鄧華效

（江西銅業(yè)鉛鋅金屬有限公司，江西 九江 332500）

羅克韋爾自動(dòng)化平臺(tái)在管式輸送機(jī)中的應(yīng)用

鄧華效

（江西銅業(yè)鉛鋅金屬有限公司，江西 九江 332500）

應(yīng)用羅克韋爾自動(dòng)化集成架構(gòu)平臺(tái)構(gòu)成的管式輸送機(jī)變頻調(diào)速智能控制系統(tǒng)，采用ControlLogix冗余控制器和工業(yè)以太網(wǎng)冗余環(huán)網(wǎng)結(jié)構(gòu)；基于DeviceNet網(wǎng)絡(luò)的IMCC智能電機(jī)控制中心，應(yīng)用于管式輸送機(jī)的智能化電機(jī)控制和管理；采用工業(yè)以太網(wǎng)絡(luò)和SynchLink光纖同步的多電機(jī)驅(qū)動(dòng)功率平衡方案驅(qū)動(dòng)控制2臺(tái)電機(jī)同步。整個(gè)系統(tǒng)為管式輸送機(jī)提供了良好的驅(qū)動(dòng)控制和保護(hù)解決方案，大大提高了碼頭運(yùn)輸系統(tǒng)的信息化管理水平和生產(chǎn)效率。

管式輸送機(jī)；工業(yè)以太網(wǎng)冗余通訊；SynchLink光纖同步；多驅(qū)動(dòng)功率平衡；IMCC智能電機(jī)控制

1 引言

圖1　管式長皮帶實(shí)景圖

江西銅業(yè)鉛鋅金屬有限公司隸屬于江西銅業(yè)集團(tuán)公司，具有20萬t鉛鋅的生產(chǎn)能力。其來料主要依靠湖口縣水運(yùn)碼頭與生產(chǎn)廠區(qū)之間的一條長度近6km的管式輸送機(jī)。主要的工藝流程為物料從水運(yùn)碼頭卸船機(jī)卸下后經(jīng)1#和2#轉(zhuǎn)運(yùn)皮帶進(jìn)入管式輸送機(jī)，先后通過近6km的管式皮帶（圖1）、3#轉(zhuǎn)運(yùn)皮帶、4#轉(zhuǎn)運(yùn)皮帶、下料皮帶機(jī)和各倉卸料器輸送到鉛精礦倉和鋅精礦倉。

2 系統(tǒng)組成

2.1系統(tǒng)簡介

采用羅克韋爾自動(dòng)化集成架構(gòu)為江西銅業(yè)鉛鋅金屬有限公司物料長皮帶輸送系統(tǒng)設(shè)計(jì)了一套全面自動(dòng)化、信息化和網(wǎng)絡(luò)化的控制系統(tǒng)解決方案，系統(tǒng)構(gòu)建實(shí)時(shí)監(jiān)控網(wǎng)絡(luò)結(jié)構(gòu)，對(duì)管式輸送機(jī)主輔環(huán)節(jié)的所有關(guān)鍵點(diǎn)進(jìn)行實(shí)時(shí)數(shù)據(jù)采集、傳輸、處理、顯示、存儲(chǔ)與輸出打印，對(duì)電機(jī)、膠帶、傳動(dòng)進(jìn)行實(shí)時(shí)調(diào)整，對(duì)管式輸送機(jī)系統(tǒng)進(jìn)行遠(yuǎn)程集中監(jiān)控，形成融合生產(chǎn)、安全與節(jié)能的最優(yōu)系統(tǒng)，如圖2。

圖2　管式長皮帶自動(dòng)化集成架構(gòu)圖

管式輸送機(jī)系統(tǒng)集控室位于水運(yùn)碼頭控制室機(jī)房，包含2個(gè)操作員站和1個(gè)工程師站；系統(tǒng)采用A-B ControlLogix冗余控制器進(jìn)行分布式控制，設(shè)1個(gè)原輔料倉遠(yuǎn)程I/O站；ControlLogix冗余控制器作為主控制器安裝于碼頭控制室內(nèi)的中央控制柜，包含UPS和工業(yè)以太網(wǎng)冗余環(huán)網(wǎng)光纖適配器。ControlLogix冗余控制器通過工業(yè)以太網(wǎng)冗余環(huán)網(wǎng)與各遠(yuǎn)程I/O站以及8臺(tái)膠帶驅(qū)動(dòng)電機(jī)變頻調(diào)速柜進(jìn)行分布式控制；通過IMCC DeviceNet對(duì)給煤機(jī)進(jìn)行網(wǎng)絡(luò)智能控制；管式輸送機(jī)拉繩、跑偏等綜合保護(hù)裝置通過RS485接入各遠(yuǎn)程I/O站［1］。

2.2控制系統(tǒng)網(wǎng)絡(luò)

在網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)設(shè)計(jì)和實(shí)施中，充分考慮各種設(shè)備的不同特點(diǎn)和網(wǎng)絡(luò)要求，采用了不同的網(wǎng)絡(luò)對(duì)策，按照國際開放式通訊規(guī)約進(jìn)行工作，以實(shí)現(xiàn)最佳的網(wǎng)絡(luò)結(jié)構(gòu)配置，確保整個(gè)系統(tǒng)間可靠、快速通訊。系統(tǒng)主干網(wǎng)絡(luò)采用工業(yè)以太網(wǎng)冗余結(jié)構(gòu)，主干由水運(yùn)碼頭控制室至原輔料倉遠(yuǎn)程I/O站采用單模光纜環(huán)網(wǎng)傳輸，由各遠(yuǎn)程I/O站控制柜內(nèi)光纖適配器轉(zhuǎn)為同軸電纜，接入遠(yuǎn)程I/O站和各變頻調(diào)速驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)。

工業(yè)以太網(wǎng)是當(dāng)今先進(jìn)的、開放性的實(shí)時(shí)工業(yè)網(wǎng)絡(luò)結(jié)構(gòu)之一，該網(wǎng)絡(luò)是一種高速的確定性網(wǎng)絡(luò)，具有5Mpbs的高速數(shù)據(jù)傳輸速率，靈活的網(wǎng)絡(luò)結(jié)構(gòu)可設(shè)計(jì)成環(huán)形、樹形和星形等總線結(jié)構(gòu)，具有簡單的網(wǎng)絡(luò)編程組態(tài)等特點(diǎn)。在管式輸送機(jī)系統(tǒng)網(wǎng)絡(luò)設(shè)計(jì)中，為各子系統(tǒng)提供了冗余的工業(yè)以太網(wǎng)絡(luò)接口，在管式輸送機(jī)機(jī)道鋪設(shè)光纜主干環(huán)網(wǎng)，貫穿沿線各子系統(tǒng)，水運(yùn)碼頭控制室和原輔料倉遠(yuǎn)程站之間使用1783-ETAP2F進(jìn)行光纖傳輸，并提供冗余的接口，水運(yùn)碼頭和原輔料倉及變頻調(diào)速驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)通過工業(yè)以太網(wǎng)交換機(jī)1783-US08T和1763-L16BWA轉(zhuǎn)換為Modbus協(xié)議進(jìn)行通訊。此外，各子系統(tǒng)還可以通過這些1783-US08T接口擴(kuò)充新的工業(yè)以太網(wǎng)絡(luò)，使管式輸送機(jī)系統(tǒng)具備了靈活的可擴(kuò)充性。

2.3水運(yùn)碼頭控制室終端

水運(yùn)碼頭控制室操作終端包含2個(gè)操作員站和1個(gè)工程師站，操作員站安裝FactoryTalk View SE上位HMI軟件，工程師站安裝HMI開發(fā)包和RS Logix5000編程軟件以及網(wǎng)絡(luò)開發(fā)包；操作員站HMI畫面包含管式輸送機(jī)系統(tǒng)工藝流程、狀態(tài)、操作、報(bào)警，各工藝、電氣的故障實(shí)時(shí)報(bào)警，各工藝、電氣數(shù)據(jù)的事實(shí)趨勢和歷史趨勢，生產(chǎn)報(bào)表、事件報(bào)表等；工程師站可對(duì)操作員站HIM畫面進(jìn)行開發(fā)、變更，網(wǎng)絡(luò)開發(fā)包可對(duì)系統(tǒng)網(wǎng)絡(luò)進(jìn)行組態(tài)、規(guī)劃和診斷，使用RS Logix5000對(duì)系統(tǒng)冗余控制器程序進(jìn)行開發(fā)編程和診斷［2］，對(duì)各遠(yuǎn)程I/O站進(jìn)行硬件配置和診斷，還可對(duì)變頻調(diào)速驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)進(jìn)行組態(tài)設(shè)置和診斷。

2.4系統(tǒng)冗余控制器

管式輸送機(jī)系統(tǒng)采用冗余的ControlLogix作為主控制器，配置1756-L62 CPU模塊、1756-EN2T通訊模塊和1756-RM冗余模塊，控制器擁有4M內(nèi)存和64M的存儲(chǔ)卡。冗余系統(tǒng)由2個(gè)獨(dú)立的控制器組成，通過光纖進(jìn)行高速實(shí)時(shí)同步。

2.5原輔料倉遠(yuǎn)程I/O站

遠(yuǎn)程I/O站采用ControlLogix I/O模塊，配置冗余工業(yè)以太網(wǎng)通訊模塊，通過單模光纖接口接入主干環(huán)網(wǎng)；各遠(yuǎn)程I/O站配置一塊RS485 MODBUS通訊模塊1763-L16BWA，通過MOSBUS與10kV繼電保護(hù)監(jiān)測模塊進(jìn)行通訊，采集供電系統(tǒng)狀態(tài)信息，為地面生產(chǎn)系統(tǒng)維護(hù)人員提供有效信息；各遠(yuǎn)程I/O站通過RS485與膠帶機(jī)綜合保護(hù)系統(tǒng)進(jìn)行通訊，對(duì)管式輸送機(jī)系統(tǒng)進(jìn)行可靠的安全連鎖保護(hù)；各遠(yuǎn)程I/O站通過DI/DO模塊對(duì)制動(dòng)器、拉緊裝置、翻板等進(jìn)行連鎖控制。

3 控制策略

3.1變頻調(diào)速驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)

變頻調(diào)速驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)采用A-B PowerFlex750系列變頻器［3］，電壓等級(jí)為690V，功率200～630kW，全部按重載選配；每臺(tái)變頻器均配有動(dòng)態(tài)制動(dòng)單元和制動(dòng)電阻，作為停車時(shí)的電氣制動(dòng)；變頻器采用12脈沖整流方式，由三繞組變壓器供電，變壓器次級(jí)的2個(gè)繞組間為30°相位差，從而消除大部分的5次和7次諧波，大幅降低整流的諧波含量。

變頻器配置脈沖編碼器反饋接口，對(duì)電機(jī)進(jìn)行閉環(huán)矢量控制，滿足管式輸送機(jī)零速和低速時(shí)150%轉(zhuǎn)矩輸出的要求。PowerFlex750變頻器帶有冗余的工業(yè)以太網(wǎng)總線通訊模塊，所有的控制、調(diào)節(jié)和反饋功能均通過工業(yè)以太網(wǎng)與ControlLogix相連接實(shí)現(xiàn)，提供智能網(wǎng)絡(luò)化的控制，實(shí)現(xiàn)變頻器和ControlLogix控制器之間大量可靠、高速的數(shù)據(jù)的傳輸，使系統(tǒng)能夠監(jiān)視到變頻器及電機(jī)所有的狀態(tài)信息，提供最佳的驅(qū)動(dòng)解決方案［4］。見圖3。

圖3　A-B PowerFlex750系列變頻器安裝實(shí)圖

本項(xiàng)目管式輸送機(jī)系統(tǒng)中為2臺(tái)電機(jī)同軸驅(qū)動(dòng)，因此采取轉(zhuǎn)矩跟隨的主從同步方式，主驅(qū)動(dòng)接收ControlLogix的速度給定值，對(duì)電機(jī)進(jìn)行速度和轉(zhuǎn)矩控制，通過安裝在電機(jī)主軸上的編碼器反饋進(jìn)行速度閉環(huán)控制，通過矢量控制模式進(jìn)行轉(zhuǎn)矩閉環(huán)控制；從驅(qū)動(dòng)為轉(zhuǎn)矩控制模式，通過主驅(qū)動(dòng)SynchLink光纖給定的轉(zhuǎn)矩信號(hào)，進(jìn)行轉(zhuǎn)矩跟隨控制，并進(jìn)行自身的轉(zhuǎn)矩閉環(huán)控制［5］。見圖4。

圖4　兩臺(tái)電機(jī)同軸驅(qū)動(dòng)控制原理圖

若一臺(tái)電機(jī)工作在發(fā)電狀態(tài)，另一臺(tái)電機(jī)工作在電動(dòng)狀態(tài)。當(dāng)工作在電動(dòng)狀態(tài)的電機(jī)轉(zhuǎn)矩絕對(duì)值較大時(shí)，說明管式輸送機(jī)相對(duì)于電機(jī)是阻力負(fù)載，需要正的牽引力，因此要將發(fā)電狀態(tài)的電機(jī)轉(zhuǎn)速逐漸增加，使其進(jìn)入電動(dòng)狀態(tài)；當(dāng)工作在發(fā)電狀態(tài)的電機(jī)轉(zhuǎn)矩絕對(duì)值較大時(shí)，說明管式輸送機(jī)帶動(dòng)電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)，需要制動(dòng)力，因此要將電動(dòng)狀態(tài)的電機(jī)轉(zhuǎn)速逐漸降低，使其進(jìn)入發(fā)電狀態(tài)，然后再計(jì)算轉(zhuǎn)矩平均值，按上述步驟進(jìn)行功率平衡調(diào)節(jié)。

3.2安全緊急停車

在輸送系統(tǒng)發(fā)生故障需要緊急停車時(shí)，如：膠帶發(fā)生跑偏、縱向撕裂、拉繩、機(jī)旁急停開關(guān)時(shí)，變頻器通過DriveGuard進(jìn)行安全關(guān)斷，即切斷IGBT觸發(fā)電源，使電機(jī)實(shí)現(xiàn)快速、安全的停機(jī)，無需切斷系統(tǒng)主電源，符合EN-954-1安全認(rèn)證標(biāo)準(zhǔn)［6］。

3.3IMCC智能電機(jī)控制

IMCC智能電機(jī)控制［7］采用DeviceNet通訊網(wǎng)絡(luò)，將智能電機(jī)保護(hù)器、斷路器、繼電器等設(shè)備通過網(wǎng)絡(luò)收發(fā)控制信號(hào)，實(shí)現(xiàn)智能化電機(jī)控制和管理。本項(xiàng)目中2座卸礦倉共有50余臺(tái)卸料機(jī)。我們將這50余臺(tái)卸料機(jī)進(jìn)行了智能化的電機(jī)控制，采用A-B 的E3 PLUS智能電機(jī)保護(hù)器，通過DeviceNet網(wǎng)絡(luò)與儲(chǔ)煤場遠(yuǎn)程I/O站通訊模塊進(jìn)行連接，取消了接觸器、斷路器、熱繼電器與I/O模塊之間復(fù)雜的硬線連接，無需另外安裝電機(jī)保護(hù)器，實(shí)現(xiàn)對(duì)給煤機(jī)的起?？刂?、開關(guān)狀態(tài)采集、電機(jī)電流監(jiān)測、PTC溫度監(jiān)測、接地故障監(jiān)測、熱容量值監(jiān)測、相間不平衡監(jiān)測、脫扣時(shí)間監(jiān)測、過載保護(hù)、缺相保護(hù)、堵轉(zhuǎn)保護(hù)、故障記錄等。見圖5。

圖5　IMCC智能電機(jī)控制原理圖

4 應(yīng)用效果

本系統(tǒng)投入使用至今，該管式輸送機(jī)在空載、輕載、重載下，起車非常平穩(wěn)，帶載停車過程也非常平穩(wěn)，而且可以根據(jù)現(xiàn)場的需要進(jìn)行各種起車時(shí)間、停車時(shí)間的調(diào)整，實(shí)現(xiàn)了大功率長距離管式輸送機(jī)的各種控制要求。

應(yīng)用羅克韋爾自動(dòng)化集成架構(gòu)使控制系統(tǒng)從上位到下位、從硬件到軟件，在設(shè)計(jì)和使用中可以做到靈活多變，滿足用戶的各種要求。冗余的工業(yè)以太網(wǎng)絡(luò)和光纖環(huán)網(wǎng)結(jié)構(gòu)，使網(wǎng)絡(luò)傳輸穩(wěn)定、可靠；基于DeviceNet網(wǎng)絡(luò)的智能電機(jī)控制，實(shí)現(xiàn)了對(duì)多條轉(zhuǎn)運(yùn)皮帶輸送機(jī)全面完善的控制、保護(hù)和管理解決方案；通過MODBUS通訊模塊，實(shí)現(xiàn)第三方控制系統(tǒng)與ControlLogix控制系統(tǒng)間的無縫、透明數(shù)據(jù)傳輸，實(shí)現(xiàn)全面一體化的控制；先進(jìn)的網(wǎng)絡(luò)結(jié)構(gòu)，可快速方便地對(duì)網(wǎng)絡(luò)進(jìn)行瀏覽、診斷，通過操作員站、工程師站或任意一點(diǎn)接入網(wǎng)絡(luò)，可對(duì)網(wǎng)絡(luò)內(nèi)所有本地或遠(yuǎn)程設(shè)備進(jìn)行組態(tài)、編程和維護(hù)。變頻調(diào)速驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)了對(duì)管式輸送機(jī)的S型曲線柔性起動(dòng)，降低了輸送機(jī)的張力，起停時(shí)無沖擊，F(xiàn)ORCE矢量控制使輸送機(jī)重載起動(dòng)非常容易和便捷。對(duì)于2臺(tái)電機(jī)驅(qū)動(dòng)，基于PowerFlex750變頻器SynchLink光纖同步通訊的主從控制，實(shí)現(xiàn)了2臺(tái)同軸電機(jī)的功率平衡，滿載時(shí)電機(jī)電流相差不到3A。

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Application of Rockwell Automation Platform in Pipe Conveyor

DENG Hua-xiao
（JCC Lead & Zinc Metal Co.， Ltd， Jiujiang 332500， Jiangxi， China）

Intelligent control system of frequency conversion and speed regulation of pipe conveyor constituted Rockwell automation integrated architecture platform， which adopted the ControlLogix Redundant controller and industrial ethernet redundant ring structure；based on IMCC intelligent motor control center of DeviceNet network which applied in the intelligent motor control and management of pipe conveyor； multi motors'drive power balance was applied through industrial ethernet and SynchLink fiber synchronous controls two motor synchronization； The whole system provided a good drive control and protection solutions for the pipe conveyor， which greatly improved the information management level and production efficiency of the terminal transport system.

pipe conveyor；redundant communication of industrial Ethernet；SynchLink fiber synchronization；multi drive power balance；IMCC intelligent motor control

U172.7

B

1009-3842（2016）03-0090-04

2015-12-21

鄧華效（1981-），男，江西瑞金人，主要從事設(shè)備管理與維護(hù)工作。E-mail: denghuaxiao@163.com