劉福全

摘 要：裝備制造業(yè)作為我國的基礎(chǔ)工業(yè)，在市場需求和技術(shù)進步雙重作用下，近幾年來工業(yè)機器人與數(shù)控機床集成應用發(fā)展很快，應用的形式不斷擴展。這里簡要分析“機器人+數(shù)控機床上下料自動化生產(chǎn)線（單元）”的典型方案及應用要點。

關(guān)鍵詞：機器人；下料；自動化

1 典型的機器人+數(shù)控機床生產(chǎn)線（單元）配置分析

典型的機器人+數(shù)控機床上下料生產(chǎn)線（單元）主要由以下幾部分組成：

（1）數(shù)控機床：作為生產(chǎn)線（單元）的加工主體，承擔加工工作，機床應具備自動化的夾具、自動防護門、信號確認傳感器等與自動化相關(guān)的功能，并且機床的數(shù)控系統(tǒng)具備與工業(yè)機器人（或總控系統(tǒng)）信號交互通訊的功能。

（2）工業(yè)機器人及控制器：作為自動化搬運（上下料）的主體，承擔物料在生產(chǎn)線內(nèi)的轉(zhuǎn)移工作，工業(yè)機器人作為機器人+數(shù)控機床加工生產(chǎn)線（單元）的核心部件之一。機器人控制器作為工業(yè)機器人的大腦，承擔控制機器人精確穩(wěn)定運行的工作，具備對生產(chǎn)線的控制功能，對于動作不是特別復雜的單元進行總控制（如128點的I/O信號），通過與機床的數(shù)控系統(tǒng)信號的交互，控制機床自動門開閉、夾具夾持/松開、相關(guān)工作；通過與物料倉儲單元的PLC之間的信號交互，控制物料倉儲單元的供料與倉儲等。

（3）末端執(zhí)行器：即機器人前端的抓手、吸盤等用來直接拾取工作的執(zhí)行機構(gòu)，常用的氣動抓手、電動抓手、吸盤等，特殊的有電磁夾具、伺服夾具等。

（4）系統(tǒng)控制器：即總控制平臺，通過PROFIBUS等通訊協(xié)議控制整個生產(chǎn)線（單元）的自動化運行。以通訊電纜連接，實現(xiàn)工業(yè)機器人、數(shù)控機床、系統(tǒng)控制器、周邊設(shè)備之間的信號交互通訊，完成生產(chǎn)線的自動化控制。

（5）周邊設(shè)備：如上下料倉儲單元、檢測單元、清洗單元、烘干單元等，作為生產(chǎn)線基本功能之外的拓展功能使用，根據(jù)被加工工件的生產(chǎn)工藝流程來配置，實現(xiàn)盡可能多的自動化功能，但同時，自動作的功能部件越多，生產(chǎn)線的故障點可能會增加。

下圖為典型“機器人+數(shù)控機床加工生產(chǎn)線（單元）”的基本配置：

2 典型的機器人+數(shù)控機床布局分析

2.1 機器人制造島

1臺機器人對應1～3臺數(shù)控機床，機器人在地面固定的布局，行業(yè)內(nèi)應用最為廣泛，優(yōu)點是施工、維護方便，成本低；缺點是機器人一般在機床正面布置，占用機床操作位置空間，影響人工對機床的維護保養(yǎng)，夾具、刀具的更換等工作，并且機器人服務設(shè)備數(shù)量受到機器人自身動作范圍的限制。

2.2 地面軌道行走機器人系統(tǒng)

1臺機器人對應多臺數(shù)控機床，數(shù)控機床呈一字型在機器人軌道的一側(cè)或兩側(cè)擺放，拓展的機器人動作范圍，單臺機器人可以服務多臺機床，應用也較多。

2.3 桁架軌道行走機器人加工系統(tǒng)

與前述第2種布局類似，也是將機器人安裝在行走軌道上，區(qū)別是桁架式是將機器人安裝在空中桁架軌道上。相對于地面式，這種布局節(jié)約地面空間；不占用機床操作位置空間，對機床的維護、換刀等操作非常方便；但缺點是相對于地面式，施工比較復雜，對地基要求嚴格，并且自身維修保養(yǎng)不是很方便。

2.4 機器人與機器人一體化

這種布局，機器人專用服務于一臺機床，因此，當生產(chǎn)線（單元）中數(shù)控機床數(shù)量增加時，成本較高；但優(yōu)點是機器人系統(tǒng)結(jié)構(gòu)、動作、抓手均很簡單，故障點少，系統(tǒng)可靠性高。

2.5 綜合性生產(chǎn)系統(tǒng)

即數(shù)字化車間，借助MES＼CAPPS＼ERP等信息化管理系統(tǒng)，輔以物流及傳感技術(shù)，實現(xiàn)全生產(chǎn)過程監(jiān)控、在線故障實時反饋、加工工藝數(shù)據(jù)管理、刀具信息管理、設(shè)備維護數(shù)據(jù)管理、產(chǎn)品信息記錄等功能；滿足無人化生產(chǎn)需求，實現(xiàn)加工系統(tǒng)的生產(chǎn)計劃、作業(yè)協(xié)調(diào)集成與優(yōu)化運行。

3 機器人+數(shù)控機床自動化的誤區(qū)分析

3.1 效率最高、速度最快

從第一次世界大戰(zhàn)后期的機器人構(gòu)想期開始，直至機器人高速發(fā)展的今天，機器人的定位一至是“代替人工從事簡單、重復、枯燥、繁重的工作”，也就是說機器換人才是機器人發(fā)展的主旨。當然，提高生產(chǎn)效率是機器人發(fā)展的核心追求。但我們在實際應用中，始終把提高綜合生產(chǎn)效率作為機器人自動化應用的核心，所謂“提高綜合生產(chǎn)效率”，即要求機器人自動化系統(tǒng)在可靠、穩(wěn)定的前提下高效運行，簡單操作、減輕勞動強度、低成本、方便管理。

3.2 對承重考慮不足

機器人的使用，應當在一個合理的負荷下工作，當負荷逐漸增加、或者在存在偏心負荷的應用時，機器人的響應速度及壽命必將下降，帶來的結(jié)果是機器人系統(tǒng)在一個不經(jīng)濟的條件下運行，效率降低，增加周期時間，延長投資回收期。

3.3 對機器人期望值不正確

（1）期望機器人做過多的事，前方介紹過，復雜的系統(tǒng)、管理困難，故障點多，任何一個小故障都可能影響整個生產(chǎn)線的運行，故障被放大；而讓機器人系統(tǒng)結(jié)構(gòu)、動作簡單，可靠性才會提高，效率才能提升。

（2）對仿真軟件過于信賴：機器人仿真軟件可以仿真出生產(chǎn)線的運行姿態(tài)及干涉狀態(tài)，但對于電纜、管線的纏繞問題是仿真不了的。

（3）對機器人控制能力的不信任：前文介紹過，機器人的控制器是可以控制機器人生產(chǎn)系統(tǒng)運行的。對于不是特別復雜的系統(tǒng)，不必增加總控制系統(tǒng)，可以降低成本，節(jié)能降耗。

機器人+數(shù)控機床加工生產(chǎn)線（單元），是工業(yè)機器人驅(qū)動與控制技術(shù)、PLC通信技術(shù)及數(shù)控技術(shù)、信息化與傳感器技術(shù)等的綜合應用，在上下料時，降低了工人的勞動強度，大大提高了工作效率，并提高了數(shù)控機床操作的安全性。加強工業(yè)機器人與數(shù)控機床工業(yè)的融合，對于提高中國裝備制造業(yè)的綜合競爭力具有重大意義。

參考文獻

[1]謝吉紅，李誠人.工業(yè)機器人在機床上下料應用中的相關(guān)問題[J].山東工業(yè)技術(shù)，2015，（18）：25.

[2]徐正平.工業(yè)機器人在機床上應用漸成發(fā)展趨勢[N].中國工業(yè)報，2005-12-01（B03）.

（作者單位：大連機床集團）