六自由度機(jī)械臂的基于Hermite曲線的空間位置軌跡插補(bǔ)技術(shù)

廖儒娟

摘 要：采用標(biāo)準(zhǔn)的D-H建模方法建立機(jī)械臂的運(yùn)動(dòng)學(xué)模型，對(duì)機(jī)械臂的正反運(yùn)動(dòng)學(xué)進(jìn)行分析。運(yùn)用空間矢量合成設(shè)計(jì)軌跡插補(bǔ)算法，空間位置插補(bǔ)采用Hermite空間位置插補(bǔ)的方法，編制Matlab處理程序。完成六自由度機(jī)械臂的空間軌跡插補(bǔ)的仿真，證明該理論的可行性。

關(guān)鍵詞：六自由度機(jī)械臂 D-H建模 位置插補(bǔ) 姿態(tài)插補(bǔ) Matlab

中圖分類號(hào)：TP242 文獻(xiàn)標(biāo)識(shí)碼：A 文章編號(hào)：1672-3791（2019）01（a）-0-02

1 Hermite曲線的基本算法

2 Hermite插值的曲線示例

3 基于MATLAB空間軌跡插補(bǔ)程序設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)

調(diào)用機(jī)械臂軌跡插補(bǔ)序列計(jì)算程序，可得到插補(bǔ)序列，可得到8個(gè)點(diǎn)姿態(tài)坐標(biāo)如下。

空間位置插補(bǔ)仿真圖如圖3至圖4所示，分別從4個(gè)不同角度顯示空間位置插補(bǔ)的軌跡。

參考文獻(xiàn)

[1] 謝存禧，張鐵.機(jī)器人技術(shù)及其應(yīng)用[M].北京：機(jī)械工業(yè)出版社，2005.