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      仿人機(jī)器人運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)計(jì)算與分析

      2016-10-21 08:03:53郭瑞君辛洪兵張帆鄧曼
      科技創(chuàng)新與應(yīng)用 2016年5期

      郭瑞君 辛洪兵 張帆 鄧曼

      摘 ?要:仿人機(jī)器人動(dòng)作設(shè)計(jì)所需的運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)的獲取,多數(shù)采用通過視頻采集運(yùn)動(dòng)捕捉系統(tǒng)獲取人體運(yùn)動(dòng)的數(shù)據(jù),將所得數(shù)據(jù)與仿人機(jī)器人簡化模型進(jìn)行定向匹配,利用旋量理論中逆運(yùn)動(dòng)學(xué)計(jì)算求解,得到仿人機(jī)器人簡化模型的關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)角運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù),為仿人機(jī)器人仿真分析和控制提供參數(shù)。

      關(guān)鍵詞:仿人機(jī)器人;簡化模型;旋量理論;逆運(yùn)動(dòng)學(xué)

      引言

      仿人機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)規(guī)劃是依據(jù)人類活動(dòng)而進(jìn)行的。因此,研究人體運(yùn)動(dòng)姿態(tài)可以為仿人機(jī)器人運(yùn)動(dòng)規(guī)劃提供依據(jù)?,F(xiàn)在常用的人體步態(tài)數(shù)據(jù)獲取方法有基于視頻和圖像的采集方法和采集物理信號(hào)的采集方法?;谝曨l和圖像的采集方法主要是通過多攝像機(jī)來標(biāo)定身體上預(yù)先設(shè)置好的點(diǎn)的位置,或者是通過工作空間多個(gè)2維圖像來確定位置[1-2]。通過該方法獲得的標(biāo)記點(diǎn)的空間坐標(biāo)參數(shù),需要通過計(jì)算與分析,才能獲得與仿人機(jī)器人進(jìn)行運(yùn)動(dòng)匹配的關(guān)節(jié)數(shù)據(jù)[3]。

      1 建立仿人機(jī)器人簡化模型

      文章選取仿人機(jī)器人腿部結(jié)構(gòu)進(jìn)行計(jì)算和分析,根據(jù)仿人機(jī)器人的結(jié)構(gòu)特點(diǎn),建立仿人機(jī)器人腿部簡化模型,如圖1所示。并建立局部坐標(biāo)系T和空間坐標(biāo)系S。

      圖1 腿部簡化模型

      2 仿人機(jī)器人腿部關(guān)節(jié)角度計(jì)算

      通過視頻采集運(yùn)動(dòng)捕捉系統(tǒng)采集的腿部標(biāo)記點(diǎn)的數(shù)據(jù),結(jié)合旋量理論中逆運(yùn)動(dòng)學(xué)方法,可以求解出腿部各關(guān)節(jié)的角度信息。

      在不考慮仿人機(jī)器人的踝關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)情況下,仿人機(jī)器人的每一條腿有3個(gè)自由度,分別是髖關(guān)節(jié)左右轉(zhuǎn)動(dòng)θ1角度和前后轉(zhuǎn)動(dòng)角度θ2,膝關(guān)節(jié)前后轉(zhuǎn)動(dòng)角度θ3。實(shí)驗(yàn)過程中,選取人體髖關(guān)節(jié)點(diǎn)q1、膝關(guān)節(jié)點(diǎn)q2和踝關(guān)節(jié)點(diǎn)q3處作為標(biāo)記點(diǎn),通過動(dòng)作捕捉系統(tǒng)獲取標(biāo)記點(diǎn)的空間坐標(biāo)。

      根據(jù)旋量理論中正運(yùn)動(dòng)學(xué)方法知,

      機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)正解映射gst:Q→SE(3)有以下形式:

      式中:gst(θ)-當(dāng)關(guān)節(jié)矢量θ=(θ1,θ2,…,θn)已知時(shí),此時(shí)坐標(biāo)系T相對(duì)于坐標(biāo)系S的相對(duì)位姿;gst(0)-當(dāng)機(jī)器人處于參考位形時(shí),坐

      標(biāo)系T相對(duì)于坐標(biāo)系S之間的相對(duì)位姿[4]。

      運(yùn)動(dòng)旋量公式:

      運(yùn)動(dòng)旋量指數(shù)函數(shù)變換公式:

      (3)

      根據(jù)圖1所示的腿部簡化模型,選取腿部直立姿態(tài)為參考位形,得到坐標(biāo)系T相對(duì)于坐標(biāo)系S的相對(duì)位姿:gst(0),選取腿部標(biāo)記點(diǎn)q1、q2、q3,髖關(guān)節(jié)和膝關(guān)節(jié)三個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)軸的矢量:ω1、ω2、ω3。根據(jù)運(yùn)動(dòng)旋量公式可求得三個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)對(duì)應(yīng)的運(yùn)動(dòng)旋量為:ξ1、ξ2、ξ3。根據(jù)運(yùn)動(dòng)旋量指數(shù)函數(shù)變換公式可得:e,e,e。

      根據(jù)視頻采集動(dòng)作捕捉系統(tǒng)所得的人體數(shù)據(jù),可以得到坐標(biāo)系T相對(duì)于參考系S的期望位形gd=gst(θ),將上述公式帶入公式(1),利用Paden-Kahan子問題可以求解出腿部各關(guān)節(jié)的轉(zhuǎn)角θ1、θ2、θ3,具體推導(dǎo)過程不再詳細(xì)介紹。

      3 結(jié)束語

      文章通過對(duì)仿人機(jī)器人運(yùn)動(dòng)規(guī)劃所需的關(guān)節(jié)角度數(shù)據(jù)的獲取方法進(jìn)行闡述,詳細(xì)介紹旋量理論中逆運(yùn)動(dòng)學(xué)在仿人機(jī)器人運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)的獲取中的應(yīng)用,為仿人機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)獲取提供參考。

      參考文獻(xiàn)

      [1]Eberhart HDA. Fundamental Studies of Human Locomotionand other Information Relating to Design of Artificial Limbs[D]. Berkeley: University of California, Berkeley,1947.

      [2]Inman VT, Ralston HJ, Todd F. Human Walking[M]. Baltimore: Williams &Wilkins,1981.

      [3]張利格,畢樹生,高金磊.仿人機(jī)器人復(fù)雜動(dòng)作設(shè)計(jì)中人體運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)提取及分析方法[J].自動(dòng)化學(xué)報(bào),2010(1).

      [4](美)理查德·摩雷(RichardM.Murray),等.機(jī)器人操作的數(shù)學(xué)導(dǎo)論[M].徐衛(wèi)良,錢瑞明,譯.機(jī)械工業(yè)出版社,1998.

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