沈星林, 袁嫣紅, 張建義

(浙江理工大學(xué)浙江省現(xiàn)代紡織裝備技術(shù)重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室, 杭州 310018)

空氣包覆紗機(jī)的紗線單錠計(jì)長(zhǎng)系統(tǒng)設(shè)計(jì)

沈星林, 袁嫣紅, 張建義

(浙江理工大學(xué)浙江省現(xiàn)代紡織裝備技術(shù)重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室, 杭州 310018)

傳統(tǒng)空氣包覆紗機(jī)采用定時(shí)換取紗筒的簡(jiǎn)單電機(jī)控制系統(tǒng),無法自動(dòng)獲取紗筒上紗線長(zhǎng)度,在后續(xù)工序中容易產(chǎn)生筒腳紗,造成浪費(fèi)資源,且降低工作效率。針對(duì)這一問題,設(shè)計(jì)了以PLC和ARM為控制核心,結(jié)合變頻器、編碼器、觸摸屏、打印機(jī)等器件的紗線單錠計(jì)長(zhǎng)系統(tǒng)。系統(tǒng)使用RS485通信協(xié)議傳輸數(shù)據(jù),通過PLC實(shí)時(shí)計(jì)算工作紗筒的紗線長(zhǎng)度;分析計(jì)長(zhǎng)系統(tǒng)中自定義通信協(xié)議格式、軟件程序?qū)τ?jì)長(zhǎng)的影響。結(jié)果表明,在主軸高速運(yùn)行的實(shí)驗(yàn)平臺(tái)上,系統(tǒng)可以精確、快速計(jì)算每錠紗線的長(zhǎng)度。

空氣包覆紗機(jī); PLC; ARM; RS485; 單錠計(jì)長(zhǎng); 紗線

0 引 言

隨著紡織機(jī)械的自動(dòng)化、智能化程度逐漸提高,空氣包覆紗機(jī)的高效化、柔性化程度也逐步增強(qiáng)[1]?？諝獍布啓C(jī)控制系統(tǒng)不僅需要實(shí)現(xiàn)多電機(jī)的協(xié)調(diào)控制、斷紗檢測(cè)與滿筒自?？刂?同時(shí)需要對(duì)實(shí)時(shí)長(zhǎng)度、各電機(jī)轉(zhuǎn)速、歷史報(bào)警記錄等數(shù)據(jù)統(tǒng)計(jì)。為了提高系統(tǒng)性能,需要選擇合適的控制方式和通信方式,增加系統(tǒng)的實(shí)時(shí)性。筒子的紗線長(zhǎng)度每超過預(yù)設(shè)長(zhǎng)度1 m就有可能導(dǎo)致后續(xù)工藝過程中上百米的紗線浪費(fèi)。因此,筒子的紗線長(zhǎng)度越精確,下道工序的筒腳紗浪費(fèi)越少,經(jīng)濟(jì)效益越高[2]。

國(guó)內(nèi)的空氣包覆紗機(jī)大部分采用齒輪測(cè)速,用接近開關(guān)采樣單位時(shí)間內(nèi)通過的轉(zhuǎn)軸齒輪的齒數(shù)計(jì)算轉(zhuǎn)速[3],這種方法測(cè)量的轉(zhuǎn)速以及計(jì)算出的紗線長(zhǎng)度不夠精確;自動(dòng)化程度較高的系統(tǒng)采用了單錠單控的控制方式計(jì)算每一錠紗線長(zhǎng)度[4],但是這種方式的經(jīng)濟(jì)成本比較高。

本文設(shè)計(jì)了一種可以運(yùn)用于大部分高速運(yùn)行狀態(tài)紡機(jī)的計(jì)長(zhǎng)測(cè)量系統(tǒng),包含顯示、報(bào)警、滿筒自切等功能。系統(tǒng)主要采用RS485通信技術(shù),以PLC和ARM板為控制核心,利用增量式編碼器測(cè)量各轉(zhuǎn)軸速度,通過計(jì)長(zhǎng)控制系統(tǒng)計(jì)算紗線長(zhǎng)度,通過觸摸屏顯示各工藝參數(shù)以及各錠紗線長(zhǎng)度。

1 系統(tǒng)方案及硬件設(shè)計(jì)

空氣包覆紗機(jī)控制系統(tǒng)主要包括轉(zhuǎn)速控制系統(tǒng)和計(jì)長(zhǎng)系統(tǒng)。計(jì)長(zhǎng)系統(tǒng)采用RS485通信,負(fù)責(zé)紗線狀態(tài)數(shù)據(jù)通信以及控制指令的傳輸。RS485總線簡(jiǎn)單可靠,成本低廉,在工業(yè)控制和智能家居等場(chǎng)合得到了廣泛的應(yīng)用[5]。借鑒分布式網(wǎng)絡(luò)的設(shè)計(jì)理念,采用開放式控制構(gòu)架,檢控板分布控制各錠,PLC集中處理信息[6]。本文主要研究計(jì)長(zhǎng)系統(tǒng),并且分析計(jì)長(zhǎng)系統(tǒng)中因通信引起的長(zhǎng)度誤差。系統(tǒng)硬件組成如圖1所示。

計(jì)長(zhǎng)系統(tǒng)采用主從式控制,從機(jī)不主動(dòng)發(fā)送數(shù)據(jù)或命令,都由主機(jī)控制。整體機(jī)器長(zhǎng)16節(jié),每節(jié)包含12錠,每塊檢控板檢測(cè)一節(jié)機(jī)器。用撥碼開關(guān)確定檢控板地址,電容式感絲器檢測(cè)紗線狀態(tài),切紗器執(zhí)行滿筒切紗功能。若每塊紗線檢控板直接與PLC通信,數(shù)據(jù)通信量太大,容易導(dǎo)致數(shù)據(jù)阻塞,降低實(shí)時(shí)性。因此增加LPC1752中繼控制板,減少了PLC的負(fù)荷。由中繼板輪詢各紗線檢控板上紗線的工作狀態(tài),中繼板只有當(dāng)紗線狀態(tài)發(fā)生變化時(shí)才與PLC進(jìn)行數(shù)據(jù)交互。PLC利用轉(zhuǎn)速控制系統(tǒng)中編碼器的測(cè)量值,結(jié)合中繼板通信的數(shù)據(jù),判斷各錠紗線狀態(tài)以及計(jì)算每錠紗線當(dāng)前長(zhǎng)度。操作者可以通過人機(jī)界面設(shè)置機(jī)器的工藝參數(shù)以及在線監(jiān)測(cè)紗線當(dāng)前的工作狀態(tài)。

圖1 空氣包覆紗機(jī)監(jiān)控系統(tǒng)硬件組成

計(jì)長(zhǎng)系統(tǒng)中每塊紗線檢控板獨(dú)自檢測(cè)各紗線的狀態(tài),并保存在寄存器中;中繼板通過RS485定時(shí)向各檢控板發(fā)送讀取紗線狀態(tài)的指令,獲取保存在各寄存器中的紗線狀態(tài),當(dāng)一次輪詢結(jié)束后,中繼板保存最新讀取的紗線狀態(tài),與上一次輪詢讀取的紗線狀態(tài)相比較,只有當(dāng)紗線狀態(tài)發(fā)生變化時(shí),中繼板才通過專門的硬件握手通道與PLC進(jìn)行通信,PLC結(jié)合紗線狀態(tài)和高速計(jì)數(shù)器,計(jì)算單錠紗線長(zhǎng)度。

2 計(jì)長(zhǎng)系統(tǒng)軟件設(shè)計(jì)

2.1 計(jì)長(zhǎng)系統(tǒng)PLC獨(dú)立計(jì)長(zhǎng)方法

根據(jù)物理學(xué)中運(yùn)動(dòng)的合成與分解原理,每根紗線的卷繞運(yùn)動(dòng)是摩擦輥運(yùn)動(dòng)和槽筒運(yùn)動(dòng)的合運(yùn)動(dòng),紗線運(yùn)動(dòng)可分解成水平運(yùn)動(dòng)和垂直運(yùn)動(dòng)。依據(jù)勾股定理求紗線各個(gè)時(shí)刻的長(zhǎng)度。若第i錠斷紗,則可通過式(1)計(jì)算第i錠紗線長(zhǎng)度Li,

(1)

其中L1i表示第i錠紗線垂直長(zhǎng)度,可以通過式(2)計(jì)算得到,

(2)

L2i表示第i錠紗線水平長(zhǎng)度,可以通過式(3)計(jì)算得到,

(3)

其中式(2)、(3)中的ΔKmci、ΔKcti分別表示第i錠紗線未斷紗期間,槽筒高速計(jì)數(shù)器和摩擦輥高速計(jì)數(shù)器分別記錄下編碼器脈沖數(shù)的差值,Q表示編碼器的分辨率,Dmc表示摩擦輥的直徑,T表示槽筒螺距。式(2)中ΔKmci=Kmc-K1i,Kmc表示當(dāng)前記錄的摩擦輥編碼器脈沖值;K1i表示第i錠紗線開始計(jì)長(zhǎng)時(shí),記錄的摩擦輥編碼器初始脈沖值。式(3)中ΔKcti=Kct-K2i,Kct表示當(dāng)前記錄的槽筒編碼器脈沖值;K2i表示第i錠紗線開始計(jì)長(zhǎng)時(shí),記錄的槽筒編碼器初始脈沖值。

2.1.1 單錠紗線計(jì)長(zhǎng)

系統(tǒng)開始運(yùn)行時(shí),檢測(cè)到有紗線通過感絲器,感絲器處于工作狀態(tài)。此時(shí),PLC的兩個(gè)高速計(jì)數(shù)端口接收的編碼器高速脈沖數(shù)作為各錠的初始值;當(dāng)出現(xiàn)斷紗時(shí),PLC通過計(jì)長(zhǎng)系統(tǒng)判斷具體是哪一節(jié)的哪一錠斷紗,同時(shí)記錄當(dāng)前兩個(gè)高速計(jì)數(shù)端口接收到的編碼器高速脈沖數(shù),當(dāng)前脈沖數(shù)和斷紗錠的初始值的差值即為對(duì)應(yīng)紗線長(zhǎng)度的脈沖數(shù),從而換算成紗線長(zhǎng)度。同時(shí),用戶可以通過人機(jī)界面實(shí)時(shí)查詢各錠紗線的長(zhǎng)度。

2.1.2 單錠滿筒計(jì)長(zhǎng)

根據(jù)單錠紗線計(jì)長(zhǎng)的原理,如果沒有斷紗,PLC運(yùn)用定時(shí)器定時(shí)計(jì)算各錠紗線長(zhǎng)度,并且判斷是否達(dá)到滿筒預(yù)設(shè)脈沖數(shù)。到達(dá)預(yù)設(shè)值后,PLC對(duì)相應(yīng)的切絲器下發(fā)滿筒切絲命令。

假設(shè)滿筒重量為5 kg,紗線最小線密度為20.2 dtex,即公定回潮率時(shí)紗線每9 000 m紗線質(zhì)量為20 g,電機(jī)軸和摩擦輥的傳動(dòng)比為1∶1,紗筒周長(zhǎng)0.3 m,編碼器分辨率3 000 P/R,所以紗線滿筒所需高速脈沖數(shù)n=(5 000×9 000×3 000)/(20×0.3)=2.25×1010。然而,三菱PLC雙向32位高速計(jì)數(shù)器的最大值為2.1×109。因此,受計(jì)長(zhǎng)范圍限制,需要PLC軟件處理高速計(jì)數(shù)器脈沖值。各錠紗線的初始值根據(jù)各自紗線的狀態(tài)變化而變化,任何一錠紗線脈沖數(shù)都相互獨(dú)立。PLC計(jì)長(zhǎng)程序流程如圖2所示。

圖2 PLC計(jì)長(zhǎng)程序流程

2.2 計(jì)長(zhǎng)系統(tǒng)的誤差分析

摩擦輥和紗筒之間打滑,紗筒直徑變大,通信時(shí)間的延時(shí),這些因素都會(huì)引起L1i的計(jì)算誤差。卷繞筒子架和摩擦輥機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì),可以一定程度上解決打滑以及紗筒直徑變化現(xiàn)象[7]。綜合空氣包覆紗機(jī)工作原理,計(jì)長(zhǎng)系統(tǒng)的通信效率決定系統(tǒng)實(shí)時(shí)性,系統(tǒng)實(shí)時(shí)性決定計(jì)長(zhǎng)誤差。因此,由通信原因引起的計(jì)長(zhǎng)誤差,是計(jì)長(zhǎng)系統(tǒng)的主要誤差來源。

2.2.1 計(jì)長(zhǎng)系統(tǒng)理論通信時(shí)間分析

通信數(shù)據(jù)傳輸?shù)臏?zhǔn)確性決定系統(tǒng)的實(shí)時(shí)性。RS485總線信號(hào)采用差分方式傳輸,抗干擾能力強(qiáng),但它僅是縮小信號(hào)的電壓振幅,增強(qiáng)抗干擾能力的電路結(jié)構(gòu)。因此,還需要定義合理的協(xié)議去減少失幀。比如兩個(gè)重復(fù)的幀頭和重復(fù)的長(zhǎng)度,可以減小將干擾信號(hào)或者數(shù)據(jù)域誤認(rèn)為是幀頭的概率;加數(shù)據(jù)校驗(yàn)以提高數(shù)據(jù)正確性;使用環(huán)形緩沖區(qū)存放接收和發(fā)送的數(shù)據(jù)等。

設(shè)計(jì)者可以根據(jù)自己使用情況,靈活自定義通信協(xié)議。計(jì)長(zhǎng)系統(tǒng)通信協(xié)議采用重復(fù)的長(zhǎng)度,使用環(huán)形數(shù)據(jù)緩沖區(qū)以及CRC數(shù)據(jù)檢驗(yàn),提高數(shù)據(jù)傳輸?shù)臏?zhǔn)確性,自定義通信協(xié)議如表1、表2所示[8]。表1中,起始符、結(jié)束符代表檢控板一幀數(shù)據(jù)的開始和結(jié)束,數(shù)據(jù)位存放12錠紗線當(dāng)前狀態(tài)。表2中,數(shù)據(jù)起始地址表示讀/寫數(shù)據(jù)的起始地址;數(shù)據(jù)區(qū)存放所有192錠紗線當(dāng)前狀態(tài)。

表1 自定義ARM_ARM(RS485)發(fā)送/應(yīng)答數(shù)據(jù)幀格式

表2 自定義PLC_ARM(RS485)發(fā)送/應(yīng)答數(shù)據(jù)幀格式

2.2.2 計(jì)長(zhǎng)系統(tǒng)實(shí)際通信時(shí)間分析

計(jì)長(zhǎng)系統(tǒng)中通信的報(bào)文分為3類。a)PLC主動(dòng)發(fā)送報(bào)文給底層某地址紗線檢控板,通過中繼板接收?qǐng)?bào)文并且應(yīng)答報(bào)文給PLC。同時(shí),中繼板解析接收到的報(bào)文,轉(zhuǎn)發(fā)新報(bào)文給檢控板,檢控板接收并且應(yīng)答,完成本次通信。b)中繼板定時(shí)發(fā)送報(bào)文,輪詢每塊檢控板,檢控板接收并且應(yīng)答,完成本次通信。c)中繼板發(fā)送斷紗握手信號(hào)給PLC,PLC完成握手,主動(dòng)發(fā)送報(bào)文給中繼板,中繼板接收并且應(yīng)答,完成本次通信,應(yīng)答報(bào)文包含各錠紗線的實(shí)時(shí)狀態(tài)。具體報(bào)文處理流程如圖3所示。

圖3 報(bào)文處理時(shí)序

系統(tǒng)的實(shí)時(shí)性主要由中繼板接收到斷紗信號(hào)的時(shí)間決定?？瞻鼨C(jī)計(jì)長(zhǎng)系統(tǒng)中檢控板數(shù)量N=16,計(jì)算PLC獲得斷紗數(shù)據(jù)時(shí)間。T1表示中繼板查詢一塊檢控板所需時(shí)間,T2表示PLC讀取中繼板一幀數(shù)據(jù)所需時(shí)間。

a)最短時(shí)間Tmin計(jì)算。當(dāng)中繼板已經(jīng)查詢完第15個(gè)通信地址,將要查詢第16個(gè)通信地址前,即圖4中C點(diǎn),此時(shí)通信地址為16的檢控板中的紗線斷紗,即圖4中D段紗線,則Tmin=T1+T2≈117.4 ms。

b)最長(zhǎng)時(shí)間Tmax計(jì)算。兩輪查詢的時(shí)間間隔為Tmid=100 ms,當(dāng)中繼板已經(jīng)查詢完第1個(gè)通信地址,將要查詢第2個(gè)通信地址前,即圖4中B點(diǎn),通信地址為1的檢控板中的紗線斷紗,即圖4中A段紗線。PLC必須在中繼板下一輪查詢結(jié)束后,才能獲得紗線斷紗信息,則Tmax=((N-1)×T1+Tmid+N×T1)+T2≈941.4 ms。

圖4 中繼板輪詢檢控板示意

3 實(shí)驗(yàn)結(jié)果分析

圖5表示中繼板和檢控板間通信圖。圖5中,示波器CH2、CH3通道表示查詢時(shí)的RS485差分信號(hào);示波器CH1、CH4通道代表中繼板和檢控板的串口收發(fā)狀態(tài),高電平代表處于發(fā)送狀態(tài),低電平代表處于接收狀態(tài)。

圖5 中繼板和檢控板間通信信號(hào)

圖6為計(jì)長(zhǎng)系統(tǒng)通信信號(hào)。表示從出現(xiàn)斷紗到PLC收到斷紗信息整個(gè)階段的各種信號(hào),符合上述b)情況。如圖6所示,示波器CH1通道中點(diǎn)A表示底層檢測(cè)板4發(fā)現(xiàn)斷紗信號(hào);示波器CH2通道測(cè)量中繼板和檢控板間的RS485通信信號(hào);示波器CH3通道中點(diǎn)B表示中繼板向PLC發(fā)送斷紗信號(hào);示波器CH4通道點(diǎn)C表示PLC得到斷紗信息,PLC計(jì)算長(zhǎng)度。

圖6 計(jì)長(zhǎng)系統(tǒng)通信信號(hào)

上述是對(duì)空氣包覆紗機(jī)紗線計(jì)長(zhǎng)時(shí),因通信引起計(jì)長(zhǎng)誤差的理論和實(shí)驗(yàn)分析。機(jī)器適紡摩擦輥速度設(shè)為V=600 m/min,包覆紗滿筒紗線質(zhì)量設(shè)為5 kg,紗線纖度111.1 dtex,即公定回潮率時(shí)紗線9 000 m紗線質(zhì)量100 g,可以計(jì)算出滿筒紗線長(zhǎng)度為4.5×105m。實(shí)驗(yàn)中檢控板N=4,根據(jù)上述理論通信時(shí)間分析,時(shí)間誤差在117.4～442.2 ms,紗線長(zhǎng)度誤差1.174～4.422 m。圖6中A點(diǎn)到C點(diǎn)時(shí)間大約360 ms,紗線誤差大概3.6 m。

4 結(jié)束語

本文設(shè)計(jì)了一種空氣包覆紗機(jī)的紗線單錠計(jì)長(zhǎng)控制系統(tǒng),系統(tǒng)采用RS485進(jìn)行通信,自定義通信協(xié)議,模塊化設(shè)計(jì)計(jì)長(zhǎng)功能,應(yīng)用簡(jiǎn)便,成本低廉,抗干擾能力較強(qiáng),適合應(yīng)用于工業(yè)控制領(lǐng)域。通過軟件程序使通信盡可能不失幀,準(zhǔn)確設(shè)置各主從機(jī)交互的延時(shí)時(shí)間,縮短自定義通信協(xié)議長(zhǎng)度,去提高系統(tǒng)的實(shí)時(shí)性。通過實(shí)驗(yàn)對(duì)軟件程序進(jìn)行了測(cè)試,計(jì)長(zhǎng)系統(tǒng)可以高速、有效的計(jì)算紗筒紗線長(zhǎng)度,并且在觸摸屏上查詢每錠紗線實(shí)時(shí)信息,提高工作效率,同時(shí)為空氣包覆紗機(jī)的進(jìn)一步改良提供參考依據(jù)。

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(責(zé)任編輯： 康 鋒)

Design of Length Indicating System for Single Spindle of Air Covered Yarn Machine

SHENXing-lin,YUANYan-hong,ZHANGJian-yi

(Zhejiang Provincial Key Laboratory of Modern Textile Machinery, Zhejiang Sci-Tech University, Hangzhou 310018, China)

Because a simple motor control system for which yarn cone should be replaced at regular intervals is employed in traditional air covered yarn machine, the length of yarn winding the cone cannot be obtained automatically, and it is liable to produce bobbin yarn in subsequent handling, only to waste resources and reduce work efficiency. In order to solve this problem, a length indicating system for single spindle which employs PLC and ARM as the core of control and comprises a frequency converter, an encoder, a touch screen, and a printer and so on is designed. As to the system, RS485 communication protocol is adopted in respect to data transmission, and PLC is adopted to calculate the length of yarn winding the cone in work in real time; the effect of the format of self-defining communication protocol and software program in the length indicating system is analyzed. Experimental results show that on an experimental platform where the principal axis is running at a high speed, the system can accurately and rapidly calculate the length of yarn of all cones.

air covered machine; PLC; ARM; RS485; length indicating for a single spindle; yarn

1673- 3851 (2015) 01- 0082- 05

2014-05-30

現(xiàn)代紡織裝備技術(shù)創(chuàng)新團(tuán)隊(duì)(2009R50018)

沈星林(1990-),男,杭州人,碩士研究生,主要從事嵌入式控制系統(tǒng)方面的研究。

袁嫣紅,E-mail:yyh@zstu.edu.cn

TS183.6

A