楊瑤　劉波　裴娟　陸毅　季美　賀乃寶

摘要：隨著城市化進(jìn)程的發(fā)展，城市人口的不斷增加，對(duì)于把控社會(huì)治安環(huán)境，智能化的監(jiān)控設(shè)備開(kāi)發(fā)與應(yīng)用，未來(lái)將逐步成為安防管理的有效手段。本文初步探索了一種監(jiān)控圖像跟蹤系統(tǒng)，本系統(tǒng)采用ARM-Cortex M4架構(gòu)的高性能處理器，配以數(shù)字化圖像傳感器，運(yùn)用二自由度云臺(tái)，最終在TFT高色彩液晶顯示器上實(shí)時(shí)動(dòng)態(tài)顯示和跟蹤監(jiān)控物體。硬件設(shè)計(jì)上采用了意法半導(dǎo)體公司的高性能微處理器STM32F407作為處理控制核心，數(shù)字?jǐn)z像頭采用基于Omni Vision圖像傳感的CMOS數(shù)字?jǐn)z像頭OV7670。本系統(tǒng)以STM32微處理器為控制核心，將攝像頭采集的圖像送至LCD顯示，并分析獲取圖像的數(shù)據(jù)，計(jì)算出目標(biāo)物體的坐標(biāo)和大小，控制云臺(tái)轉(zhuǎn)動(dòng)，使目標(biāo)處于攝像頭視野中央，解決了單片機(jī)在圖像識(shí)別上內(nèi)存不足，速度慢的問(wèn)題，以較低的功耗和成本實(shí)現(xiàn)視頻目標(biāo)的跟蹤。

關(guān)鍵詞：ARM；STM32；圖像跟蹤；圖像監(jiān)控；數(shù)字?jǐn)z像頭

中圖分類號(hào)：TP277.2 文獻(xiàn)標(biāo)識(shí)碼：A 文章編號(hào)：2095-7394（2016）02-0049-06

進(jìn)入21世紀(jì)，圖像傳感技術(shù)工藝得到了大幅的提升，使得圖像技術(shù)得到了空前的發(fā)展，將高分辨率的圖像傳感技術(shù)融入VLSI技術(shù)后，能夠大幅提升圖像處理的性能，在國(guó)民經(jīng)濟(jì)、社會(huì)安防和軍事領(lǐng)域等應(yīng)用廣泛。對(duì)于連續(xù)不斷的一幀幀圖像的識(shí)別和跟蹤，是動(dòng)態(tài)圖像分析的一大難題。目前國(guó)內(nèi)圖像識(shí)別、跟蹤系統(tǒng)的硬件平臺(tái)常常選用處理性能優(yōu)越的DSP、FPGA等高性能的處理器平臺(tái)，有些甚至直接采用PC機(jī)仿真顯示，而實(shí)際應(yīng)用中往往采用DSP和FPGA相結(jié)合的方法來(lái)實(shí)現(xiàn)動(dòng)態(tài)圖像分析。這些方法運(yùn)用在監(jiān)控圖像跟蹤系統(tǒng)上，往往投入較大的硬件和開(kāi)發(fā)成本，且存在開(kāi)發(fā)周期長(zhǎng)，量產(chǎn)應(yīng)用后不便維修和固件升級(jí)不易等問(wèn)題。近兩年來(lái)單片機(jī)技術(shù)的飛速崛起，由于其性能越來(lái)越強(qiáng)，而功耗大幅降低，加之其價(jià)格不斷下降，使得單片機(jī)應(yīng)用越來(lái)越普遍。本設(shè)計(jì)采用32位單片機(jī)為控制處理核心，將單片機(jī)運(yùn)用到圖像跟蹤系統(tǒng)是一種大膽的創(chuàng)新和嘗試。

1 系統(tǒng)方案設(shè)計(jì)

本設(shè)計(jì)采用基于Cortex M4架構(gòu)的ARM處理器STM32F407，配合COMS數(shù)字?jǐn)z像頭0v7670，實(shí)現(xiàn)實(shí)時(shí)動(dòng)態(tài)的圖像采集。對(duì)采集的圖像信息由STM32F4單片機(jī)進(jìn)行圖像識(shí)別算法處理后鎖定目標(biāo)，并實(shí)時(shí)動(dòng)態(tài)的送入高色彩的TFT顯示設(shè)備，進(jìn)行監(jiān)控視頻顯示。根據(jù)鎖定的目標(biāo)位置，通過(guò)二自由度云臺(tái)，轉(zhuǎn)動(dòng)攝像頭實(shí)時(shí)跟蹤鎖定的目標(biāo)。系統(tǒng)設(shè)計(jì)框架如圖1所示，ARM作為核心處理控制單元，實(shí)時(shí)采集OV7670攝像頭的數(shù)字圖像信息，算法處理后控制二自由度云臺(tái)轉(zhuǎn)動(dòng)，使得攝像頭跟蹤目標(biāo)物體，該方式是一種實(shí)時(shí)動(dòng)態(tài)有效的閉環(huán)控制模型。

2 單元電路分析與設(shè)計(jì)

2.1 STM32主控模塊設(shè)計(jì)

本設(shè)計(jì)采用了基于ARM?；CortexTM-M4為內(nèi)核的STM32F407的高性能微處理器，其采用了90nm的NVM工藝和ART（自適應(yīng)實(shí)時(shí)存儲(chǔ)器加速器，Adaptive Real-Time Memo～Accelerator^TM）。ART技術(shù)的應(yīng)用，將Cortex-M4的性能發(fā)揮到了極致，通過(guò)ART技術(shù)使得指令的等待執(zhí)行時(shí)間趨近于零，可謂大大提升了程序執(zhí)行效率。STM32F407的處理能力可以達(dá)到210DMIPS@168MHz，也就是說(shuō)在168MHz主頻下，可以每秒執(zhí)行2100萬(wàn)條指令，這種處理能力融入ART技術(shù)，大幅提升了STM32F4系列的處理性能，完全可以勝任對(duì)實(shí)時(shí)動(dòng)態(tài)圖像的分析處理。再者，STM32F4的指令集采用了ARMv7-M體系的32位標(biāo)準(zhǔn)RISC（精簡(jiǎn)指令集），具備了較高的代碼執(zhí)行效率，易于IDE的開(kāi)發(fā)、仿真和調(diào)試。不僅如此，其還具備低成本、低系統(tǒng)功耗、卓越的計(jì)算性能和先進(jìn)的中斷響應(yīng)系統(tǒng)等特點(diǎn)，所以綜合考慮，選用了32位ST microcontroller的F4系列中的STM32F407VG作為主控芯片。

基于該款處理芯片，搭建了STM32主控模塊，該模塊包括了STM32F407VG、復(fù)位電路、時(shí)鐘電路和JTAG電路組成。設(shè)計(jì)了穩(wěn)定的按鍵復(fù)位電路，保障了上電復(fù)位和Reset Input Signal的事件的發(fā)生。時(shí)鐘電路采用了精度較高的8M無(wú)源晶振電路，內(nèi)部高頻時(shí)鐘可以PLL倍頻器獲得。預(yù)留了JTAG接口，方便了在線仿真和Debug調(diào)試。

2.2 圖像傳感模塊設(shè)計(jì)

圖像傳感器模塊采用了著名的OV（Omni Vi-sion）公司生產(chǎn)的COMS圖像傳感器OV7670，該傳感器是一顆1/6寸的VGA圖像傳感器，可實(shí)現(xiàn)影像處理器和單片式的VGA攝像功能。OV7670具備低工作電壓的電氣特性，結(jié)構(gòu)上體積小適合各種結(jié)構(gòu)件的安裝，單片機(jī)通過(guò)SCCB總線，進(jìn)行相應(yīng)的寄存器配置，可實(shí)現(xiàn)子采樣、窗口大小調(diào)整、整幀輸出的8位分辨率的影像數(shù)據(jù)包。該圖像傳感器實(shí)測(cè)最高可輸出30幀，秒的VGA圖像數(shù)據(jù)，使用者可以通過(guò)改變圖像傳感器內(nèi)部的寄存器值，實(shí)現(xiàn)對(duì)輸出圖像質(zhì)量、傳輸方式和數(shù)據(jù)格式的控制。對(duì)于圖像數(shù)據(jù)的白平衡度、色彩度和伽馬曲線等都可以通過(guò)SCCB接口編程控制，OmniVision公司的圖像傳感器具有自己的調(diào)校風(fēng)格，通過(guò)對(duì)光學(xué)或者電子缺陷等因素的調(diào)校，使得固定圖案噪聲、拖尾和浮散得到有效的控制，提高了圖像采集的質(zhì)量，從而使色彩圖像清晰而又穩(wěn)定。

如圖2所示為OV7670的功能框架圖，主要包括了感光整列（Image Array）、模擬信號(hào)處理（Aha-log Processing）、數(shù)字處理器（DsP）、數(shù)字視頻接口（Digital Video Port）、SCCB接口（SCCB Interface）、LED和閃光燈的輸出控制（LED and Strobe FlashControl Output）等模塊組成。由于OV7670的像素采集時(shí)鐘具備高速的特點(diǎn)，最高振蕩時(shí)鐘可達(dá)24MHz，這么高的數(shù)據(jù)傳輸，若單片機(jī)直接I/O去讀取數(shù)據(jù)，十分困難，也非常的占用單片機(jī)的內(nèi)部資源。所以，設(shè)計(jì)時(shí)并不使用I/O去直接讀取OV7670的圖像數(shù)據(jù)，而是通過(guò)加入一個(gè)FIFO（First Input First Output）的芯片，起到數(shù)據(jù)緩沖的作用，攝像頭高速采集的圖像信息暫存于FIFO芯片中，單片機(jī)可以很方便的讀取圖像數(shù)據(jù)。這樣的緩沖機(jī)制，使得單片機(jī)并不一定要具備高速的I/O口，也不一定要具備高速的CPU運(yùn)算能力，就可以輕松的抓去圖像信息，進(jìn)一步的提升了采集效率。圖像傳感器模塊原理圖如圖3所示：

從圖3中可以看出，攝像頭模塊自帶了有源晶振，用于產(chǎn)生12M時(shí)鐘作為OV7670的XCLK輸入。同時(shí)自帶了穩(wěn)壓芯片，用于提供OV7670穩(wěn)定的2.8V工作電壓，并帶有一個(gè)FIFO芯片（AIA22B），該FIFO芯片提供384K字節(jié)的FLASH空間，足夠存儲(chǔ)2幀QVGA的圖像數(shù)據(jù)。

2.3 云臺(tái)模塊設(shè)計(jì)

圖像跟蹤系統(tǒng)的執(zhí)行機(jī)構(gòu)，采用了二自由度舵機(jī)云臺(tái)，顧名思義，其可在水平和垂直兩個(gè)方向上做一定角度的自由運(yùn)動(dòng)，采用高性能的線圈驅(qū)動(dòng)，可獲得較大的轉(zhuǎn)動(dòng)扭矩。云臺(tái)結(jié)構(gòu)上為方便安裝攝像頭等傳感器設(shè)備，在云臺(tái)頂層預(yù)留了兩個(gè)安裝孔位，安裝完成后能夠?qū)崿F(xiàn)圖像監(jiān)控、圖像識(shí)別和跟蹤功能。也可以在云臺(tái)上加裝其他的傳感器設(shè)備，如紅外傳感器或者超聲波傳感器，實(shí)現(xiàn)一個(gè)簡(jiǎn)易的一體化探測(cè)儀器。加裝紅外傳感器或者超聲波傳感器后能夠感知周?chē)系K物，從而為某一功能性提供了探測(cè)感知的功能；也可加裝數(shù)字?jǐn)z像頭，實(shí)現(xiàn)水平和垂直兩個(gè)方向上定位和跟蹤鎖定的目標(biāo)。

（1）舵機(jī)的工作原理

舵機(jī)具備一個(gè)控制信號(hào)接口，通過(guò)該接口獲得單片機(jī)的控制信號(hào)，將控制信號(hào)送人調(diào)制芯片中，轉(zhuǎn)換成相應(yīng)的直流偏置電壓或偏置電流，而此時(shí)舵機(jī)內(nèi)部具備一個(gè)基準(zhǔn)信號(hào)發(fā)生器，實(shí)時(shí)產(chǎn)生一個(gè)周期為20ms，脈寬為1.5ms的基礎(chǔ)脈沖信號(hào)，將此前轉(zhuǎn)換的偏置電壓和該基準(zhǔn)脈沖比較，輸出對(duì)應(yīng)的電壓差信號(hào)。電壓差信號(hào)可驅(qū)動(dòng)電機(jī)決定了電機(jī)的轉(zhuǎn)動(dòng)角度，當(dāng)?shù)竭_(dá)轉(zhuǎn)動(dòng)角度極限時(shí)，通過(guò)內(nèi)部的減速齒輪可帶動(dòng)內(nèi)部的電位器滑動(dòng)，使得電壓差為0，此時(shí)電機(jī)停止轉(zhuǎn)動(dòng)。了解它的具體工作原理后，我們就可以通過(guò)單片機(jī)輸出相應(yīng)的脈沖信號(hào)進(jìn)行轉(zhuǎn)動(dòng)角度的控制了。

（2）舵機(jī)的控制

舵機(jī)的控制需要一個(gè)20ms的時(shí)基脈沖，該信號(hào)由內(nèi)部的時(shí)基電路產(chǎn)生，該時(shí)基脈沖的高電平部分是一個(gè)0.5-2.5ms范圍內(nèi)部的脈寬，那可以看出，其對(duì)應(yīng)的控制關(guān)系是這樣的：0.5ms對(duì)應(yīng)0度、1.0ms對(duì)應(yīng)45度、1.5ms對(duì)應(yīng)90度、2.0ms對(duì)應(yīng)135度和2.5ms對(duì)應(yīng)180度，如圖4所示：

MG995舵機(jī)的工作電壓是4.8～6V，本設(shè)計(jì)供電電壓為5V，舵機(jī)在空載的時(shí)候電流幾乎為0，而在正常負(fù)載的情況下，電流在0.5A左右。設(shè)計(jì)中采用兩個(gè)MG995舵機(jī)，并運(yùn)用支架和底座等結(jié)構(gòu)件，組裝出了可水平和垂直角度轉(zhuǎn)動(dòng)的二自由度云臺(tái)。設(shè)計(jì)中注意到如果電源功率不夠會(huì)影響舵機(jī)的性能，最常見(jiàn)的現(xiàn)象是，當(dāng)一個(gè)舵機(jī)負(fù)載的時(shí)候，其他舵機(jī)會(huì)出現(xiàn)混亂，無(wú)規(guī)律的亂擺。所以設(shè)計(jì)了穩(wěn)定而又高效的電源模塊，充分保障了舵機(jī)云臺(tái)運(yùn)作中的穩(wěn)定性。

2.4 液晶顯示模塊設(shè)計(jì)

液晶顯示模塊采用了TFT（Thin Film Transis-tor）液晶顯示器，TFT是薄膜晶體管，即每個(gè)液晶的像素點(diǎn)都由采用貼合工藝的薄膜晶體管來(lái)驅(qū)動(dòng)，這種方式可以得到較高的屏幕亮度，并且屏幕的對(duì)比度和響應(yīng)速度都很理想，所以該顯示液晶技術(shù)是目前主流LCD技術(shù)之一。相對(duì)應(yīng)老式的CRT顯示器，具備了體積小，畫(huà)面色彩度高的特點(diǎn)，目前筆記本電腦都采用該顯示屏。由于采用了薄膜晶體管驅(qū)動(dòng)的特點(diǎn)，所以必須有一定的主控邏輯單元，TFT是一種有源像素點(diǎn)的顯示方式，所以在屏幕的色彩飽和度和響應(yīng)速度上都有了大幅的提高，并且分辨率也可以輕松比肩CRT等顯示器。

本設(shè)計(jì)采用了2.4寸320×240分辨率的18色真彩液晶顯示屏TFT-LCD作為顯示模塊，其主控芯片為ILI9341，并且液晶顯示器具備172.8k Byte的自帶顯存，可以完整的保存二幀RGB圖像數(shù)據(jù)，顯示的主控芯片預(yù)留了16位的并行接口與單片機(jī)進(jìn)行數(shù)據(jù)傳輸，也可以通過(guò)串口方式進(jìn)行數(shù)據(jù)通信。微處理器STM32將采集處理后的圖像信息，實(shí)時(shí)的送入該TFT液晶顯示模塊，實(shí)時(shí)動(dòng)態(tài)的顯示攝像頭捕捉的畫(huà)面。

3 軟件設(shè)計(jì)及算法實(shí)現(xiàn)

3.1 圖像采集與顯示程序

由于采用了FIFO技術(shù)方式，所以O(shè)V7670采集的圖像數(shù)據(jù)會(huì)被暫時(shí)存放在FIFO芯片中，這樣做的好處是可以幫助STM32處理器省出更多的內(nèi)存空間和時(shí)間去處理其他算法任務(wù)。單片機(jī)通過(guò)連續(xù)不斷的讀取FIFO中的一幀幀的圖像數(shù)據(jù)后，送入LCD的顯示內(nèi)存中，圖像就會(huì)顯示在TFF屏幕上了。其流程圖如圖5所示：

3.2 圖像識(shí)別算法處理程序

圖像識(shí)別算法的程序流程圖如圖6所示，對(duì)于數(shù)字?jǐn)z像頭采集的RGB格式的圖像信息，進(jìn)行HSL處理，即得出圖像的H（色調(diào)）、S（飽和度）、L（亮度）數(shù)據(jù)，通過(guò)與設(shè)定的HSL閾值做比較，若實(shí)際的像素塊的HSL值介于某設(shè)定的物體基準(zhǔn)值的范圍內(nèi)，即可已鎖定目標(biāo)，實(shí)現(xiàn)圖像的識(shí)別功能，如果想跟蹤識(shí)別其他物體，只需要改變?cè)O(shè)定的HSL的范圍值。

對(duì)于圖像識(shí)別的算法流程，首先開(kāi)始搜素識(shí)別像素塊的中心點(diǎn)，即按照預(yù)先設(shè)定的識(shí)別規(guī)則尋找攝像頭采集圖像的各個(gè)區(qū)域，找都一個(gè)滿足識(shí)別規(guī)則的區(qū)域，以該區(qū)域的幾何中心點(diǎn)為目標(biāo)圖像的中心，然后以此基點(diǎn)向周?chē)鷮ふ覞M足要求的像素點(diǎn)，在某一方向上搜素的像素點(diǎn)的不匹配率超過(guò)容錯(cuò)率，即可認(rèn)為此時(shí)為物體的邊緣。同理可得，目標(biāo)物理的其他邊緣，最終得到目標(biāo)物體的大小和中心坐標(biāo)。

3.3 云臺(tái)跟蹤程序

云臺(tái)跟蹤的實(shí)現(xiàn)，通過(guò)單片機(jī)產(chǎn)生兩個(gè)毫秒級(jí)的PWM波，進(jìn)行二自由度方向的舵機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)，其轉(zhuǎn)動(dòng)角度可以PWM的脈沖寬度控制，其PWM的脈沖周期為20ms，占空比的范圍為2.5%～12.5%，不同的占空比對(duì)應(yīng)的轉(zhuǎn)動(dòng)角度為0～180度。單片機(jī)通過(guò)定時(shí)器產(chǎn)生PWM，改變定時(shí)器的初值，即可改變輸出PWM波的占空比值，實(shí)現(xiàn)舵機(jī)目標(biāo)角度的轉(zhuǎn)動(dòng)。

對(duì)于320×240的屏幕而言，其中心顯示位置坐標(biāo)為（120，160），根據(jù)上述的圖像識(shí)別程序得到的目標(biāo)物體的中心坐標(biāo)值，分析其和屏幕中心位置坐標(biāo)的差值，驅(qū)動(dòng)舵機(jī)進(jìn)行相應(yīng)的角度轉(zhuǎn)動(dòng)。為了得到穩(wěn)定的轉(zhuǎn)動(dòng)控制，避免不必要的小范圍顫抖式的轉(zhuǎn)動(dòng)，故設(shè)定了死區(qū)閾值，即目標(biāo)物體的中心坐標(biāo)值與屏幕中心坐標(biāo)值差值不大時(shí)，舵機(jī)不動(dòng)作。

云臺(tái)跟蹤程序流程圖如圖7所示：

4 實(shí)驗(yàn)結(jié)果和分析

系統(tǒng)設(shè)計(jì)完善后，通過(guò)Debug程序后，優(yōu)化后的圖像識(shí)別算法，能夠高效率的完成圖像識(shí)別操作，經(jīng)過(guò)圖像識(shí)別算法得出目標(biāo)物體的中心點(diǎn)和區(qū)域，通過(guò)對(duì)比顯示屏幕的中心值，輸出一定比例的控制信號(hào)，轉(zhuǎn)動(dòng)舵機(jī)使得跟蹤的目標(biāo)時(shí)鐘顯示在監(jiān)控屏幕的中心位置。實(shí)驗(yàn)表明運(yùn)用STM32F407，并結(jié)合FIFO技術(shù)的VO7670圖像傳感器技術(shù)，能夠有效的跟蹤動(dòng)態(tài)物體，達(dá)到了每秒15到20幀的圖像顯示。實(shí)驗(yàn)中，采用紅色小球以1cm/s的速度運(yùn)動(dòng)，攝像頭能在二自由度云臺(tái)的轉(zhuǎn)動(dòng)下，實(shí)現(xiàn)對(duì)紅色小球的跟蹤，使其顯示在屏幕的中心位置。

5 結(jié)語(yǔ)

采用STM 32單片機(jī)實(shí)現(xiàn)的圖像跟蹤系統(tǒng)，以較高的性價(jià)比實(shí)現(xiàn)監(jiān)控物體的簡(jiǎn)單跟蹤，本系統(tǒng)設(shè)計(jì)具備成本低廉、擴(kuò)展性好的特點(diǎn)，非常適合監(jiān)控跟蹤速度不高和監(jiān)控環(huán)境良好的應(yīng)用場(chǎng)合。采用FIFO技術(shù)圖像跟蹤系統(tǒng)，依托STM32的ARM處理性能能夠?qū)Φ退偾倚螤钸吔缜逦奈矬w進(jìn)行跟蹤，整個(gè)系統(tǒng)硬件設(shè)計(jì)明朗簡(jiǎn)潔，軟件算法框架邏輯性強(qiáng)，效率高。不過(guò)由于單片機(jī)的處理速度，使得整機(jī)運(yùn)行中出現(xiàn)偶爾跟丟的問(wèn)題，特別是惡劣環(huán)境下，識(shí)別跟蹤的錯(cuò)誤率變大，這些問(wèn)題將進(jìn)一步的通過(guò)優(yōu)化軟件算法和結(jié)構(gòu)來(lái)解決。

責(zé)任編輯 祁秀春