基于平移域估計的點(diǎn)云全局配準(zhǔn)算法

楊濱華 趙高鵬 劉魯江 薄煜明

摘 要：針對迭代最近點(diǎn)（ICP）算法需要兩幅點(diǎn)云具有良好的初始位置，否則易陷入局部最優(yōu)的問題，提出了一種基于平移域估計的點(diǎn)云全局配準(zhǔn)算法。首先分別計算數(shù)據(jù)點(diǎn)云和模型點(diǎn)云的去模糊主方向點(diǎn)云，利用兩者平行于坐標(biāo)軸的包圍盒估計平移域范圍；其次利用改進(jìn)的全局ICP算法在估計出的平移域和[-π，π]3本文中的π不是常數(shù)？是常數(shù)，不是變量的旋轉(zhuǎn)域中進(jìn)行全局搜索配準(zhǔn)。該算法可以根據(jù)待配準(zhǔn)點(diǎn)云自適應(yīng)地估計平移域的大小，進(jìn)行全局自動配準(zhǔn)，配準(zhǔn)過程中不需要計算點(diǎn)云的特征信息，所需設(shè)置的參數(shù)少，對點(diǎn)云的初始位置沒有要求。實驗結(jié)果表明，所提算法能夠獲取全局優(yōu)化的精確的配準(zhǔn)結(jié)果，同時提高了全局配準(zhǔn)的效率。

關(guān)鍵詞：點(diǎn)云配準(zhǔn)；主方向點(diǎn)云；平移域估計；迭代最近點(diǎn)算法；全局優(yōu)化

中圖分類號： TP391.4 文獻(xiàn)標(biāo)志碼：A英文標(biāo)題