黃圓志

（蘭州資源環(huán)境職業(yè)技術(shù)學(xué)院，甘肅 蘭州 730000）

礦井自識(shí)別滅火機(jī)器人技術(shù)，是建設(shè)安全礦山、智能礦山的技術(shù)代表，它具有自動(dòng)化程度高、感知能力強(qiáng)、以及數(shù)據(jù)反饋信息全面等優(yōu)勢(shì)。隨著國(guó)內(nèi)安全礦山、智能礦山建設(shè)工作的深入推進(jìn)，礦井滅火機(jī)器人移動(dòng)平臺(tái)的研究將為自動(dòng)化技術(shù)應(yīng)用在安全礦山、智能化礦山建設(shè)提供技術(shù)保障。

1 液壓驅(qū)動(dòng)式礦井滅火機(jī)器人移動(dòng)平臺(tái)設(shè)計(jì)原理

液壓驅(qū)動(dòng)式滅火探測(cè)機(jī)器人，主要應(yīng)用于井下隱蔽火源和可疑火源監(jiān)測(cè)預(yù)警和初起火源識(shí)別預(yù)警、適用于井下災(zāi)后危險(xiǎn)復(fù)雜環(huán)境。一方面，該平臺(tái)動(dòng)力部分采用液壓驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)，替代電力驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)，并以閉式液壓結(jié)構(gòu)，加強(qiáng)馬達(dá)周期旋轉(zhuǎn)安全程度，形成可靠的液壓防護(hù)體系。另一方面，該平臺(tái)以終端傳感器、主回路結(jié)構(gòu)為移動(dòng)平臺(tái)傳輸模式，程序化體系，能夠確保平臺(tái)運(yùn)作信息的流暢性。

當(dāng)程序驅(qū)動(dòng)后，液壓結(jié)構(gòu)做功產(chǎn)生動(dòng)力，并將動(dòng)力通過電磁轉(zhuǎn)換閥，傳輸?shù)匠绦蚪K端感應(yīng)平臺(tái)上。此時(shí)，各個(gè)平臺(tái)感應(yīng)終端，將各部分信息端口，借助主回路傳輸?shù)狡脚_(tái)上，實(shí)現(xiàn)信息循環(huán)式反饋。

2 液壓驅(qū)動(dòng)式礦井滅火機(jī)器人移動(dòng)平臺(tái)的實(shí)際應(yīng)用

為了確保液壓驅(qū)動(dòng)式礦井滅火機(jī)器人移動(dòng)平臺(tái)的檢測(cè)效果，必須把握該程序?qū)嶋H應(yīng)用的操控要點(diǎn)。

2.1 動(dòng)力驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)

（1）驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)持續(xù)性勘測(cè)

驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)，是液壓驅(qū)動(dòng)式礦井滅火機(jī)器人移動(dòng)平臺(tái)的動(dòng)力來源，它主要由閉式液壓結(jié)構(gòu)構(gòu)成。從該系統(tǒng)運(yùn)行驅(qū)動(dòng)結(jié)構(gòu)而言，驅(qū)動(dòng)結(jié)構(gòu)將依據(jù)結(jié)構(gòu)處理裝置，開展平臺(tái)運(yùn)轉(zhuǎn)動(dòng)力協(xié)調(diào)式傳輸。舉例來說，當(dāng)液壓驅(qū)動(dòng)式礦井滅火機(jī)器人，進(jìn)行礦井下環(huán)境滅火時(shí)，液壓泵內(nèi)部補(bǔ)油系統(tǒng)進(jìn)行動(dòng)力補(bǔ)給，且當(dāng)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)傳輸動(dòng)力，達(dá)到液壓達(dá)到礦井檢測(cè)的平衡運(yùn)動(dòng)狀態(tài)時(shí)，外部終端檢測(cè)結(jié)構(gòu)，將進(jìn)行勘測(cè)信息收集，并始終按照這一回路標(biāo)準(zhǔn)進(jìn)行動(dòng)力系統(tǒng)傳輸。由此來說，該移動(dòng)平臺(tái)程序下，系統(tǒng)動(dòng)力傳輸驅(qū)動(dòng)過程，將按照程序外部需求，適當(dāng)調(diào)節(jié)液壓驅(qū)動(dòng)式礦井滅火機(jī)器人的動(dòng)力傳輸大小，進(jìn)而達(dá)到了礦井滅火機(jī)器人持續(xù)工作。

（2）驅(qū)動(dòng)能源循環(huán)補(bǔ)給

液壓驅(qū)動(dòng)式礦井滅火機(jī)器人，采用驅(qū)動(dòng)結(jié)構(gòu)與數(shù)字化控制程序相結(jié)合的方法，構(gòu)建協(xié)調(diào)的結(jié)構(gòu)驅(qū)動(dòng)，確保循環(huán)能源補(bǔ)給體系良性運(yùn)轉(zhuǎn)，這一應(yīng)用要點(diǎn)，是從機(jī)器人平臺(tái)動(dòng)力傳輸結(jié)構(gòu)入手進(jìn)行動(dòng)力結(jié)構(gòu)分析。例如：設(shè)備啟動(dòng)后，系統(tǒng)自動(dòng)應(yīng)用補(bǔ)油回路電機(jī)進(jìn)行動(dòng)力補(bǔ)充，并在油泵帶動(dòng)下，實(shí)現(xiàn)由高到低逐步補(bǔ)油。若此時(shí)用戶想要加大滅火設(shè)備的做功速率，可通過溢流閥調(diào)控，直接從高切換到低，或由低切換到高，就能夠?qū)崿F(xiàn)驅(qū)動(dòng)結(jié)構(gòu)動(dòng)力迅速調(diào)節(jié)。同時(shí)，為了保障驅(qū)動(dòng)設(shè)備運(yùn)動(dòng)狀態(tài)始終安全，系統(tǒng)補(bǔ)油過程中，液壓馬達(dá)履帶組件，也會(huì)跟蹤運(yùn)作。一旦動(dòng)力系統(tǒng)變化過大，馬達(dá)隔爆殼體蓋立即啟動(dòng)，保護(hù)驅(qū)動(dòng)結(jié)構(gòu)，實(shí)現(xiàn)動(dòng)力系統(tǒng)安全調(diào)配。以上關(guān)于液壓驅(qū)動(dòng)式礦井滅火機(jī)器人移動(dòng)平臺(tái)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的分析，就是驅(qū)動(dòng)模式循環(huán)循環(huán)供應(yīng)的實(shí)踐要點(diǎn)。

2.2 自動(dòng)化監(jiān)測(cè)信號(hào)傳輸

自動(dòng)化監(jiān)測(cè)信號(hào)傳輸，是確保液壓驅(qū)動(dòng)式礦井環(huán)境監(jiān)測(cè)，能夠及時(shí)將信息傳回接收處的重要條件。結(jié)合國(guó)內(nèi)現(xiàn)有監(jiān)測(cè)技術(shù)，文章對(duì)該技術(shù)的探究歸納為。

（1）終端傳感器接收信息。液壓驅(qū)動(dòng)結(jié)構(gòu)，將傳統(tǒng)的數(shù)據(jù)傳輸人工控制結(jié)構(gòu)，轉(zhuǎn)換為自動(dòng)化程序控制，并按照樹狀結(jié)構(gòu)，在監(jiān)測(cè)平臺(tái)上規(guī)劃出多個(gè)接收終端，實(shí)現(xiàn)井下環(huán)境自動(dòng)監(jiān)測(cè)。

自動(dòng)化監(jiān)測(cè)終端傳輸體系，在平臺(tái)環(huán)境監(jiān)測(cè)終端放置了多個(gè)靈活運(yùn)轉(zhuǎn)的傳感器。當(dāng)系統(tǒng)啟動(dòng)后，終端傳感器將自動(dòng)進(jìn)行終端信息收集、記錄、以及傳導(dǎo)。同時(shí)，為了確保井下收集到的井下監(jiān)測(cè)到的信息有效，終端傳感器將通過模糊運(yùn)算、自動(dòng)識(shí)別運(yùn)算等數(shù)字處理方法，將收集到的信息初步整理后，再進(jìn)行遠(yuǎn)程傳輸。假定程序某次接收到的信息為A1，傳感器在智能程序中傳輸信息時(shí)，會(huì)主動(dòng)尋找與A1相匹配的另一半信息A2，然后再進(jìn)一步開展信息傳輸。由此來看，自動(dòng)化監(jiān)測(cè)信息傳輸體系，能夠最大限度的，保障液壓驅(qū)動(dòng)式井下滅火機(jī)器人移動(dòng)平臺(tái)的井下環(huán)境監(jiān)測(cè)狀態(tài)達(dá)到最佳，這也是確保機(jī)器人監(jiān)測(cè)信息準(zhǔn)確性和完整性的前提條件。

（2）智能化數(shù)據(jù)整合結(jié)構(gòu)

智能化數(shù)據(jù)整合結(jié)構(gòu)，是礦井滅火機(jī)器人信息傳輸體系的主導(dǎo)部分，它就像是大樹的根，從程序整體上協(xié)調(diào)規(guī)劃內(nèi)部結(jié)構(gòu)，確保礦井環(huán)境監(jiān)測(cè)收集到的信息準(zhǔn)確、有效。

（3）井下環(huán)境多元化勘測(cè)

液壓驅(qū)動(dòng)式礦井滅火機(jī)器人移動(dòng)平臺(tái)，能夠?qū)Χ鄻有缘V井環(huán)境進(jìn)行檢測(cè)，并保障地質(zhì)環(huán)境勘測(cè)結(jié)果的準(zhǔn)確度。一方面，礦井滅火機(jī)器人可通過移動(dòng)終端分散、靈活驅(qū)動(dòng)，跨越井下災(zāi)后非結(jié)構(gòu)地理結(jié)構(gòu)等情況，進(jìn)而實(shí)現(xiàn)對(duì)井下隱形危險(xiǎn)進(jìn)行監(jiān)測(cè)；另一方面，礦井滅火機(jī)器人移動(dòng)平臺(tái)能夠自動(dòng)調(diào)節(jié)地質(zhì)環(huán)境監(jiān)測(cè)工具，確保GPS、GRS、GIS等工具，智能的進(jìn)行井下環(huán)境靈活運(yùn)用，因而，不論該程序應(yīng)用于哪一種環(huán)境，均可以結(jié)合礦井下的非結(jié)構(gòu)化地理環(huán)境，開展地理環(huán)境全方位監(jiān)測(cè)。

舉例來說，液壓驅(qū)動(dòng)式礦井滅火機(jī)器人移動(dòng)平臺(tái)，對(duì)礦井進(jìn)行監(jiān)測(cè)時(shí)，系統(tǒng)將按照該區(qū)域地質(zhì)勘測(cè)平面圖，分為淺層處理體系、深層礦井結(jié)構(gòu)兩方面。啟動(dòng)勘測(cè)結(jié)構(gòu)后，系統(tǒng)將分別按照井下非結(jié)構(gòu)地理環(huán)境況進(jìn)行信息反饋。這種綜合傳輸?shù)男畔鲗?dǎo)過程，能夠確保本次礦井環(huán)境監(jiān)測(cè)結(jié)果的綜合檢測(cè)，這就是液壓驅(qū)動(dòng)式礦井滅火機(jī)器人移動(dòng)平臺(tái)，多元勘測(cè)體系運(yùn)用的直接體現(xiàn)。

4 結(jié)語

綜上所述，液壓驅(qū)動(dòng)式礦井滅火機(jī)器人移動(dòng)平臺(tái)，是數(shù)字化技術(shù)與當(dāng)代機(jī)械生產(chǎn)有機(jī)結(jié)合的具體表現(xiàn)，為當(dāng)代數(shù)字化技術(shù)開發(fā)中占有重要地位。在此基礎(chǔ)上，為了充分發(fā)揮礦井滅火機(jī)器人井下環(huán)境監(jiān)測(cè)的優(yōu)勢(shì)，需把握驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)持續(xù)性監(jiān)測(cè)、驅(qū)動(dòng)能源循環(huán)補(bǔ)給、終端傳感器接收信息、智能化數(shù)據(jù)整合結(jié)構(gòu)、以及井下環(huán)境多元化勘測(cè)的技術(shù)應(yīng)用要點(diǎn)。因此，淺析液壓驅(qū)動(dòng)式礦井滅火機(jī)器人移動(dòng)平臺(tái)，將為自動(dòng)化技術(shù)應(yīng)用在安全礦山、智能化礦山建設(shè)提供技術(shù)保障。