diào)焦電機(jī)通過變速機(jī)構(gòu)將驅(qū)動(dòng)力傳到絲杠螺母副進(jìn)而傳到沿導(dǎo)軌直線運(yùn)動(dòng)的結(jié)構(gòu)支撐部件1，結(jié)構(gòu)支撐部件1通過背部滑塊將導(dǎo)軌向運(yùn)動(dòng)傳動(dòng)實(shí)現(xiàn)調(diào)焦鏡沿鏡面垂直向運(yùn)動(dòng)，同時(shí)編碼器通過另一組傳動(dòng)部件獲得調(diào)焦鏡部件的運(yùn)動(dòng)量并將運(yùn)動(dòng)量通過閉環(huán)傳給電機(jī)控制電機(jī)的進(jìn)給。

在上述調(diào)焦機(jī)構(gòu)組件中，導(dǎo)軌直線副、絲杠螺母副是主要的運(yùn)動(dòng)結(jié)合面，分析該調(diào)焦機(jī)構(gòu)尺寸大小的運(yùn)動(dòng)結(jié)合面是準(zhǔn)確分析調(diào)焦機(jī)構(gòu)組件剛度的關(guān)鍵。

3 動(dòng)力學(xué)模型

在上圖所示導(dǎo)軌絲杠螺母副結(jié)構(gòu)試驗(yàn)臺(tái)中，滾珠絲杠副和直線導(dǎo)軌副的組合實(shí)現(xiàn)運(yùn)動(dòng)臺(tái)的進(jìn)給運(yùn)動(dòng)。從機(jī)械動(dòng)力學(xué)角度分析，運(yùn)動(dòng)副X向剛度為滾珠絲杠副軸向剛度，Y向剛度為直線滾動(dòng)導(dǎo)軌的橫向剛度，Z向剛度為直線滾動(dòng)導(dǎo)軌的垂直剛度。在滾珠絲杠副和直線導(dǎo)軌副靜、動(dòng)剛度試驗(yàn)中，兩種運(yùn)動(dòng)副都表現(xiàn)為一定的彈簧式剛度特性，因此在結(jié)構(gòu)動(dòng)力學(xué)理論中，將二者的各方向動(dòng)剛度特性等效為單自由度的彈簧單元，通過理論計(jì)算或試驗(yàn)測(cè)試獲得彈簧單元的剛度參數(shù)，便可確定兩種運(yùn)動(dòng)副的動(dòng)剛度特性。

3.1 滾珠絲杠副軸向剛度

分析表1，與試驗(yàn)測(cè)試結(jié)果比較，傳統(tǒng)固結(jié)單元分析結(jié)果誤差在20%以上，彈簧剛度單元分析結(jié)果誤差小于10%。彈簧剛度單元分析更符合實(shí)際測(cè)試數(shù)據(jù)，可以更精確指導(dǎo)空間相機(jī)調(diào)焦運(yùn)動(dòng)組件的機(jī)械動(dòng)力學(xué)設(shè)計(jì)。

參考文獻(xiàn)

[1]陳世平，楊秉新，王懷義等.空間相機(jī)設(shè)計(jì)與試驗(yàn)[M]. 北京：中國(guó)宇航出版社，2009.

[2]邵明東. 離軸三反測(cè)繪相機(jī)調(diào)焦機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)[J]. 中國(guó)光學(xué)，2012.

[3]蘇鐵熊，楊世文，崔志琴等.復(fù)雜結(jié)構(gòu)結(jié)合部動(dòng)力學(xué)仿真模型研究[J]. 華北工學(xué)院學(xué)報(bào)，2001.