朱惠民, 王航宇, 孫世巖

(海軍工程大學(xué)， 湖北 武漢 430033)

艦炮武器系統(tǒng)的無人機(jī)目標(biāo)偵察模型與誤差分析

朱惠民, 王航宇, 孫世巖

(海軍工程大學(xué)， 湖北 武漢 430033)

在單無人機(jī)純方位定位基礎(chǔ)上,建立了一種結(jié)合CCD(Charge-coupled Device)相機(jī)和激光成像雷達(dá)的單無人機(jī)目標(biāo)定位模型,以可信的地面參照物為中繼點,通過坐標(biāo)轉(zhuǎn)換得到艦炮射擊時所需的目標(biāo)位置參數(shù)。通過大量的計算和仿真,從無人機(jī)與目標(biāo)之間的距離、方向角、高低角的方面對定位時產(chǎn)生的誤差進(jìn)行對比,得到了所提方案較三角幾何定位的傳統(tǒng)單無人機(jī)目標(biāo)定位方法產(chǎn)生的誤差范圍更小的結(jié)論。

無人機(jī); 目標(biāo)定位; 定位誤差; 便攜式火控終端; 火力支援作戰(zhàn)

在未來兩棲作戰(zhàn)中,精確的目標(biāo)指示信息配合信息化炮彈,將極大提升海軍水面艦艇的作戰(zhàn)能力。在戰(zhàn)場環(huán)境變化更快、影響因素更多的情況下,由2-5人組成的戰(zhàn)術(shù)分隊,攜帶小型目標(biāo)定位裝置,就可以完成對戰(zhàn)場臨時目標(biāo)的定位,尤其是突然出現(xiàn)的小型、快速的目標(biāo)/目標(biāo)群,并能夠迅速召喚艦炮制導(dǎo)炮彈的火力打擊。美軍在伊拉克戰(zhàn)爭中多次使用“龍眼”小型無人機(jī)對敵方區(qū)域進(jìn)行隱蔽偵察,為己方部隊提供可靠的目標(biāo)探測支援,減少了偵察兵的傷亡[1-3]。

因而如何利用無人飛行平臺獲取高精度的目標(biāo)位置信息,對水面艦艇能否及時對目標(biāo)實施火力打擊至關(guān)重要。尤其當(dāng)衛(wèi)星通信條件惡劣,無人機(jī)GPS定位信號弱的情況下[4-5],如何解決目標(biāo)精確定位的問題,是本文研究的重點。模擬RGB-D(RGB-Depth)圖像傳感器的成像原理,在小型無人機(jī)光電吊艙內(nèi)集成共軸的CCD(Charge-coupled Device)相機(jī)和測量距離更遠(yuǎn)的激光成像雷達(dá),從而獲取目標(biāo)的位置信息。關(guān)于單無人機(jī)目標(biāo)定位方法主要是純方位定位,通過最小二乘無源定位的方法確定目標(biāo)位置[6-15],本文在此基礎(chǔ)上建立無人機(jī)偵察模型,對無人機(jī)定位過程中的誤差進(jìn)行分析,為CCD相機(jī)與激光成像雷達(dá)相結(jié)合的小型單無人平臺目標(biāo)定位的技術(shù)可行性提供理論支撐,為滿足未來兩棲作戰(zhàn)樣式的改變提供依據(jù)。

1 單無人平臺偵察定位模型

傳統(tǒng)的單無人機(jī)攜帶光電吊艙進(jìn)行目標(biāo)定位過程,主要是從不同的角度對目標(biāo)所在區(qū)域進(jìn)行掃描,計算無人機(jī)在不同位置時與目標(biāo)之間的角度,通過運動學(xué)原理進(jìn)行無源定位。但該方法沒有考慮到目標(biāo)與飛行平臺之間的運動關(guān)系,而且對無人機(jī)自定位的精度有較高的要求。本文建立的定位模型,主要是對目標(biāo)進(jìn)行瞬時的捕獲,并通過圖像中一些顯著的地表參照物進(jìn)行坐標(biāo)系之間的轉(zhuǎn)換,最終得到目標(biāo)與火炮發(fā)射艦之間的坐標(biāo)關(guān)系,提供艦炮武器系統(tǒng)所需的射擊諸元。

1.1 坐標(biāo)系描述

單無人平臺目標(biāo)定位過程中涉及多個坐標(biāo)系,主要包括:

1)以無人機(jī)質(zhì)心為坐標(biāo)系原點,y軸指向無人機(jī)位移的水平方向,z軸指向天頂,x與z軸和y軸構(gòu)成右手直角坐標(biāo)系,建立無人機(jī)航跡坐標(biāo)系CV;

2)與無人機(jī)航跡坐標(biāo)系共原點,坐標(biāo)系旋轉(zhuǎn)(ψ,θ,φ)得到無人機(jī)坐標(biāo)系CV′;

3)以參照物質(zhì)心為坐標(biāo)原點,z軸垂直原點指向天頂,y軸沿原點的經(jīng)線的切線指北,x軸沿原點緯線切線指東,建立地理參考系CW。

本文所涉及地理參考系原點主要為火炮發(fā)射艦或地標(biāo)參照物。

1.2 坐標(biāo)系轉(zhuǎn)換

無人飛行平臺、目標(biāo)以及地面參考坐標(biāo)的位置關(guān)系如圖1所示。

圖1 單無人平臺偵察定位坐標(biāo)系

圖中,OV表示CV的原點,OV′表示CV′的原點,OP表示目標(biāo),OF表示以火炮發(fā)射艦,OW表示地面參照點,其經(jīng)緯度信息可通過衛(wèi)星遙感地圖或炮兵地圖進(jìn)行確認(rèn)。(ψ,θ,φ)表示無人平臺的偏航角、俯仰角、橫滾角。其中,ψ偏東方為正,偏西方為負(fù);θ在水平面以上為正,水平面以下為負(fù);往右橫滾則φ為正,往左橫滾則φ為負(fù)。

目標(biāo)在火炮發(fā)射艦艦艇參考系下的位置可以通過無人機(jī)作為中繼,并通過地圖上的已知坐標(biāo)轉(zhuǎn)換得到:

(1)

MVP(目標(biāo)在CV′中的相對位置)和MVW(地圖上已知點在CV′中的相對位置,即CW的原點OW)通過無人機(jī)傳感器探測得到,MFW(OW在CF中的坐標(biāo))也可在戰(zhàn)前偵察計算得到。

2 無人機(jī)偵察定位模型誤差分析

激光成像雷達(dá)與電視圖像相結(jié)合的目標(biāo)探測原理如圖2所示[16-18]。

圖2 激光成像雷達(dá)—電視圖像探測原理

圖中P表示目標(biāo)實際位置,xyz-O坐標(biāo)系表示無人機(jī)航跡坐標(biāo)系CV。uv-o坐標(biāo)系表示激光成像雷達(dá)生成的深度圖像坐標(biāo)系,o為坐標(biāo)系原點,位于圖像中心,p點則表示目標(biāo)在深度圖像中的位置,可以通過共軸的電視圖像畫面得到其像素坐標(biāo)。目標(biāo)P相對于探測平臺的直角坐標(biāo)系坐標(biāo)MVP(xVP,yVP,εVP)可以表示為

(2)

(3)

同理,地表參照物相對于載機(jī)平臺的坐標(biāo)可以表示為

(4)

式中,dVW表示目標(biāo)距離,可通過激光成像雷達(dá)測得。BVW、εVW分別表示目標(biāo)與無人機(jī)之間的方向角和高低角,且

(5)

2.1 載機(jī)與目標(biāo)之間的方向角和高低角

影響定位精度的還有傳感器指向角度及其誤差。設(shè)(αS,βS)表示傳感器的橫滾和縱搖,(ΔαS,ΔβS)表示其橫滾誤差和縱搖誤差,傳感器指向載機(jī)前進(jìn)方向的右邊為正,載機(jī)與相關(guān)坐標(biāo)點的位置關(guān)系如圖3所示,圖3(a)為頂視圖,用于方位角的計算,圖3(b)為左視圖,用于高低角的計算,其中,BVW、εVW表示地面參照物相對于載機(jī)平臺的高低角和方位角。

圖3 載機(jī)與地面目標(biāo)的位置關(guān)系

由上圖可知地面參照點相對于載機(jī)平臺的方向角和高低角為

(6)

目標(biāo)相對于載機(jī)平臺的方向角和高低角為

(7)

2.2 載機(jī)平臺的旋轉(zhuǎn)與位移

無人機(jī)的移動通常是一個累積的過程,在無人機(jī)GPS不可用或者GPS定位精度不高的情況下,可以根據(jù)飛行記錄文件對其進(jìn)行位姿估計。

多旋翼無人機(jī)通過遠(yuǎn)程遙控進(jìn)行三軸坐標(biāo)系的加速度運動,如圖4所示,載機(jī)平臺的旋轉(zhuǎn)向量可以分別分解為X,Y和Z軸方向上的轉(zhuǎn)動向量,圖中aX(t0)、aY(t0)和aZ(t0)表示各個方向上在t0的加速度向量大小,經(jīng)過ti時間后,各加速度向量方向旋轉(zhuǎn)至aX(ti)、aY(ti)和aZ(ti),t0時刻和ti時刻各方向上的加速度大小相同。RVX(t0,ti)、RVY(t0,ti)和RVZ(t0,ti)表示無人機(jī)平臺在(t0,ti)內(nèi)X、Y和Z軸的轉(zhuǎn)動向量(0≤i≤j),g表示重力加速度。

圖4 載機(jī)平臺旋轉(zhuǎn)向量分解

無人機(jī)在X軸、Y軸和Z軸上的所受力的作用,即無人機(jī)在左右橫移、前進(jìn)/后退、爬升/降落的瞬時速度,可以表示為各方向上加速度在(t0,tj)時間內(nèi)的累積,分別為VX、VY和VZ,可表示為

(8)

(9)

根據(jù)式(9)可計算出俯仰角速度Δθi和橫滾角速度Δφi為

(10)

將式(10)代入式(9)的aZ中,得到無人機(jī)爬升/降落的加速度aZ為

aZ=g·cos(arcsin(aY/g))·cos(-arcsin(aX/g))

(11)

與式(9)聯(lián)立,可計算得到更加精確的俯仰角速度Δθi和橫滾角速度Δφi

(12)

其中aX和aY的符號根據(jù)無人機(jī)操控員對遙控器的控制決定。無人機(jī)在進(jìn)行航向角變化時所受到的力為X軸、Y軸方向上的合力,因此轉(zhuǎn)向的加速度為aψ為

(13)

因此,轉(zhuǎn)向角速度Δψi為

(14)

在(t0，tj)時間內(nèi)姿態(tài)角的變化量(Δψ，Δθ，Δφ)為

(15)

無人機(jī)在Z軸的轉(zhuǎn)動可以通過X軸和Y軸方向上的轉(zhuǎn)動體現(xiàn),因此,其向量可表示為

(16)

無人機(jī)的位移向量可以通過如下的數(shù)學(xué)模型進(jìn)行描述:

(17)

其中ΔTV表示氣流對無人機(jī)的影響。

3 目標(biāo)定位精度影響因素分析

假定初始條件:目標(biāo)為敵方一輛裝甲車,無人機(jī)距離火炮發(fā)射艦約40km,距地面高度為600m,位于火炮發(fā)射艦北偏東60°。當(dāng)無人機(jī)航向角為220°時,攝像頭的橫滾和縱搖均為0°,捕獲到目標(biāo)與地面參考物在同一視場角內(nèi),初始姿態(tài)角為(ψVP0，θVP0，φVP0),地面參考物在炮兵地圖上標(biāo)注海拔為1100m。無人機(jī)GPS定位誤差設(shè)為100m,姿態(tài)陀螺儀的測量誤差在1°以內(nèi)。激光成像雷達(dá)探測誤差為1%[19-21]。在本人之前所做的工作中[22],對目標(biāo)定位模型進(jìn)行了仿真驗算,通過1000次的獨立仿真計算后得到的無人機(jī)坐標(biāo)平均值為(34604,19863,551),對無人機(jī)定位誤差為1210m*698m*654m。目標(biāo)點坐標(biāo)平均值為(33504,18790,98),對目標(biāo)的定位誤差為1202m*680m*631m,遠(yuǎn)不能滿足艦炮武器系統(tǒng)實施打擊所需的目標(biāo)指示精度。本文建立的目標(biāo)定位模型,通過計算得到目標(biāo)點的平均坐標(biāo)為(32153,16801,-1),在x-y-z軸方向上的誤差范圍是332m*175m*188m。與三角幾何定位、測向交叉定位、最小二乘無源定位等單機(jī)定位方法相比,目標(biāo)定位精度有了較大提高,在此不再重復(fù)計算。

為了確定本文所建立的目標(biāo)定位模型的可持續(xù)性,下面在典型情況假定下,對目標(biāo)定位精度的影響因素進(jìn)行分析。

3.1 無人機(jī)與目標(biāo)的距離對目標(biāo)定位精度的影響

假設(shè)無人機(jī)始終以-40°左右的目標(biāo)高低角、10°左右的目標(biāo)方向角對目標(biāo)進(jìn)行捕獲定位,無人機(jī)與目標(biāo)的直線距離dVP在200m-900m的范圍內(nèi)進(jìn)行變化,如圖5所示。根據(jù)本文提出的目標(biāo)定位模型,利用Matlab軟件計算,并和傳統(tǒng)意義上的單無人機(jī)目標(biāo)定位方法結(jié)果進(jìn)行比較。結(jié)果如圖6所示。

圖5 無人機(jī)與目標(biāo)的距離變化示意圖

圖6 距離對定位精度的影響

計算結(jié)果表明,本文建立的單無人機(jī)目標(biāo)定位體系,與傳統(tǒng)的通過GPS進(jìn)行自定位的無人機(jī)目標(biāo)定位體系相比,在目標(biāo)定位誤差上,有了明顯的降低,通過計算可得,當(dāng)無人機(jī)與目標(biāo)之間的距離在200m-300m的范圍時,目標(biāo)綜合定位誤差最小,但考慮實際應(yīng)用,無人機(jī)距離太近,易被敵方發(fā)現(xiàn),因此,在大于400m的范圍以外進(jìn)行偵察,當(dāng)無人機(jī)與目標(biāo)直線距離在500m-600m左右時,能夠達(dá)到相對較小的目標(biāo)定位誤差,這與當(dāng)前國內(nèi)外已經(jīng)研發(fā)的主流激光傳感器、電視圖像傳感器的探測性能也相符。且當(dāng)無人機(jī)與目標(biāo)距離為900m時,誤差范圍為182m*200m*202m,當(dāng)探測距離縮小為200m時,定位誤差范圍為147m*125m*187m,目標(biāo)定位精度誤差增加了35m*75m*15m,探測精度的變化范圍對艦炮制導(dǎo)炮彈超視距打擊作戰(zhàn)而言,仍然在可控范圍內(nèi),對前沿偵察人員的操作使用也更加靈活。

3.2 無人機(jī)探測角度對目標(biāo)定位誤差的影響

上文對無人機(jī)與目標(biāo)的距離dVP進(jìn)行調(diào)整后,對目標(biāo)定位精度進(jìn)行計算,得到目標(biāo)定位誤差范圍最小的探測距離為500m≤dVP≤600m,設(shè)dVP=600m,在此基礎(chǔ)上,改變無人機(jī)上傳感器角度,即改變目標(biāo)與無人機(jī)之間的高低角εVP和方向角BVP,如圖7和圖8所示。

圖7 無人機(jī)與目標(biāo)的高低角

圖8 無人機(jī)與目標(biāo)的方位角

圖7表示對無人機(jī)與目標(biāo)之間的高低角εVP進(jìn)行改變,目標(biāo)P1所在位置參數(shù)未知,我方前哨偵察人員通過小型無人機(jī)對敵方區(qū)域進(jìn)行搜索,捕獲的圖像信息中,通過計算,能夠得到目標(biāo)與無人機(jī)之間的高低角,為了計算高低角對定位精度的影響,假設(shè)目標(biāo)捕獲時的方位角BVP=10°,高低角的改變量為10°,對傳統(tǒng)的單無人機(jī)目標(biāo)定位模型和本文建立的目標(biāo)定位模型進(jìn)行比較計算,結(jié)果如圖9所示。

圖9 高低角對目標(biāo)定位精度的影響

計算結(jié)果表明,當(dāng)目標(biāo)與無人偵察平臺處于不同的高低角位置時,對目標(biāo)的定位誤差范圍最小為150m*152m*184m(當(dāng)εVP=-20°時),最大為163m*181m*178m(當(dāng)εVP=-50°時),誤差變化范圍為13m*29m*6m,可見,本文建立的目標(biāo)定位模型,在無人機(jī)位于目標(biāo)不同的高低姿態(tài)角的情況下,都能比較穩(wěn)定的對目標(biāo)進(jìn)行定位。

同樣,如圖8所示,目標(biāo)P1位置參數(shù)未知,前面通過仿真計算得到了當(dāng)εVP=-20°時,對目標(biāo)的定位誤差范圍最小,在此基礎(chǔ)上,對模型再次進(jìn)行調(diào)整,改變無人平臺與目標(biāo)之間的方向角,從水平方向?qū)Ρ疚慕⒌哪Ｐ偷哪繕?biāo)定位穩(wěn)定性進(jìn)行計算,方向角范圍為0≤BVP≤80°,調(diào)整幅度同樣是10°(例外:當(dāng)目標(biāo)與無人平臺的方向角為90°時,即目標(biāo)位于無人機(jī)的正右方,與電視傳感器的使用相違背;當(dāng)-80°≤BVP≤0°時,目標(biāo)從無人機(jī)的右方轉(zhuǎn)移到左方,并沒有實質(zhì)性的變化,因此,這兩種情況不予考慮)。計算結(jié)果如圖10所示。

圖10 方向角對目標(biāo)定位精度的影響

通過比較,不僅在目標(biāo)位置信息的可靠性方面,在目標(biāo)相對于己方艦艇位置坐標(biāo)的誤差范圍,本文建立的目標(biāo)定位模型都要優(yōu)于傳統(tǒng)的單無人機(jī)目標(biāo)定位方法,通過計算,當(dāng)目標(biāo)與無人平臺的方向角度在30°以內(nèi)時,目標(biāo)定位誤差范圍較小。當(dāng)偵察環(huán)境惡劣,無法將無人平臺調(diào)整至最合適的偵察角度時,不論目標(biāo)與無人平臺之間的方向角處于何種情況,誤差變化量最大與最小之間僅相差23m*32m*55m。

通過上述的仿真計算,本文所建立的目標(biāo)定位模型在穩(wěn)定性和定位精度上,都要遠(yuǎn)遠(yuǎn)好于傳統(tǒng)的單無人機(jī)目標(biāo)定位模型。

4 結(jié)束語

通過便攜式無人機(jī)進(jìn)行目標(biāo)定位,能夠適應(yīng)復(fù)雜地形的戰(zhàn)場環(huán)境,本文建立的無人機(jī)目標(biāo)指示模式模型,降低了微/小型無人機(jī)飛行過程中隨機(jī)誤差帶來的定位誤差,提高了超視距艦炮武器系統(tǒng)火力打擊的目標(biāo)指示精度。

與傳統(tǒng)的無人機(jī)目標(biāo)指示不同的是,本文提出的方法主要結(jié)合戰(zhàn)前戰(zhàn)場偵察所獲取的衛(wèi)星地圖或者炮兵地圖,通過目標(biāo)匹配,對參照點進(jìn)行標(biāo)定,無人機(jī)僅作為目標(biāo)與參照點的中繼,消除了無人機(jī)飛行過程中不確定因素造成的目標(biāo)定位誤差。另一方面,隨著偵察衛(wèi)星、遙感技術(shù)的發(fā)展,大量的戰(zhàn)前偵察成了海軍作戰(zhàn)必不可少的階段,選擇山峰等特征明顯的地形地貌,能夠極大地提高目標(biāo)定位精度。本文所建立的目標(biāo)指示模型,其艦艇坐標(biāo)系以地理坐標(biāo)系為主,具有較強的適應(yīng)性。

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Error Analysis of Single UAV Target Position Model based on Shipborne Weapon System

ZHU Hui-min, WANG Hang-yu, SUN Shi-yan

(Naval University of Engineering, Wuhan 430033, China)

A kind of single UAV target positioning model combining CCD camera and laser imaging radar is established based on the single UAV bearing only positioning in this paper. Taking the reliable ground reference as the relay point, the target position parameters of the naval gun shooting could be obtained by coordinate transformation. The errors were compared in terms of the distance, the angle of direction and the angel of elevation through a large number of simulation and calculations. And the results showed that the proposed scheme had less error range than the traditional triangulation positioning method.

UAV; target location; target indication precision; pocket-sized fire control terminal; fire support operations

1673-3819(2017)06-0113-06

TJ391；E917

A

10.3969/j.issn.1673-3819.2017.06.024

2017-08-07

2017-08-21

朱惠民(1989-),男，云南昭通人,博士研究生,研究方向為最優(yōu)化理論及其在海軍作戰(zhàn)系統(tǒng)的應(yīng)用。王航宇(1965-),男,博士,教授。孫世巖(1979-),男,博士,副教授。

《指揮控制與仿真》2017年第39卷總目次

第一期

海上遇險目標(biāo)發(fā)現(xiàn)概率建模研究

王光源, 劉建東, 章堯卿, 等(1)

航母遠(yuǎn)程對潛防御區(qū)攻擊型核潛艇配置方法

吳福初(5)

基于蟻群算法的直升機(jī)應(yīng)召式搜潛航路規(guī)劃

李 林, 吳衛(wèi)玲, 蘇通獻(xiàn)(10)

基于網(wǎng)絡(luò)最大流的網(wǎng)絡(luò)目標(biāo)選擇模型

喻飛飛, 胡友濤, 王 劍(16)

信息化艦炮武器系統(tǒng)體系結(jié)構(gòu)

白 奕, 周克強, 丁繼亮(20)

基于改進(jìn)模糊神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)算法的炮兵火力運用方案評估

劉 銅, 李小全, 王永良, 等(25)

裝甲旅對控守通道之?dāng)尺M(jìn)攻戰(zhàn)斗打擊目標(biāo)決策

張松昌, 屈 洋, 張 政(30)

艦載機(jī)偏置中線監(jiān)視研究

田杰榮, 王月基, 史存虎(37)

機(jī)動目標(biāo)跟蹤的一種防發(fā)散RBUKF算法

張 園, 鐘志通, 劉淑波, 等(41)

基于SysML的模型驅(qū)動武器裝備體系結(jié)構(gòu)設(shè)計與分析

陸 法, 孫文虎, 賈 鵬(44)

多彈種條件下壓制性武器彈藥補給策略

嚴(yán)鳳斌, 劉振宇, 張寶華, 等(48)

陸上防御行動效果評估

張家亮, 張 猛(52)

基于廣義網(wǎng)絡(luò)分析和云模型的潛艇威脅風(fēng)險評估

宋晨陽, 張 韌, 劉科峰, 等(57)

平行仿真技術(shù)在指控系統(tǒng)中的應(yīng)用構(gòu)想

竇林濤, 初 陽, 周玉芳, 等(62)

平行系統(tǒng)在反導(dǎo)指揮控制中的應(yīng)用

陳 淼, 孫 強, 王東科(70)

海上作戰(zhàn)體系仿真建模技術(shù)

初 陽, 季 蓓, 竇林濤(73)

反艦導(dǎo)彈時間協(xié)同效果仿真實驗技術(shù)

劉 志, 周玉芳, 竇林濤, 等(77)

基于全去斜率接收技術(shù)的雷達(dá)距離成像

周 濤, 周鈺鑫(83)

基于盲分離的多分量LPI雷達(dá)信號檢測

郭 薇, 廖林煒, 張柏林(89)

基于RCS起伏的雷達(dá)組網(wǎng)探測概率模型

梁海明, 王義濤, 馬政偉(94)

基于艦載雷達(dá)照射的箔條云散射功率分析

王 琦， 劉明春(98)

基于人工勢場的旋翼飛行器航跡規(guī)劃方法

劉 暢, 羅寧曦, 蘆利斌, 等(101)

航空反艦導(dǎo)彈綜合測試系統(tǒng)設(shè)計與實現(xiàn)

陳遵銀, 王超勇(106)

非侵入式故障注入技術(shù)研究與實現(xiàn)

杜陽華(109)

一種基于心跳檢測的網(wǎng)絡(luò)時間同步方法

馬繼偉, 何佳洲, 丁春山(116)

海軍服務(wù)化描述語言的靜態(tài)缺陷檢測方法

李 源, 李 吟, 姚海洋(122)

綜合火力方案模擬評估

張慶捷, 徐 華, 趙 瑾, 等(130)

防空武器系統(tǒng)復(fù)雜干擾環(huán)境下的試驗評估技術(shù)

韋 卓, 黃建忠, 姚德龍, 等(135)

第二期

島礁防空兵力需求分析

馬新星, 滕克難, 侯學(xué)隆(1)

基于MAS的反導(dǎo)體系作戰(zhàn)指揮系統(tǒng)建模研究

何 榕, 羅小明(5)

基于灰色關(guān)聯(lián)決策和組合賦權(quán)方法的反潛巡邏機(jī)搜潛決策

祝 超, 鞠建波, 王 鵬, 等(10)

水面艦艇編隊與反潛巡邏機(jī)協(xié)同對潛搜索效能分析

楊秀庭, 許林周, 李 軍, 等(15)

反潛巡邏機(jī)聲吶浮標(biāo)投放諸元確定方法研究

王新為, 譚安勝， 尹成義(19)

艦艇編隊協(xié)同應(yīng)召搜索最優(yōu)路徑規(guī)劃方法

趙 亮, 任耀峰, 張 獻(xiàn)(24)

基于折線簡化的方位導(dǎo)引方法的可用性研究

徐繼華, 袁富宇(31)

基于反導(dǎo)探測能力的艦隊隊形優(yōu)化分析方法

朱燕麒, 劉 進(jìn), 伍國華, 等(36)

機(jī)群打擊鏈兵力模塊化描述與建模方法

羅木生, 王宗杰, 劉 瑜(41)

基于云重心理論的裝甲旅攻擊控守通道之?dāng)硲?zhàn)法決策

張松昌, 屈 洋(45)

SVR和BP在對空威脅評估中的應(yīng)用

王 芳, 張軍輝, 吳志泉(51)

助推滑翔高超聲速反艦導(dǎo)彈多方向協(xié)同突防可行性研究

王少平, 董受全, 李曉陽, 等(55)

基于匹配度的目標(biāo)打擊武器適宜性分析

楊奇松, 王順宏, 王國江, 等(61)

基于特征點的典型目標(biāo)跟蹤算法性能分析

竇 慧, 趙書斌, 王 強(67)

反艦導(dǎo)彈攻擊島礁區(qū)編隊艦船末制導(dǎo)雷達(dá)開機(jī)距離和

角度研究

侯學(xué)隆, 陳 榕, 陳鄧安(76)

基于情境的戰(zhàn)場態(tài)勢感知界面模型

楊 松， 楊 強， 楊朝暉， 等(81)

隨隊干擾動態(tài)資源分配模型與算法

向崇文, 姜青山, 屈 振(85)

基于末端防空的威脅評估

史秉政， 王旭烽(90)

基于ANP的作戰(zhàn)部隊實戰(zhàn)化訓(xùn)練評估

沈墩彪, 張 靜, 黎 銳(95)

基于DoDAF的遙感衛(wèi)星地面系統(tǒng)體系結(jié)構(gòu)建模與仿真

梁桂林, 周曉紀(jì), 王亞瓊(105)

艦載激光武器反導(dǎo)技術(shù)

劉鳳儀, 王德石(113)

坐標(biāo)轉(zhuǎn)換理論及其在半實物仿真姿態(tài)矩陣轉(zhuǎn)換中的應(yīng)用

陳 凱, 王 翔, 劉明鑫, 等(118)

基于RNP的DR/GPS/DME/VOR綜合導(dǎo)航及性能評估方法

馬航帥, 王 丹, 孫曉敏(123)

物流選址方法在艦載機(jī)飛行甲板調(diào)運中的應(yīng)用

李曉杰, 謝 君, 傅 冰(129)

反潛武器系統(tǒng)測試性維修性定量指標(biāo)驗證試驗方法

劉 杰, 呂 琳, 劉兆才(135)

基于Lucene的異構(gòu)數(shù)據(jù)庫全文檢索技術(shù)

王 亮, 蘇 云(141)

“美國”級兩棲攻擊艦作戰(zhàn)能力分析

朱 磊, 丁 軍, 梁 立(145)

第三期

探雷聲納目標(biāo)的概率分類技術(shù)

馬愛民(1)

基于OPM作戰(zhàn)概念的武器系統(tǒng)需求確定

鄭 展, 楊 峰, 王 濤, 等(5)

艦炮攔截超聲速反艦導(dǎo)彈跟蹤雷達(dá)架構(gòu)需求

吳 強, 張保山(11)

武裝直升機(jī)編隊對地攻擊兵力需求計算模型研究

苗李達(dá), 王宗杰, 孫守福(16)

基于動態(tài)直覺模糊群決策的艦艇編隊防空威脅評估

申興盼, 丁 勇, 李世豪(19)

具有被動定位功能聲誘餌的對抗彈道模型

周敏佳, 徐利剛, 鄒家奇, 等(27)

水面艦艇魚雷防御武器系統(tǒng)

李 源, 楊盛雷(31)

多智能體編隊在時延約束下的動態(tài)跟蹤控制

戴國忠, 王懷龍(36)

基于雙層合同機(jī)制的分布式火力規(guī)劃方法

朱晶星， 鄭 晟(40)

對無源相干雷達(dá)的干擾策略研究

王肖洋, 高俊光, 劉廣建, 等(45)

基于動態(tài)貝葉斯網(wǎng)絡(luò)的空戰(zhàn)決策方法

孟光磊, 羅元強, 梁 宵, 等(49)

反潛巡邏機(jī)應(yīng)召布放多基地聲吶攔截陣搜潛效能研究

鞠建波, 祝 超, 胡勝林(55)

反潛巡邏機(jī)使用被動全向聲吶浮標(biāo)對潛跟蹤方法

王新為, 尹成義(60)

基于改進(jìn)WSEIAC模型的便攜式通信對抗裝備作戰(zhàn)效能評估

胡軍軍, 高俊光, 郭 杰, 等(64)

基于概率型網(wǎng)絡(luò)的破障裝備編組運用效能評估

涂建剛(67)

飛機(jī)飛行動力學(xué)仿真氣動導(dǎo)數(shù)求解插值算法對比

張玉鎮(zhèn), 張志春, 陳 蕾, 等(70)

基于多級優(yōu)度評價方法的導(dǎo)彈武器系統(tǒng)效能評估

王 豐, 張 磊, 胡春萬(74)

面向指揮信息流的組件式仿真模型框架

王 軍， 鄭世明(78)

基于區(qū)間數(shù)和復(fù)雜網(wǎng)絡(luò)的空間信息需求響應(yīng)過程仿真

魯 贏, 譚雪平, 李翼鵬, 等(86)

復(fù)雜網(wǎng)絡(luò)視角下的體系破擊戰(zhàn)法實驗

朱 江, 沈壽林, 白承森, 等(93)

一種戰(zhàn)場區(qū)域電磁環(huán)境可視化表征方法

趙金紅, 王璀璨, 李 博(98)

偽裝效果評價模型的圖像紋理特征提取方法

見超超, 胡江華, 崔光振(102)

基于Tilcon的多目標(biāo)信息排序系統(tǒng)人機(jī)交互軟件設(shè)計

姚傳明, 王慶元, 楊葉林(106)

基于特征選擇校驗法的艦船立體RCS測量方案設(shè)計

宋 廣, 周鈺鑫(111)

基于GPU的戰(zhàn)場態(tài)勢實時處理與顯示技術(shù)優(yōu)化

張志明, 牟海波(115)

飛機(jī)飛行參數(shù)數(shù)據(jù)預(yù)處理方法研究

金慧琴, 王正磊, 胡文春(121)

一種改進(jìn)的炮射駕束制導(dǎo)炮彈導(dǎo)引方法

夏家偉, 張亞倫, 嚴(yán) 平(126)

指揮信息系統(tǒng)驗證支撐軟件平臺關(guān)鍵技術(shù)

周 雷, 楊學(xué)春, 王文普, 等(130)

基于總能量控制的下滑波束導(dǎo)引系統(tǒng)設(shè)計仿真

張 琳, 張子健, 龔喜盈(135)

第四期

基于混合動態(tài)貝葉斯網(wǎng)的無人機(jī)空戰(zhàn)態(tài)勢評估

孟光磊, 馬曉玉, 劉 昕, 等(1)

基于威脅聯(lián)網(wǎng)模型的無人機(jī)航跡規(guī)劃

張輝明, 魯 藝, 朱 杰(7)

岸艦導(dǎo)彈對海突擊作戰(zhàn)中預(yù)警機(jī)的陣位配置

劉 浩, 羅木生, 王宗杰(12)

助推滑翔高超聲速反艦導(dǎo)彈末制導(dǎo)雷達(dá)搜索過程分析

王少平, 董受全, 劉 億, 等(16)

基于外部特征的彈道建模仿真

費惠佳， 崔連虎(22)

聲吶浮標(biāo)陣有效搜索面積建模

李心舒, 李偉波, 羅木生(26)

考慮邊界約束的懸浮式深彈布放模型優(yōu)化及算法

任 磊, 賈 躍, 宋佳平(30)

多干擾機(jī)間夾角對雷達(dá)暴露區(qū)的影響

楊 剛， 郭建蓬, 趙俊陽(35)

海上機(jī)動目標(biāo)CND-CS-UC散布規(guī)律研究

侯學(xué)隆, 姜青山(40)

反末敏彈武器系統(tǒng)攔截彈數(shù)學(xué)模型

馮鵬鵬, 殷希梅(46)

基于改進(jìn)遺傳算法的多彈型混合火力分配優(yōu)化模型

李亞雄, 劉新學(xué), 武 健(50)

直航魚雷發(fā)現(xiàn)概率的解析計算方法

李 勐, 代志恒(55)

基于魚雷報警性能的反魚雷魚雷攔截效能分析

白一惠, 周 濤, 肖碧琴, 等(60)

制導(dǎo)火箭子母彈射擊效率分析

劉震宇, 王 鵬, 李 巍, 等(65)

防空作戰(zhàn)中異常空情威脅等級評估

劉 慶， 崔浩林， 毛厚晨(69)

陸軍戰(zhàn)術(shù)通信干擾營作戰(zhàn)能力評估指標(biāo)體系

盧義成, 王 斌, 李柔剛(75)

基于摧毀目標(biāo)期望值的預(yù)警機(jī)作戰(zhàn)效能評估

任 民(80)

基于SEM的近程反導(dǎo)艦炮武器系統(tǒng)作戰(zhàn)能力評估

王子齊, 劉高峰(85)

基于交互桌面的作戰(zhàn)仿真

管東林， 劉建軍， 楊 強， 等(92)

基于作戰(zhàn)流程仿真的編隊指揮所戰(zhàn)位優(yōu)化設(shè)計

汪 陳, 姜 軍, 李敬輝(96)

裝備作戰(zhàn)需求方案質(zhì)量評估推演系統(tǒng)設(shè)計

傅 勉, 王世貴, 張曉杰(101)

計量“四線一庫”自動化巡檢和智能運維系統(tǒng)的設(shè)計與分析

彭楚寧, 范 潔, 蔡奇新, 等(105)

一種改進(jìn)延遲鎖相環(huán)跟蹤系統(tǒng)的FPGA實現(xiàn)

王正磊, 周新力, 宋斌斌(109)

基于XYZ顏色空間的圖像顏色復(fù)原

見超超, 秦建飛, 朱立巖, 等(113)

基于SRTM高程數(shù)據(jù)的變步長海面快速可視域分析方法

王 棟， 劉 林， 張順發(fā)， 等(117)

基于綜合技術(shù)的應(yīng)答觸發(fā)信號提取設(shè)計

楊 輝, 周環(huán)宇(121)

激光目標(biāo)回波模擬器設(shè)計技術(shù)

周瑞巖，劉明皓(124)

基于Jack平臺的虛擬設(shè)備維修拆卸序列規(guī)劃

葉 霖， 沈延安(128)

基于無控彈道信息的水平風(fēng)速辨識方法

高 慶, 王亞飛, 王海川(134)

第五期

戰(zhàn)場態(tài)勢熱力圖構(gòu)建方法研究

董浩洋, 張東戈, 萬貽平, 等(1)

遠(yuǎn)程精確打擊對衛(wèi)星信息時效的需求研究

洪 俊, 張輝武, 沈振華(9)

基于蝙蝠算法的艦載一體化雷達(dá)電子對抗資源調(diào)度

王龍濤, 姜 寧(12)

基于任務(wù)分解的合成營作戰(zhàn)編組規(guī)劃模型

郭 峰, 王樹坤， 孟凡凱(18)

基于UML的基本指揮所作戰(zhàn)指揮模型

楊圩生(22)

基于析因?qū)嶒灥淖鲬?zhàn)籌劃指標(biāo)分析

孫 鵬, 尹延文, 方 正(25)

助推滑翔高超聲速反艦導(dǎo)彈突防密集陣武器能力分析

王少平, 董受全, 李曉陽, 等(30)

基于節(jié)點度約束的無線通信網(wǎng)拓?fù)淠Ｐ?/p>

葉禮邦, 郭新海, 齊偉偉(37)

結(jié)合小波分析和變分原理的雷達(dá)圖像去噪模型

王 俊, 楊成龍(41)

基于自適應(yīng)多子直方圖均衡的圖像增強算法

苑豪杰， 劉昌祿， 許建平， 等(45)

地形阻擋條件下對超短波通信電臺定位區(qū)的計算方法研究

樊 松， 沈 楠， 盧義成(50)

基于邊際似然比的目標(biāo)機(jī)動的序貫檢測方法

劉 強, 許 洋, 牛竹云(54)

面向反恐處突的軍地聯(lián)動平行系統(tǒng)研究

許啟亮， 張永亮， 周 波， 等(58)

基于均勻高斯云模型的反恐作戰(zhàn)能力評估

杜 波, 俞 巖, 趙 琪(63)

艦艇作戰(zhàn)系統(tǒng)試訓(xùn)一體化協(xié)同仿真環(huán)境構(gòu)建

劉高峰, 陳佳俊(71)

艦載機(jī)對海突擊仿真模型框架設(shè)計

王宗杰, 侯學(xué)隆, 羅木生(76)

步戰(zhàn)車低空打擊視景仿真系統(tǒng)設(shè)計與實現(xiàn)

肖仁強, 吳盤龍, 周竹青(80)

基于OPM與ABMS的體系架構(gòu)驅(qū)動仿真方法

黃其旺, 朱一凡, 李 群, 等(85)

陸軍航空武器裝備能力論證評估系統(tǒng)總體設(shè)計

魏靖彪, 李 鵬, 呂少杰, 等(89)

基于仿真對透明轉(zhuǎn)發(fā)器的干擾分析

李岱若, 徐 慨, 楊海亮, 等(93)

柔性仿真訓(xùn)練系統(tǒng)的研究與應(yīng)用

鄭 娟, 危 懿, 王培源(100)

基于SOA架構(gòu)的戰(zhàn)場態(tài)勢服務(wù)原型系統(tǒng)設(shè)計與實現(xiàn)

馬超逸, 瞿連政(104)

最小二乘及其改進(jìn)算法在外測數(shù)據(jù)處理中的應(yīng)用

牟志華， 郭 楓(109)

箔條幕干擾邊搜索邊跟蹤制導(dǎo)導(dǎo)彈方法研究

白 爽, 姜 寧(113)

基于非對稱交互多模型算法的上升段彈道估計

耿林玉, 吳 楠, 孟凡坤, 等(120)

一維彈道修正彈預(yù)測誤差和修正誤差校正

黃 義, 楊紹清, 余家祥(126)

基于斐波那契數(shù)列短碼長QC-LDPC碼的構(gòu)造

楊衛(wèi)國, 鄭 麟(130)

基于精準(zhǔn)氣象預(yù)測的地面大側(cè)風(fēng)試驗組織與數(shù)據(jù)處理

呂碧江， 殷湘濤， 孫俊穎， 等(134)

第六期

網(wǎng)絡(luò)信息體系技術(shù)架構(gòu)

李迎春, 熊 偉(1)

海軍觀察預(yù)警體系效能評估數(shù)據(jù)資源需求研究

詹 武, 董亞卓, 宋 強(7)

基于復(fù)雜網(wǎng)絡(luò)的動態(tài)天基預(yù)警系統(tǒng)抗毀性測度及影響因素灰色關(guān)聯(lián)分析

楊苗本, 熊 偉(11)

偵察衛(wèi)星支援對海打擊作戰(zhàn)研究

彭 耿, 張緒明, 劉 磊(17)

ATT攔截來襲魚雷的有效發(fā)現(xiàn)態(tài)勢要求及有關(guān)問題

江禪志， 高國興， 衡 軍(22)

航母編隊航渡階段中程防空哨艦預(yù)警探測與防空效能模型

于 括, 趙國艷(26)

基于潛艇運動規(guī)律的聲吶浮標(biāo)使用深度研究

張飛飛, 趙申東, 劉朝暉(30)

艦機(jī)兩翼側(cè)出前向協(xié)同巡邏護(hù)航反潛模型及仿真

吳 芳, 高青偉, 吳 銘(35)

基于最優(yōu)數(shù)據(jù)壓縮的雷達(dá)和ESM間斷點跡融合跟蹤

王永安, 李世忠, 王國宏(38)

航空及水下探潛磁異常異同分析

孫華慶, 王 丹, 孫 宇(43)

一種避免矩陣拆分的改進(jìn)JPDA算法

石汪權(quán), 袁富宇, 蒲 勇(47)

基于減少過估計的改進(jìn)LDPC碼最小和譯碼算法

楊衛(wèi)國(53)

基于AHP的作戰(zhàn)實驗綜合量化評估模型

顧 亞, 吳從暉, 陸志斌, 等(58)

對地攻擊型無人機(jī)群協(xié)同作戰(zhàn)效能分析

李 坎(63)

基于AHP和ADC的機(jī)載預(yù)警雷達(dá)對海探測效能評估

夏 棟, 馬國豪, 忽 冉(69)

基于區(qū)間對偶猶豫模糊不確定語言的指揮員綜合素質(zhì)評價

楊宗華, 王金山(73)

軍事仿真想定生成問題研究

李 晨, 柏彥奇, 史憲銘(77)

基于本體的指揮信息系統(tǒng)建模

程建博, 劉德生(82)

雷達(dá)對抗并行仿真的負(fù)載優(yōu)化分析

于 堯, 趙忠文, 郭皇皇(89)

水聲對抗系統(tǒng)干擾效果仿真研究

路曉磊, 張洪欣, 張小波, 等(96)

基于Rosetta軟件和Vague集的戰(zhàn)術(shù)機(jī)動事件檢測方法

韓云飛, 楊露菁, 孫仲堯(99)

基于多特征多神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)融合的目標(biāo)識別技術(shù)

蔣 攀, 單連平, 劉義海(104)

基于雙目視覺的艦載光電雨天對岸測距方法

王 濤, 王海川, 闞立杰(109)

艦炮武器系統(tǒng)的無人機(jī)目標(biāo)偵察模型與誤差分析

朱惠民, 王航宇, 孫世巖(113)

基于TDOA的基站布局對定位精度影響分析

周恭謙, 楊露菁, 劉 忠, 等(119)

艦炮對?；谂炍唤?jīng)緯度坐標(biāo)虛擬射

黃 義, 王建明, 余家祥(127)

基于邊緣信息和Otsu的紅外圖像分割方法

曲 楊, 許衛(wèi)東, 楊駿堂, 等(130)

美軍戰(zhàn)術(shù)云計算應(yīng)用研究

程賽先(134)