多工業(yè)機(jī)器人協(xié)同工作系統(tǒng)開(kāi)發(fā)

多工業(yè)機(jī)器人協(xié)同工作系統(tǒng)開(kāi)發(fā)

如今越來(lái)越多的工業(yè)生產(chǎn)需要多個(gè)機(jī)器人協(xié)同工作，因此，兩個(gè)或多個(gè)機(jī)器人在同一空間中的合作變得越來(lái)越重要。目前由兩個(gè)或多個(gè)機(jī)器人組成的機(jī)器人單元只是執(zhí)行相應(yīng)的程序任務(wù)，而并沒(méi)有移動(dòng)。所以這種情況只是放置了工業(yè)機(jī)器人，但并沒(méi)有共同的空間，機(jī)器人還是分開(kāi)工作的。很難對(duì)兩個(gè)機(jī)器人在同一個(gè)工作區(qū)的工作過(guò)程進(jìn)行編程。它需要一個(gè)機(jī)器人在移動(dòng)時(shí)另一個(gè)也跟著移動(dòng)。而且對(duì)其需要進(jìn)行單獨(dú)測(cè)試，并且非常緩慢地控制。本文開(kāi)發(fā)了一種專(zhuān)門(mén)針對(duì)多個(gè)工業(yè)機(jī)器人協(xié)同工作進(jìn)行編程的軟件。

所提出的軟件的Labview環(huán)境可以輕松編寫(xiě)協(xié)同工作的程序。并且仿真結(jié)果令人滿(mǎn)意。但是該軟件對(duì)于機(jī)器人的布局準(zhǔn)備存在缺陷。該軟件的CAD系統(tǒng)需要專(zhuān)門(mén)的接口進(jìn)行連接。本研究中所使用的工具軟件僅適用于2D系統(tǒng)，但其內(nèi)部程序算法具有通用性，可適用于3D系統(tǒng)的應(yīng)用。多個(gè)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)是否存在重合，可以通過(guò)相應(yīng)距離和機(jī)器人移動(dòng)的速度來(lái)確定。對(duì)于真實(shí)空間中有一些被占用的情況，可以在軟件中將其設(shè)置為安全區(qū)域。該軟件的使用使得操作人員不需要大量的編程經(jīng)驗(yàn)和專(zhuān)門(mén)的運(yùn)動(dòng)學(xué)知識(shí)，用戶(hù)界面直觀易懂，操作簡(jiǎn)單靈活。

刊名：IOP（英）

刊期：2017年1期

作者：P Hryniewicz et al

編譯：陳少帥