章生平， 郭晶晶， 肖 軒， 康紀(jì)軍

(上海衛(wèi)星工程研究所 上海 200240)

引 言

MIL-STD-1553B［1］協(xié)議是20世紀(jì)70年代美空軍面向總線通訊鏈路層制定的時(shí)分多路串行數(shù)據(jù)總線協(xié)議，由于該協(xié)議針對(duì)鏈路層制定了一套故障診斷機(jī)制［2］，能夠很好地滿足空軍戰(zhàn)斗機(jī)艙內(nèi)數(shù)據(jù)通訊并且在空軍應(yīng)用反響良好，故后來(lái)被移植到航天器產(chǎn)品中，廣泛應(yīng)用于各類衛(wèi)星、導(dǎo)彈。DDC公司在1553B協(xié)議上開發(fā)了一系列的集成芯片ACE［3］，封裝了總線底層協(xié)議、信號(hào)驅(qū)動(dòng)，并設(shè)計(jì)了一套面向應(yīng)用層協(xié)議的數(shù)據(jù)和控制接口，大大降低了使用者的開發(fā)難度，使得用戶界面比較友好。目前國(guó)內(nèi)航天產(chǎn)品大量使用DDC公司的1553B總線集成芯片，其他廠商開發(fā)的芯片產(chǎn)品也大多兼容DDC公司的總線芯片。

1553B協(xié)議制定了一套鏈路層通訊故障檢測(cè)機(jī)制，如檢測(cè)消息格式錯(cuò)誤、校驗(yàn)錯(cuò)誤、消息間隔及響應(yīng)時(shí)間等。DDC芯片對(duì)底層鏈路協(xié)議封裝后，除了完成硬件電平信號(hào)的驅(qū)動(dòng)通訊［4］，還面向應(yīng)用層用戶，增加了多模式配置、堆棧與消息緩存分配、消息控制配置、中斷配置，并對(duì)消息故障增加了自動(dòng)化的處理機(jī)制，包括故障中斷、故障重試等功能，從而為用戶提供了一種靈活、開放的使用接口。

鑒于航天型號(hào)高可靠的特點(diǎn)，在工程上必然要求總線通訊系統(tǒng)高可靠，除了1553B鏈路協(xié)議及其DDC芯片針對(duì)鏈路層信號(hào)的編碼特性、消息時(shí)序特性采取故障與檢測(cè)可靠性機(jī)制外［5］，我們還需從應(yīng)用層協(xié)議出發(fā)，結(jié)合航天型號(hào)總線數(shù)據(jù)傳輸特點(diǎn)及DDC器件特性進(jìn)行應(yīng)用層協(xié)議的可靠性設(shè)計(jì)研究［6］，提出一種適合航天器應(yīng)用特性的可靠性規(guī)則和機(jī)制，彌補(bǔ)僅依靠鏈路層協(xié)議帶來(lái)的可靠性不足，真正確保應(yīng)用總線數(shù)據(jù)的可靠傳輸和處理。

1 航天器1553B總線一般可靠性要求

圖1 1553B總線架構(gòu)Fig.1 1553B bus architecture

為了保證航天器產(chǎn)品中1553B總線通訊的可靠性，遵從時(shí)分多路、命令控制總線宗旨，總線應(yīng)用傳輸采取靜態(tài)分時(shí)的主從式總線控制方式，任何總線通訊由總線控制器BC(Bus Controller)控制器發(fā)起組織，其他RT(Remote Terminal)不能獲取總線控制權(quán)［7，8］。在總線控制時(shí)序上，BC按照預(yù)定時(shí)間周期和策略進(jìn)行總線通訊的查詢和傳輸執(zhí)行，不提倡總線控制時(shí)序的多進(jìn)程插入、并發(fā)通訊任務(wù)，打斷既有總線通訊消息次序。圖1是1553B總線架構(gòu)的框圖。

航天器總線是面向多終端的系統(tǒng)，系統(tǒng)先在應(yīng)用層面上對(duì)通訊的需求進(jìn)行統(tǒng)計(jì)分析，把各方的信息類型歸并為相似的種類。這樣系統(tǒng)用戶可以按照消息種類進(jìn)行操作通訊，簡(jiǎn)化了BC控制端的實(shí)現(xiàn)復(fù)雜度。圖2是以日常生活為例說(shuō)明航天器總線通訊需求的示意圖。

航天器上要求使用統(tǒng)一規(guī)格的芯片，盡量采購(gòu)?fù)粡S家或同一型號(hào)產(chǎn)品，當(dāng)前要求航天器上總線芯片的鏈路協(xié)議遵守DDC公司的ACE規(guī)范。只有統(tǒng)一了器件，才能在鏈路協(xié)議的基礎(chǔ)上根據(jù)型號(hào)需要制定應(yīng)用層的總線協(xié)議。DDC公司的ACE芯片支持冗余總線，滿足航天器數(shù)據(jù)高可靠傳輸?shù)囊?。航天器星?nèi)總線通訊一般選用雙冗余總線架構(gòu)。

圖2 航天器總線通訊需求示意圖Fig.2 The schematic diagram of bus communication demand in spacecrafs

2 應(yīng)用層協(xié)議可靠性設(shè)計(jì)

2.1 靜態(tài)周期時(shí)序控制

航天器內(nèi)部總線通訊終端數(shù)量少則幾個(gè)，多則數(shù)十個(gè)，這些終端來(lái)自于不同儀器，且各自的任務(wù)運(yùn)行模式不盡相同，如何協(xié)調(diào)所有終端按照一種可確定、可預(yù)計(jì)的通訊時(shí)序工作，關(guān)系到總線通訊系統(tǒng)的穩(wěn)定和安全。本文采用基于靜態(tài)分時(shí)的主從式總線控制原則，即航天器主控單元BC按照總體需求確定最小工作周期，合理設(shè)置總線控制周期內(nèi)的通訊內(nèi)容，定時(shí)、周期性地組織總線通訊。

每個(gè)總線控制周期可以包含多種具體的總線通訊消息類型，但需按照先后次序進(jìn)行靜態(tài)排列分配，周期內(nèi)各消息之間設(shè)置固定靜態(tài)間隔從而保證消息類型的隔離［9］。對(duì)于總線通訊的靜態(tài)周期時(shí)序，每一類消息的前后消息類型以及相對(duì)周期的起始時(shí)間點(diǎn)都是確定的，而且具有周期重復(fù)性。在航天器測(cè)試中，采取靜態(tài)周期時(shí)序控制方法，對(duì)于整星總線時(shí)序測(cè)試覆蓋性比較有利，而且較容易查找與復(fù)現(xiàn)問(wèn)題，工程上也簡(jiǎn)化了總線通訊功能的需求設(shè)計(jì)和實(shí)現(xiàn)。圖3為靜態(tài)分時(shí)通訊情況下總線周期的控制流程。

周期性總線時(shí)序控制的常規(guī)實(shí)現(xiàn)途徑是BC控制器軟件根據(jù)具體周期內(nèi)的通訊需求條件來(lái)確定具體的通訊種類和通訊數(shù)量。其中某些通訊的消息類型、通訊的數(shù)據(jù)量根據(jù)實(shí)時(shí)狀態(tài)可能存在動(dòng)態(tài)選擇、動(dòng)態(tài)配置的要求。這種每個(gè)周期幀內(nèi)具體消息的配置還需控制軟件進(jìn)行參與決策。

另外一種實(shí)現(xiàn)途徑是利用芯片特性來(lái)實(shí)現(xiàn)消息幀自動(dòng)重復(fù)(frame auto-repeat)，這種方式的前提是每個(gè)周期的通訊消息類型、數(shù)量完全確定且相同。DDC公司的ACE芯片支持消息幀自動(dòng)重復(fù)功能，一旦確定幀內(nèi)消息及時(shí)序，那么總線幀啟動(dòng)后按照已確定的總線通訊時(shí)序和通訊內(nèi)容周期性重復(fù)通訊傳輸。這種總線通訊方式需通過(guò)內(nèi)部定時(shí)器時(shí)間觸發(fā)或者外部信號(hào)的觸發(fā)方式實(shí)現(xiàn)對(duì)ACE的一次性配置，從而保證幀周期性執(zhí)行，主控軟件僅參與響應(yīng)幀正常結(jié)束后進(jìn)行的總線數(shù)據(jù)的讀寫更新。軟件也可以響應(yīng)幀自動(dòng)重復(fù)過(guò)程中異常錯(cuò)誤狀態(tài)，及時(shí)消除錯(cuò)誤并重新啟動(dòng)。

圖3 靜態(tài)分時(shí)通訊控制流程Fig.3 Static time-division communication control process

2.2 總線BC/RT中斷響應(yīng)及消息隔離機(jī)制設(shè)計(jì)

航天器1553B的總線應(yīng)用層協(xié)議要求各RT采用中斷響應(yīng)機(jī)制，及時(shí)按照預(yù)設(shè)定的通訊中斷需求進(jìn)行任務(wù)處理，滿足通訊實(shí)時(shí)性操作要求。事實(shí)上收發(fā)雙方終端的硬件和軟件在處理時(shí)均需要耗時(shí)，采用中斷響應(yīng)機(jī)制需對(duì)消息類型的時(shí)序間隔進(jìn)行設(shè)計(jì)，滿足收發(fā)雙方的工作時(shí)序匹配度［10，11］。為了保證各終端RT對(duì)中斷的響應(yīng)和處理有充足時(shí)間，總線應(yīng)用協(xié)議規(guī)定針對(duì)同一個(gè)RT的兩類不同消息的傳輸間隔或同一類消息的前后兩次傳輸間隔應(yīng)保證不小于預(yù)定時(shí)間(例如5ms)。圖4舉例說(shuō)明了中斷響應(yīng)及消息間隔的設(shè)計(jì)流程。

此外，在工程實(shí)踐中，某些終端由于自身的任務(wù)特性，雖然硬件上采取中斷響應(yīng)方式，但是在其自身的工作任務(wù)時(shí)序中，某些階段做不到實(shí)時(shí)響應(yīng)。例如對(duì)于某些載荷，因在成像期間不能被打斷而需要屏蔽總線中斷，相應(yīng)地總線需適應(yīng)該RT的最長(zhǎng)延遲響應(yīng)時(shí)間，放慢消息節(jié)拍。當(dāng)個(gè)別RT終端無(wú)法實(shí)現(xiàn)中斷實(shí)時(shí)響應(yīng)時(shí)，只能采取中斷接收查詢?cè)L問(wèn)方式?？偩€應(yīng)用協(xié)議中規(guī)定，靜態(tài)消息周期應(yīng)大于該RT終端的查詢?cè)L問(wèn)周期，否則在一個(gè)RT查詢周期內(nèi)可能發(fā)生多次BC主控通訊周期，導(dǎo)致同類型消息發(fā)生多次通訊，如RT終端接收緩存中的數(shù)據(jù)在未被取走的情況下被覆蓋，或RT終端發(fā)送緩存中的數(shù)據(jù)未更新卻被重復(fù)傳輸。

圖4 中斷響應(yīng)及消息隔離的設(shè)計(jì)流程Fig.4 Design process of interrupt response and message isolation

2.3 矢量建立及訪問(wèn)機(jī)制的可靠性設(shè)計(jì)

總線應(yīng)用層協(xié)議需要規(guī)定RT傳輸請(qǐng)求機(jī)制，實(shí)現(xiàn)RT終端的數(shù)據(jù)傳輸請(qǐng)求及傳輸后處理。1553B標(biāo)準(zhǔn)協(xié)議中通過(guò)設(shè)置矢量位為“1”來(lái)表示傳輸請(qǐng)求，由BC查詢后組織相應(yīng)的數(shù)據(jù)傳輸。為了保證數(shù)據(jù)傳輸?shù)目煽啃?，避免同時(shí)讀寫等訪問(wèn)沖突，在應(yīng)用層協(xié)議中規(guī)定BC/RT的矢量握手操作流程，主要分成中斷響應(yīng)清除矢量握手和查詢響應(yīng)自動(dòng)清除矢量握手這兩種BC/RT矢量響應(yīng)機(jī)制。圖5為矢量訪問(wèn)狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖。

2.3.1 中斷響應(yīng)機(jī)制的矢量握手

采取中斷響應(yīng)機(jī)制，在時(shí)序上，主控BC訪問(wèn)矢量字消息后，RT終端立即響應(yīng)矢量消息并清除矢量字請(qǐng)求信息。主控BC根據(jù)訪問(wèn)到的矢量字信息組織對(duì)應(yīng)有需求的總線完成通訊傳輸。RT終端響應(yīng)矢量字對(duì)應(yīng)的每一類通訊傳輸后，再根據(jù)自己的工作時(shí)序填入更新后的傳輸數(shù)據(jù)，重新設(shè)置矢量請(qǐng)求，請(qǐng)求下次傳輸。圖6為中斷響應(yīng)機(jī)制下的矢量握手流程。

圖5 矢量訪問(wèn)狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖Fig.5 Vector access state transition diagram

圖6 中斷響應(yīng)機(jī)制的矢量握手流程Fig.6 Interrupt response mechanism of the vector handshake process

2.3.2 查詢響應(yīng)機(jī)制的矢量握手

對(duì)于RT終端采取查詢方式的通訊，協(xié)議上增加一種狀態(tài)字服務(wù)請(qǐng)求操作，即矢量字的每一位數(shù)據(jù)“或”的結(jié)果作為狀態(tài)字的服務(wù)請(qǐng)求位，表示RT終端是否存在矢量服務(wù)請(qǐng)求。主控BC在周期時(shí)序中先訪問(wèn)RT終端的服務(wù)請(qǐng)求，如有服務(wù)請(qǐng)求則讀取矢量字消息，根據(jù)矢量信息中的請(qǐng)求位組織相關(guān)消息的傳輸。RT終端使用狀態(tài)字服務(wù)位請(qǐng)求機(jī)制后，需要再配置成RT自動(dòng)清除狀態(tài)字服務(wù)請(qǐng)求位，當(dāng)主控BC讀取矢量字后，ACE芯片自動(dòng)清除狀態(tài)字中服務(wù)請(qǐng)求位，即以ACE芯片硬件響應(yīng)措施來(lái)實(shí)現(xiàn)RT終端查詢機(jī)制下終端快速響應(yīng)握手。即使RT采用定期查詢方式的總線通訊，由于狀態(tài)字服務(wù)請(qǐng)求位被清除，主控BC不會(huì)再次取矢量字消息內(nèi)容，也就不會(huì)重復(fù)傳輸矢量字對(duì)應(yīng)的消息。需要注意的是，啟用狀態(tài)字服務(wù)請(qǐng)求功能時(shí)BC端應(yīng)屏蔽狀態(tài)字服務(wù)請(qǐng)求位的置位引起的重試操作。圖7為查詢響應(yīng)機(jī)制的矢量握手流程。

圖7 查詢響應(yīng)機(jī)制的矢量握手流程Fig.7 The query response mechanism of the vector handshake mechanism

在航天器工程上，還需考慮矢量握手機(jī)制本身的可靠性。當(dāng)BC/RT矢量握手在實(shí)際通訊中的某個(gè)環(huán)節(jié)出現(xiàn)錯(cuò)誤而導(dǎo)致?tīng)顟B(tài)條件無(wú)法循環(huán)時(shí)，矢量握手機(jī)制將處于死鎖。為了解決該問(wèn)題，要求RT終端在一定時(shí)間段內(nèi)對(duì)矢量請(qǐng)求設(shè)置進(jìn)行自檢，若矢量請(qǐng)求信息被清除而數(shù)據(jù)通訊未完成執(zhí)行，則重新提起矢量請(qǐng)求。

2.4 總線故障重試機(jī)制

MIL-STD-1553B鏈路層協(xié)議規(guī)定了比較完備的故障檢測(cè)和診斷機(jī)制，協(xié)議架構(gòu)上支持總線采用冗余總線通道以提高鏈路可靠性。ACE芯片向用戶提供一種通訊故障重試機(jī)制，由ACE芯片自動(dòng)檢測(cè)通訊中的故障消息并自動(dòng)重試消息通訊。用戶只需要將ACE設(shè)置為重試允許，并設(shè)置重試的次數(shù)、總線選擇及故障條件類型。ACE芯片協(xié)議還可以對(duì)重試動(dòng)作的狀態(tài)信息進(jìn)行次數(shù)記錄，并產(chǎn)生中斷便于用戶捕獲。在制定航天器總線通訊應(yīng)用層協(xié)議中需規(guī)定是否啟用總線故障重試機(jī)制，明確哪些通訊類型采用重試以及重試次數(shù)和總線重試通道選擇，以便于BC和RT雙方理解一致。RT終端則相應(yīng)配置為支持總線重試，并設(shè)置成“允許覆寫無(wú)效消息”，確保重試消息通訊時(shí)緩存指針保持在當(dāng)前消息存儲(chǔ)位置。

總線重試機(jī)制依賴于ACE芯片對(duì)通訊故障的檢測(cè)診斷，當(dāng)消息傳輸類型為廣播時(shí)，不能實(shí)施總線重試通訊機(jī)制。這是因?yàn)榭偩€廣播通訊方式不指定具體接收終端，不需要終端返回消息狀態(tài)字，因此BC端不能通過(guò)獲取狀態(tài)字對(duì)通訊故障進(jìn)行檢測(cè)。另外，RT2RT傳輸類型且采用循環(huán)緩存的總線通訊也不能使用總線重試機(jī)制，這是由1553B主從式總線特性決定的。RT2RT通訊需BC參與控制，相當(dāng)于RT-＞BC-＞RT的復(fù)合通訊，BC與一個(gè)RT通訊故障后發(fā)生重試，而另外一個(gè)RT狀態(tài)字反饋正常，那么該RT不認(rèn)為有重試消息，其循環(huán)緩存指針會(huì)繼續(xù)往下走，從而導(dǎo)致收發(fā)的數(shù)據(jù)不一致。

2.5 總線通訊的實(shí)時(shí)性設(shè)計(jì)

ACE芯片面向用戶提供一種類似實(shí)時(shí)脈沖同步信號(hào)的同步機(jī)制，只不過(guò)“脈沖信號(hào)”是1553B的“系統(tǒng)同步命令”消息。RT終端則需要配置成允許系統(tǒng)同步本地1553時(shí)間計(jì)時(shí)器，并相應(yīng)地設(shè)置RT計(jì)時(shí)器分辨率。當(dāng)RT終端接收到系統(tǒng)同步命令后，芯片硬件自動(dòng)進(jìn)行本地時(shí)間的同步(系統(tǒng)同步命令不帶參數(shù)則同步計(jì)時(shí)器從0開始，系統(tǒng)同步命令帶參數(shù)則同步計(jì)時(shí)器從接收參數(shù)開始計(jì)時(shí))。

圖8 總線通訊同步處理流程Fig.8 Synchronization process of bus communication

當(dāng)總線系統(tǒng)需要主控BC與RT終端的時(shí)間系統(tǒng)進(jìn)行校準(zhǔn)維護(hù)時(shí)，可以采取系統(tǒng)同步方式，它能夠比較精確地測(cè)量出從BC端發(fā)送系統(tǒng)同步命令到RT接收處理讀命令之間的時(shí)間延遲，從而在RT本地時(shí)間校準(zhǔn)時(shí)扣除這一時(shí)延量。圖8為總線通訊實(shí)時(shí)性同步處理流程。

需要注意的是，利用系統(tǒng)同步命令的同步控制方受系統(tǒng)同步命令消息的自身傳輸時(shí)延影響，最終實(shí)際的時(shí)鐘精度是有限制的，但能夠滿足十微秒量級(jí)的常規(guī)精度要求，若需要更精確的同步還應(yīng)該設(shè)計(jì)專門的校時(shí)同步電路。

2.6 重要應(yīng)用數(shù)據(jù)通訊的檢錯(cuò)糾錯(cuò)設(shè)計(jì)

航天器1553B總線應(yīng)用的電磁環(huán)境比較惡劣，尤其是受到空間輻射影響，導(dǎo)致數(shù)據(jù)通訊受干擾而發(fā)生錯(cuò)誤和異常。目前DDC等廠家提供的ACE芯片中緩存為4K/8K×16的SRAM，這些緩存沒(méi)有相關(guān)的抗單粒子翻轉(zhuǎn)EDAC等措施，緩存上的消息命令和數(shù)據(jù)可能出現(xiàn)單粒子翻轉(zhuǎn)錯(cuò)誤。在通訊時(shí)，1553B鏈路層協(xié)議的固有可靠性機(jī)制無(wú)法檢測(cè)出這種數(shù)據(jù)源上的錯(cuò)誤。用戶在總線應(yīng)用層協(xié)議中規(guī)定各方使用的重要類型消息(注數(shù)、指令、軌道參數(shù)等)采取時(shí)序握手、信息反饋、校驗(yàn)判斷等措施，確保重要數(shù)據(jù)在最終使用前被檢查確認(rèn)，而且將檢查確認(rèn)的結(jié)果下傳地面，使得地面能夠觀察到重要數(shù)據(jù)在通訊鏈路上傳輸?shù)恼_性狀態(tài)。本文初步制定了以下三條原則:

①周期性發(fā)送的重要數(shù)據(jù)和命令，只需檢出錯(cuò)誤并等待下次正確通訊;

②突發(fā)傳輸?shù)闹匾獢?shù)據(jù)和命令，接收方需反饋接收成功標(biāo)志，若不成功則再次組織傳輸通訊;

③具有時(shí)序和發(fā)送時(shí)機(jī)的重要數(shù)據(jù)命令，收發(fā)雙方應(yīng)約定起始點(diǎn)，握手成功后才能繼續(xù)數(shù)據(jù)命令的傳輸通訊。

2.7 總線定期維護(hù)可靠性設(shè)計(jì)要求

1553B總線通訊在航天器上是平臺(tái)命令與數(shù)據(jù)交換的核心媒介，由于空間應(yīng)用環(huán)境復(fù)雜，總線驅(qū)動(dòng)芯片或者總線電纜介質(zhì)都可能存在故障，而1553B總線應(yīng)用數(shù)據(jù)內(nèi)容可靠度要求比較高，因此我們需要對(duì)總線通訊進(jìn)行定期故障檢測(cè)與維護(hù)，及時(shí)發(fā)現(xiàn)通訊故障，采取相應(yīng)的故障修復(fù)措施。根據(jù)航天器使用環(huán)境和總線芯片特點(diǎn)在總線應(yīng)用協(xié)議上加入故障維護(hù)的可靠性設(shè)計(jì)措施，加強(qiáng)總線通訊可靠性。具體措施有:

①要求RT按照BC同步消息進(jìn)行本地同步維護(hù)，包括緩存指針初始化、ACE配置初始化以及矢量請(qǐng)求設(shè)置的一致性檢查確認(rèn);

②要求RT進(jìn)行自主守時(shí)維護(hù)，一定期限內(nèi)若無(wú)總線通訊(或其他周期性類型消息)，則自主進(jìn)行本地總線ACE初始化維護(hù)(器件復(fù)位、重新配置RT參數(shù));

③BC定期對(duì)各終端進(jìn)行測(cè)試維護(hù)通訊，包括協(xié)議芯片的自測(cè)試和應(yīng)用層的長(zhǎng)抱環(huán)測(cè)試，要求RT進(jìn)行應(yīng)答回復(fù)，自測(cè)試結(jié)果和長(zhǎng)抱環(huán)測(cè)試結(jié)果都下傳地面;

④BC定期對(duì)各終端的收發(fā)數(shù)據(jù)通訊、測(cè)試維護(hù)通訊結(jié)果進(jìn)行分析，一旦發(fā)現(xiàn)與外部所有RT終端通訊異常，則對(duì)BC自身ACE器件進(jìn)行初始化維護(hù)(器件復(fù)位、重新配置BC狀態(tài)參數(shù))。

3 結(jié)束語(yǔ)

本文結(jié)合總線驅(qū)動(dòng)集成芯片協(xié)議，在工程應(yīng)用經(jīng)驗(yàn)基礎(chǔ)上，針對(duì)總線應(yīng)用層協(xié)議可靠性設(shè)計(jì)提煉出一套適應(yīng)航天使用的規(guī)則和措施，有助于航天器總體設(shè)計(jì)制定一個(gè)可靠的1553B總線通訊系統(tǒng)?？偩€可靠性設(shè)計(jì)思路來(lái)源有兩個(gè)，一是現(xiàn)有總線產(chǎn)品要滿足空間應(yīng)用環(huán)境需求;二是借鑒常規(guī)數(shù)字通訊系統(tǒng)協(xié)議分層原理，在應(yīng)用層協(xié)議中進(jìn)行可靠性設(shè)計(jì)。十多顆在軌型號(hào)的使用驗(yàn)證表明，對(duì)總線系統(tǒng)應(yīng)用層協(xié)議進(jìn)行可靠性設(shè)計(jì)行之有效，能夠減少通訊錯(cuò)誤，及時(shí)檢測(cè)和發(fā)現(xiàn)錯(cuò)誤，并且解決錯(cuò)誤恢復(fù)正常。在實(shí)際應(yīng)用過(guò)程中，靜態(tài)分時(shí)控制、收發(fā)握手、故障重傳等可靠性機(jī)制，在保證總線通訊可靠性的同時(shí)，也在一定程度上造成了總線通訊資源的浪費(fèi)，降低了總線通訊的傳輸效率，但由于航天器更關(guān)注產(chǎn)品工作可靠性，所以這些代價(jià)是值得的。

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