機(jī)器狗
——四腿機(jī)器人的制作

相對(duì)于六條腿的機(jī)器人，四條腿機(jī)器人制作的難度要大一些。因?yàn)闄C(jī)器人同時(shí)提起兩條腿的過程中，只剩下另外兩條腿著地，往往導(dǎo)致機(jī)器人身體失衡。

機(jī)器狗是一種典型的四腿機(jī)器人，它的制作關(guān)鍵在機(jī)器人的腿形，圖1是機(jī)器人四條腿的結(jié)構(gòu)及運(yùn)動(dòng)示意圖。

由圖1可看出，腿上連接除用普通螺母外，還需用自鎖螺母進(jìn)行活動(dòng)連接。隨著形狀不斷變化，腿能在360°伺服電機(jī)的驅(qū)動(dòng)下做上下、前后運(yùn)動(dòng)。

兩條腿如圖2所示，與同一伺服電機(jī)連接。圖3是機(jī)器人框架的制作示意圖。與腿的連接如圖4。

到此四腿機(jī)器人的主要結(jié)構(gòu)就已搭建完成?？紤]機(jī)器人的高度，將機(jī)器人主板和電池裝在上述框架的下面。接線十分簡(jiǎn)單，只要將兩伺服電機(jī)接到PWM輸出口上就行。

值得注意的是，要機(jī)器人靜止站立時(shí)平衡，需將兩個(gè)伺服電機(jī)調(diào)整到同步，使四腿平衡著地。但讓機(jī)器人走動(dòng)時(shí)，應(yīng)讓一個(gè)電機(jī)旋轉(zhuǎn)180°后，另一電機(jī)再開始動(dòng)作，這樣才能使機(jī)器人四腿配合動(dòng)作。（據(jù)中小學(xué)機(jī)器人教育網(wǎng)）