李廣印

摘 要：文章對(duì)于一類(lèi)含有未知控制方向的非線性時(shí)滯系統(tǒng)，設(shè)計(jì)了自適應(yīng)迭代學(xué)習(xí)控制算法。在設(shè)計(jì)控制算法過(guò)程中采用了信號(hào)置換思想來(lái)處理系統(tǒng)中出現(xiàn)的時(shí)滯項(xiàng)，Nussbaum增益技術(shù)解決未知控制方向等問(wèn)題。對(duì)于系統(tǒng)中出現(xiàn)的未知時(shí)變參數(shù)和時(shí)不變參數(shù)，分別設(shè)計(jì)了差分及微分參數(shù)學(xué)習(xí)律對(duì)參數(shù)進(jìn)行估計(jì)。然后通過(guò)構(gòu)造的Lyapunov-Krasovskii復(fù)合能量函數(shù)對(duì)系統(tǒng)進(jìn)行了收斂性分析。證明了狀態(tài)輸出沿著迭代方向?qū)ζ谕敵龅臐u進(jìn)跟蹤及閉環(huán)系統(tǒng)中所有信號(hào)的有界性，最后通過(guò)一個(gè)仿真實(shí)例驗(yàn)證了所設(shè)計(jì)控制算法的有效性。

關(guān)鍵詞：時(shí)滯；信號(hào)置換；未知控制方向；Nussbaum增益技術(shù)

中圖分類(lèi)號(hào)：TP13 文獻(xiàn)標(biāo)識(shí)碼：A 文章編號(hào)：1006-8937（2015）09-0054-02

1 問(wèn)題描述

5 結(jié) 語(yǔ)

針對(duì)一類(lèi)含有未知控制方向的非線性時(shí)滯系統(tǒng)，采用Nussbaum增益技術(shù)及信號(hào)置換思想，解決了系統(tǒng)中存在的控制方向未知和時(shí)滯的問(wèn)題。

同時(shí)設(shè)計(jì)了自適應(yīng)迭代學(xué)習(xí)控制算法，實(shí)現(xiàn)了跟蹤誤差沿著迭代軸的方向?qū)ζ谕敵龅母?，并保證了閉環(huán)系統(tǒng)內(nèi)所有信號(hào)的有界性。

仿真結(jié)果說(shuō)明了該方法的可行性。

參考文獻(xiàn)：

[1] 陳為勝，王元亮，李俊民.周期時(shí)變時(shí)滯非線性參數(shù)化系統(tǒng)的自適應(yīng)學(xué)習(xí)控制[J].自動(dòng)化學(xué)報(bào)，2008，（10）.