基于行星齒輪裝置的工業(yè)機器人的定位精度改進研究

基于行星齒輪裝置的工業(yè)機器人的定位精度改進研究

當兩個齒輪互相晈合的時候，為了使其能夠發(fā)揮最大的效率，就必須在齒輪間保留些許的距離，而這樣的齒輪咬合就稱之為齒隙。由傳動負載產(chǎn)生的齒輪偏轉(zhuǎn)與存在于太陽輪、行星齒輪和環(huán)形齒輪的側(cè)面之間的側(cè)面作用組合而形成行星齒輪傳動裝置。行星齒輪傳動裝置廣泛應(yīng)用于工業(yè)機器人中，具有體積小，承載能力大，工作平穩(wěn)的優(yōu)點。因此，為了獲得良好的定位精度，用于工業(yè)機器人的行星傳動裝置應(yīng)該具有低的間隙。在本文中，提出了一種用于行星齒輪傳動的齒隙計算方法，該方法適用于傳動比為36的兩級行星傳動裝置。根據(jù)計算結(jié)果，可以制定相應(yīng)的策略以使行星傳動的齒隙最小化，進而提高定位精度。

本文所提出的方法是一種建立齒輪嚙合角和側(cè)隙之間數(shù)學聯(lián)系的計算方法。對于工業(yè)機器人，一個良好的定位精度是必需的，而齒輪面間的間隙也對定位精度的影響具有非常重要的作用?？紤]到行星傳動所在的位置，還可以通過采用一系列降低其對定位精度影響的解決方案，來最大限度地減小嚙合角度和側(cè)面間隙。而且對于太陽輪、行星齒輪和環(huán)形齒輪，側(cè)隙測量的精度指標也會影響到齒隙。

刊名：Applied Mechanics and Materials（英）

刊期：2016年834期

作者：Paul Alin Butunoi et al

編譯：陳少帥