方良斌 陳輝 姜路平 謝孟寬 魏玉蘭

摘 要：為了便于盲人出行，以MK60DN512芯片為核心設(shè)計一個多功能拐杖。拐杖通過模塊化完成系統(tǒng)的設(shè)計，由藍牙模塊、超聲波模塊、視頻模塊、短信模塊、GPS模塊、語音提示模塊等組成，實現(xiàn)了報警提示，盲人避障，牽導(dǎo)前行，短信報險等功能。經(jīng)實驗研究，拐杖制作成本低，設(shè)計人性化、智能化。

關(guān)鍵詞：超聲波模塊；視頻模塊；短信模塊；語音提示模塊；牽導(dǎo)前行

1 緒論

就當前的社會發(fā)展和人文建設(shè)，對殘障人士的關(guān)懷肯定是越來越突出和關(guān)注，所以盲人智能拐杖市場需求量巨大、發(fā)展前景良好。關(guān)于智能拐杖方面的研究在國內(nèi)外都是較多的，在國內(nèi)，大多數(shù)關(guān)于盲人智能拐杖的研究還沒有一個完整的系統(tǒng)能將盲人拐杖的各種功能與控制系統(tǒng)的無縫對接，所以我們的研究在國內(nèi)具有創(chuàng)新性[1-4]。在國外，人們基本都是依賴計算機技術(shù)與智能ETA技術(shù)，這類技術(shù)一般依賴于紅外線，但這種技術(shù)具有檢測范圍短小和開發(fā)與實施困難的缺陷。而我們的這類產(chǎn)品會更容易制作與操作，具有成本小造價低的特色，我們更具有競爭性。

2 結(jié)構(gòu)設(shè)計

引導(dǎo)拐杖的快速安裝原理：牽引小車與拐杖桿間通過V型彈簧片固連在一起，由于V型彈簧片可壓縮特性可以實現(xiàn)快速安裝與拆卸的功能。拐杖桿的可伸縮原理：為降低引導(dǎo)拐杖的放置體積，節(jié)省空間，選用5檔調(diào)節(jié)伸縮鈕完成拐杖桿伸縮的功能。引導(dǎo)小車機構(gòu)：牽引小車采取四輪支撐結(jié)構(gòu)，前方的兩個輪子通過可轉(zhuǎn)向的舵機連接在一起，起到一個轉(zhuǎn)向引導(dǎo)功能。兩直流電機分別與兩后輪相連，選用扭矩大的直流電機為引導(dǎo)拐杖提供前進的動力。人行橫道：設(shè)有中心電磁引導(dǎo)線，使用的引導(dǎo)線為2根銅絲，鋪設(shè)在人行橫道中心線上，直徑為0.1～1.0毫米，通有頻率范圍為20k±1千赫茲，電流范圍為100±20毫安的交變電流。

3 控制原理

3.1 控制系統(tǒng)

下圖為拐杖流程控制圖，拐杖通過模塊化完成系統(tǒng)的設(shè)計，由藍牙模塊、超聲波模塊、視頻模塊、短信模塊、GPS模塊、語音提示模塊等組成，以MK60DN512芯片為核心，實現(xiàn)了報警提示，盲人避障，牽導(dǎo)前行，短信報險等功能。

主控芯片MK60DN512為32位的芯片，包含512KB的flash存儲器，128KB的運行內(nèi)存，32KHZ的時鐘頻率；板上有8個LED燈，方便使用者調(diào)試時觀察狀態(tài)，5V電源供電；使用J-Link下載程序，有兩種下載方式：JTAG和SWD；擁有解鎖方式。

3.2 牽導(dǎo)循跡

拐杖牽引盲人出現(xiàn)偏離，一側(cè)電感感應(yīng)到磁場減弱，為了阻止磁場減弱，電感產(chǎn)生感應(yīng)電流，通過放大電路，將感應(yīng)電流放大進行反饋。通過K60芯片歸一化處理，由K60芯片控制進行數(shù)據(jù)判斷分析拐杖位置計算出偏差值，給出占空比為50%的PWM波反饋給舵機做出反應(yīng)，使拐杖走正，保持拐杖平穩(wěn)直線運行，電機能達到80轉(zhuǎn)每分鐘。當盲人前方1米內(nèi)出現(xiàn)障礙物時，超聲波模塊會檢測到進行反饋，蜂鳴器進行語音提示。

3.3 藍牙模塊

采用HC-05藍牙模塊，有兩種工作方式，采用自動響應(yīng)工作連接方式，另一種為命令響應(yīng)工作方式。盲人走到紅綠燈口，RFID模塊感應(yīng)，Slave-loop通過紅綠燈上的遠程藍牙設(shè)備將數(shù)據(jù)返回給藍牙模塊，紅燈REDLED=0拐杖停止，綠燈REDLED=1前行，有源蜂鳴器提示盲人紅燈或綠燈。

3.4 短信模塊

采用SIM800C模塊，能完成TTS、DMTF、短信、GPRS數(shù)據(jù)的傳輸?shù)裙δ?，功率消耗低，支?.3V和5VTTL串口，支持5V-18V的寬電壓工作范圍。當拐杖離開盲人超過10s后，收到K60芯片的命令，LED燈點亮，蜂鳴器會發(fā)出短促的報警聲。同時拐杖上的水銀開關(guān)導(dǎo)通電路，通過藍牙模塊向綁定的手機發(fā)動求救短信和一段TTS語音，以及通過GPS定位發(fā)送盲人的出事地點。

3.5 視頻模塊

拐杖上裝有click的監(jiān)控攝像頭一體機，使用型號TR018，使用前需插入TF讀卡器初始化，設(shè)置運行參數(shù)和Wi-Fi設(shè)置。焦距長度可調(diào)選用4mm，分辨率選用720P。一體機會自動拍攝盲人的情況，支持電腦和手機的實時監(jiān)控，錄像會傳輸回綁定的電腦，在電腦上查看錄像回放。當拐杖報警時，設(shè)備進入布防狀態(tài)，會報警撥通家人綁定的手機。

4 結(jié)論

本文描述的智能導(dǎo)盲拐杖基于MK60DN512芯片為核心進行研發(fā)，與傳統(tǒng)的盲人拐杖相比，本系統(tǒng)的設(shè)計更人性化、智能化。通過大量實驗研究，實現(xiàn)了綜上所述功能，且性能整體穩(wěn)定。尤其拐杖在牽導(dǎo)盲人前行方面，采用電磁傳感器感應(yīng)地面磁場，循跡準確。在以后，為了建設(shè)文明和諧的社會，出于對盲人的安全關(guān)心，智能導(dǎo)盲拐杖的發(fā)展必然會越來越智能便捷。

參考文獻：

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[3]陳玉萍，盧先領(lǐng).基于SN8P2501單片機智能導(dǎo)盲系統(tǒng)設(shè)計與實現(xiàn)[J].電腦知識與技術(shù)，2011，07（33）：8288-8289，8306.

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