如何使用柔性路徑分配功能實(shí)現(xiàn)軸的共享

寧波海天精工股份有限公司 （浙江 315800） 周永華

寧波海天驅(qū)動(dòng)有限公司 （浙江 315801） 吳 狄

1.系統(tǒng)介紹

在多路徑系統(tǒng)中，由于各軸需按要求分配在各自路徑中，一般情況下各軸的插補(bǔ)只能在同路徑獨(dú)立運(yùn)行。但是對(duì)于一些特殊加工，例如海天精工的HTM160HF機(jī)床在進(jìn)行對(duì)鏜孔或?qū)ΨQ加工時(shí)，均要求兩條路徑能夠?qū)崿F(xiàn)對(duì)X軸的共享。

針對(duì)此類要求不同路徑間的軸可以進(jìn)行插補(bǔ)或同步運(yùn)動(dòng)的需求，F(xiàn)ANUC系統(tǒng)提供了新的解決方案——柔性路徑分配（系統(tǒng)功能訂貨號(hào)：A02B-0327-R607）。

此功能可以對(duì)加工程序進(jìn)行控制，將當(dāng)前路徑中的任意伺服軸從該路徑中移除并添加到其他路徑中去，達(dá)到在不同路徑中控制同一伺服軸的效果，從而實(shí)現(xiàn)不同路徑間軸的插補(bǔ)。

2.方法

柔性路徑軸分配功能的編程指令分為基于軸ID和基于軸名稱兩種格式，編程者可以根據(jù)使用習(xí)慣修改參數(shù)NO.11561#3進(jìn)行切換。本文主要討論基于軸ID的編程方法（使用時(shí)應(yīng)將參數(shù)NO.11561#3設(shè)置為0）。

柔性路徑分配功能共有3條基礎(chǔ)指令，分別對(duì)應(yīng)軸的移除、分配和互換，實(shí)現(xiàn)軸共享只需要使用其中的G52.1與G52.2。其格式如表1所示。

以某臺(tái)對(duì)頭鏜為例，假設(shè)其初始軸設(shè)置（參數(shù)NO.11560）如表2所示，執(zhí)行指令（見圖1）。

在其系統(tǒng)下執(zhí)行柔性路徑分配各指令的的效果如表3所示。

3.注意事項(xiàng)

（1）當(dāng)一個(gè)控制軸被G52.1從原路徑移除后，在位置畫面上將用字母“R”標(biāo)識(shí)。此時(shí)不能對(duì)該軸進(jìn)行指令，否則將會(huì)發(fā)生PS0009報(bào)警（見圖2）。

（2）G52.2可以分配任意軸至任意路徑，即G52.2可以分配未被移除的軸給其他路徑。若被分配軸不是已給被移除的軸，系統(tǒng)會(huì)根據(jù)參數(shù)FAW（NO.11561#1）的不同給出不同反應(yīng)：

表1

表2

表3

圖1

圖2

NO.11561#0=0 不執(zhí)行分配指令，直接發(fā)出PS0514報(bào)警；

NO.11561#0=1 程序停止執(zhí)行，等待其他路徑中該軸被移除后再執(zhí)行分配指令。

（3）G52.2在對(duì)軸進(jìn)行分配時(shí)可以選擇其目標(biāo)路徑下的位置，例如前述案例中的指令G52.2 P101 I2，其效果如圖3所示。

如果將指令調(diào)整為G52.2 P101 I3，其效果就會(huì)變成下面如圖4所示的樣子。

圖3

圖4

4.結(jié)語

以前，使用混合控制功能也可以通過設(shè)定虛擬軸來實(shí)現(xiàn)軸的共享，但是存在一定風(fēng)險(xiǎn)——如果虛擬軸跟真實(shí)軸的實(shí)際運(yùn)動(dòng)方向相反時(shí)在虛擬軸路徑中使用工件坐標(biāo)系，就會(huì)發(fā)生坐標(biāo)值異常的情況。相比之下柔性路徑分配不僅方便，也可以規(guī)避這方面的問題，一舉兩得。