南中國(guó)?！癎-Argo”聲學(xué)浮標(biāo)目標(biāo)探測(cè)能力分析*

王 超 孫芹東 張 林 張文清 田德艷

(1 海軍潛艇學(xué)院 青島 266199)

(2 青島海洋科學(xué)與技術(shù)國(guó)家實(shí)驗(yàn)室 青島 266237)

0 引言

1998年，美、日等國(guó)的海洋科學(xué)家提出了全球海洋實(shí)時(shí)觀測(cè)計(jì)劃，即Argo計(jì)劃，構(gòu)想用3～5年時(shí)間在全球大洋中每隔300 km布放一個(gè)自動(dòng)剖面浮標(biāo)用于獲取海洋內(nèi)部2000 m深度以淺的次表層海流、溫度和鹽度等資料。這些資料的利用有利于提高對(duì)全球氣候變暖和海平面上升的預(yù)報(bào)精度，加深能量和水分平衡過程的了解，揭示海-氣相互作用的機(jī)理以及提高對(duì)長(zhǎng)期天氣預(yù)報(bào)和短期氣候預(yù)測(cè)的能力等[1]。

近年來，隨著新型傳感器技術(shù)及水聲信號(hào)處理的發(fā)展，水下無人平臺(tái)的軍事應(yīng)用得到了高度重視[2-8]。20世紀(jì)50年代，被動(dòng)定向、主動(dòng)定向和全向聲吶浮標(biāo)相繼出現(xiàn)，使得聲吶浮標(biāo)成為海軍在偵察敵方潛艇和反潛預(yù)警系統(tǒng)中廣泛使用的設(shè)備。20世紀(jì)70年代，美海軍將矢量傳感器成功應(yīng)用在聲吶浮標(biāo)上，矢量傳感器的應(yīng)用進(jìn)一步提高了聲吶浮標(biāo)的探測(cè)精度。

2014年，中船重工第710所研制了一型探測(cè)定位浮標(biāo)和記錄浮標(biāo)，為了縮短研制周期，降低研制成本和研制風(fēng)險(xiǎn)，該浮標(biāo)是基于深海型Argo剖面浮標(biāo)為平臺(tái)設(shè)計(jì)的，該型浮標(biāo)從工作原理和性能指標(biāo)得到了初步的認(rèn)定，但沒有得到充分驗(yàn)證。

從2016年開始，青島海洋科學(xué)與技術(shù)國(guó)家實(shí)驗(yàn)室和中船重工第710所通過對(duì)現(xiàn)有“HM2000”浮標(biāo)平臺(tái)進(jìn)行全新設(shè)計(jì)，對(duì)矢量水聽器設(shè)計(jì)、水下動(dòng)平臺(tái)矢量水聽器應(yīng)用技術(shù)、低噪聲目標(biāo)自主探測(cè)技術(shù)等關(guān)鍵技術(shù)進(jìn)行了攻關(guān)，目前已經(jīng)成功研制出了國(guó)內(nèi)第一個(gè)具有目標(biāo)探測(cè)功能的多剖面“G-Argo”水下聲學(xué)浮標(biāo)平臺(tái)原理樣機(jī)，并開展了水下聲學(xué)浮標(biāo)平臺(tái)消聲水池驗(yàn)證測(cè)試試驗(yàn)和淺海適應(yīng)性試驗(yàn)。為進(jìn)一步驗(yàn)證“G-Argo”水下聲學(xué)浮標(biāo)目標(biāo)探測(cè)性能，于2018年5月在南中國(guó)海1500 m海深區(qū)域開展了為期5天的驗(yàn)證試驗(yàn)，試驗(yàn)期間聲學(xué)系統(tǒng)水下無故障連續(xù)工作時(shí)間大于100 h。

1 聲學(xué)浮標(biāo)平臺(tái)和數(shù)據(jù)處理方法

1.1 “G-Argo”水下聲學(xué)浮標(biāo)

“G-Argo”水下聲學(xué)浮標(biāo)平臺(tái)主要包括浮標(biāo)平臺(tái)分系統(tǒng)和浮標(biāo)聲學(xué)探測(cè)分系統(tǒng)兩大部分。其中，浮標(biāo)平臺(tái)分系統(tǒng)主要由5個(gè)部分組成，包括主殼體、驅(qū)動(dòng)裝置、控制、通信、電源等。主殼體部分主要用來承受外部水壓，保證設(shè)備密封耐壓；驅(qū)動(dòng)裝置部分主要用于調(diào)節(jié)浮標(biāo)浮力；控制部分用于控制液壓裝置、采集深度信息、控制浮標(biāo)漂流深度、與聲學(xué)探測(cè)部分通信、系統(tǒng)電源管理等；通信部分用于北斗衛(wèi)星通信、GPS定位和AIS數(shù)據(jù)接收；電源部分用于系統(tǒng)供電。浮標(biāo)聲學(xué)探測(cè)分系統(tǒng)主要由3個(gè)部分組成，包括矢量水聽器[9-10]、多功能信號(hào)處理機(jī)、小型化AIS接收機(jī)，主要用于水下低噪聲目標(biāo)信號(hào)探測(cè)與跟蹤。

1.2 數(shù)據(jù)處理方法

“G-Argo”水下聲學(xué)浮標(biāo)平臺(tái)聲學(xué)探測(cè)系統(tǒng)采用單矢量水聽器加窗直方圖算法進(jìn)行目標(biāo)方位估計(jì)。加窗直方圖算法是基于復(fù)聲強(qiáng)器的一種統(tǒng)計(jì)方法，即在聲壓與質(zhì)點(diǎn)振速共軛互譜的基礎(chǔ)上對(duì)處理頻帶內(nèi)的每一頻點(diǎn)都進(jìn)行方位估計(jì)，把全方位360°每隔1°或0.5°分成若干個(gè)方位區(qū)間，將計(jì)算頻點(diǎn)的估計(jì)方位按頻點(diǎn)數(shù)統(tǒng)計(jì)在相對(duì)應(yīng)的方位區(qū)間里，然后找出頻點(diǎn)數(shù)最大值對(duì)應(yīng)的方位即為目標(biāo)估計(jì)方位，這種方法稱為直方圖統(tǒng)計(jì)法。在實(shí)際應(yīng)用中，為增強(qiáng)矢量水聽器對(duì)弱目標(biāo)的檢測(cè)能力，需通過時(shí)間累積的方式即時(shí)間加窗來提高矢量水聽器的處理增益，但累積時(shí)間的長(zhǎng)度不宜太長(zhǎng)或太短，累積時(shí)間太長(zhǎng)對(duì)于方位變化率較快的目標(biāo)會(huì)產(chǎn)生較大的方位估計(jì)偏差，累積時(shí)間太短則信號(hào)處理增益太小。本文采用5 s時(shí)間窗進(jìn)行數(shù)據(jù)處理，處理頻段為100 Hz～3 kHz，單次計(jì)算FFT時(shí)間長(zhǎng)度為1 s，F(xiàn)FT處理時(shí)間窗滑動(dòng)時(shí)間間隔為0.25 s，得到17組聲強(qiáng)流譜，平均后用直方圖統(tǒng)計(jì)方法進(jìn)行方位估計(jì)，這種通過時(shí)間加窗處理的方法稱為加窗直方圖法，該方法的計(jì)算流程如圖1所示。

圖1中i=1,···,17，乘法器的作用是對(duì)矢量水聽器接收到的水聲信號(hào)進(jìn)行濾波，F(xiàn)ilter(f)為1024階FIR帶通濾波器系數(shù)的傅里葉變換，θ(f)的計(jì)算表達(dá)式為

圖1 加窗直方圖方位估計(jì)流程圖Fig.1 The flow chart of windowed histogram orientation estimation

由式(1)可以看出，通過式(1)計(jì)算出的目標(biāo)方位與頻率f有關(guān)，不同頻點(diǎn)處的目標(biāo)方位估計(jì)值不同，通過加窗直方圖估計(jì)目標(biāo)方位的方法可以將環(huán)境中存在的窄帶干擾和強(qiáng)線譜干擾抑制，但當(dāng)環(huán)境中存在多目標(biāo)且輻射噪聲頻率相互重疊時(shí)，加窗直方圖方法則無法得到各目標(biāo)的真實(shí)方位，只能獲得各目標(biāo)聲能流的合成方位，此合成方位會(huì)偏向強(qiáng)度較大的目標(biāo)方位。直方圖方位統(tǒng)計(jì)是將目標(biāo)估計(jì)方位θ(f)按頻點(diǎn)數(shù)統(tǒng)計(jì)在相對(duì)應(yīng)的方位區(qū)間里，如果按1°劃分方位區(qū)間，則有

其中，[]表示取整運(yùn)算，如果θ(f)≤ 0，則加360°，使目標(biāo)估計(jì)方位落在合理區(qū)間[1°360°]上。φ為方位估計(jì)在各個(gè)角度處的頻數(shù)，其最大值對(duì)應(yīng)的角度值即為目標(biāo)估計(jì)方位。

2 數(shù)據(jù)處理結(jié)果分析

2018年5月，在南中國(guó)海1500 m海深區(qū)域開展了為期5天的多臺(tái)水下聲學(xué)浮標(biāo)探測(cè)性能驗(yàn)證試驗(yàn)(以下試驗(yàn)結(jié)果選用5月某日的試驗(yàn)數(shù)據(jù))，試驗(yàn)期間海況較好(約為2級(jí))，采用1/3倍頻程方法計(jì)算得到的海洋環(huán)境噪聲譜級(jí)約為54 dB@1 kHz，如圖2所示。圖3給出了用溫鹽深儀測(cè)量得到的聲速剖面，圖3中紅色實(shí)線為實(shí)際測(cè)量結(jié)果，藍(lán)色虛線為歷史數(shù)據(jù)擬合結(jié)果，可以看出，在海深30 m以內(nèi)是均勻?qū)樱?0～600 m為負(fù)梯度。試驗(yàn)期間用船載AIS接收機(jī)接收周圍航船信息。

圖2 試驗(yàn)期間海洋環(huán)境噪聲譜級(jí)Fig.2 Ambient noise level during the test

圖3 試驗(yàn)期間聲速剖面Fig.3 Sound velocity profile during the test

圖4 G-Argo-1#浮標(biāo)平臺(tái)與試驗(yàn)船相對(duì)位置Fig.4 Relative position of G-Argo-1#buoy platform and test ship

圖4給出了G-Argo-1#水下聲學(xué)浮標(biāo)平臺(tái)與試驗(yàn)船相對(duì)位置，G-Argo-1#浮標(biāo)平臺(tái)06:07時(shí)刻布放入水，14:21時(shí)刻上浮至水面，水下連續(xù)工作時(shí)長(zhǎng)約8 h，期間浮標(biāo)平臺(tái)沿327°方向漂離布放位置點(diǎn)約8 km，浮標(biāo)平臺(tái)漂移速度平均約為0.5 kn。GArgo-1#浮標(biāo)平臺(tái)聲學(xué)系統(tǒng)06:28時(shí)刻上電啟動(dòng)開始工作，此時(shí)浮標(biāo)平臺(tái)深度50 m，下潛用時(shí)21 min。浮標(biāo)平臺(tái)聲學(xué)系統(tǒng)14:09時(shí)刻斷電停止工作，之后便排油上浮，此時(shí)浮標(biāo)平臺(tái)深度71 m，上浮用時(shí)12 min。G-Argo-1#浮標(biāo)設(shè)置漂移深度100 m，容差±50 m，即浮標(biāo)平臺(tái)在50～150 m之間電機(jī)不工作，浮標(biāo)深度大于50 m后聲學(xué)系統(tǒng)上電啟動(dòng)工作，圖5給出了G-Argo-1#浮標(biāo)平臺(tái)聲學(xué)系統(tǒng)工作期間平臺(tái)深度隨時(shí)間變化情況，由圖5可以看出，G-Argo-1#浮標(biāo)平臺(tái)在整個(gè)定深漂流工作階段的深度基本穩(wěn)定在75 m左右。

圖5 浮標(biāo)平臺(tái)深度隨時(shí)間變化Fig.5 Buoy platform depth changes over time

圖6給出了G-Argo-1#浮標(biāo)平臺(tái)聲學(xué)系統(tǒng)計(jì)算輸出的試驗(yàn)船(船長(zhǎng)40 m、船寬8 m、噸位約600 t)方位歷程與GPS方位歷程對(duì)比及試驗(yàn)船相對(duì)于G-Argo-1#浮標(biāo)平臺(tái)距離歷程，圖7是G-Argo-1#浮標(biāo)聲學(xué)系統(tǒng)計(jì)算輸出的試驗(yàn)船方位歷程灰度圖，浮標(biāo)平臺(tái)與試驗(yàn)船在該時(shí)間段試驗(yàn)過程中的態(tài)勢(shì)如圖4所示。圖6和圖7試驗(yàn)過程對(duì)應(yīng)時(shí)段為09:01-10:14，此時(shí)間段內(nèi)，試驗(yàn)船先遠(yuǎn)離浮標(biāo)平臺(tái)，到距離浮標(biāo)平臺(tái)約7 km后再靠近浮標(biāo)平臺(tái)，到最近距離約0.4 km后再遠(yuǎn)離浮標(biāo)平臺(tái)，最后到最遠(yuǎn)距離10.3 km后停車。由圖6和圖7可以看出，G-Argo-1#水下聲學(xué)浮標(biāo)對(duì)航速10 kn的試驗(yàn)船目標(biāo)在整個(gè)09:01-10:14時(shí)間段內(nèi)均可完成目標(biāo)測(cè)向，對(duì)航速10 kn試驗(yàn)船目標(biāo)的最遠(yuǎn)探測(cè)距離大于10.3 km，但由于浮標(biāo)平臺(tái)推算位置點(diǎn)存在偏差，因此目標(biāo)估計(jì)方位與GPS真實(shí)方位間存在一定偏差，特別在距離較近的位置點(diǎn)附近，方位偏差相對(duì)較大。

圖6 試驗(yàn)船估計(jì)方位與GPS真實(shí)方位對(duì)比及距離歷程Fig.6 Test ship estimation orientation and target true GPS azimuth comparison and distance over time

圖7 試驗(yàn)船方位估計(jì)歷程灰度圖Fig.7 The grayscale of ship noise estimation azimuth

圖8給出了G-Argo-1#浮標(biāo)平臺(tái)在10:31-13:35時(shí)間段內(nèi)聲學(xué)系統(tǒng)計(jì)算輸出的航船噪聲估計(jì)方位歷程與GPS真實(shí)方位歷程對(duì)比，以及試驗(yàn)船相對(duì)于G-Argo-1#浮標(biāo)平臺(tái)距離歷程和船載AIS接收機(jī)接收到的MMSI號(hào)為412461570(船長(zhǎng)87 m、船寬14 m、吃水25.5 m)的工程船相對(duì)于G-Argo-1#浮標(biāo)平臺(tái)距離歷程。圖9是G-Argo-1#浮標(biāo)聲學(xué)系統(tǒng)在10:31-13:35時(shí)間段內(nèi)接收到的航船噪聲估計(jì)方位歷程灰度圖，圖10為浮標(biāo)平臺(tái)與試驗(yàn)船和工程船相對(duì)運(yùn)動(dòng)態(tài)勢(shì)圖。通過查看船載AIS接收機(jī)在 10:31-13:35時(shí)間段接收到的AIS信號(hào)，發(fā)現(xiàn)在10:31-13:35時(shí)間段內(nèi)共有4艘工程船經(jīng)過浮標(biāo)平臺(tái)，分別為：MMSI號(hào)為412461570的工程船，航速6.4 kn，航向149°；MMSI號(hào)為412480414的工程船，航速6.1 kn，航向146°；MMSI號(hào)為412480368的工程船，航速8.9 kn，航向153°；MMSI號(hào)為412468067的工程船，航速8.4 kn，航向148°。其中MMSI號(hào)為412461570的工程船距離浮標(biāo)平臺(tái)較近，經(jīng)與該工程船發(fā)送的GPS信息比對(duì)，G-Argo-1#浮標(biāo)平臺(tái)在10:31-13:35時(shí)間段內(nèi)可全程探測(cè)該工程船并給出其方位，由于13:35時(shí)刻G-Argo-1#浮標(biāo)平臺(tái)的聲學(xué)系統(tǒng)斷電，平臺(tái)開始排油上浮，浮標(biāo)平臺(tái)聲學(xué)系統(tǒng)沒能接收到該工程船更遠(yuǎn)距離的航行噪聲信號(hào)。由以上分析可知，G-Argo-1#水下聲學(xué)浮標(biāo)對(duì)MMSI號(hào)為412461570、航速6.4 kn的工程船目標(biāo)最遠(yuǎn)探測(cè)距離大于19.3 km。

圖8 航船估計(jì)方位與GPS計(jì)算方位對(duì)比以及利用GPS數(shù)據(jù)計(jì)算的目標(biāo)距離歷程Fig.8 Comparison of estimated position and GPS position of the ship and GPS calculated target distance history

由圖8和圖9可以看出，10:31-11:53時(shí)間段內(nèi)，在G-Argo-1#浮標(biāo)160°和335°方位附近存在兩個(gè)噪聲信號(hào)，且335°方位附近噪聲信號(hào)較強(qiáng)，經(jīng)與試驗(yàn)船GPS比對(duì)分析和查看船載AIS接收機(jī)接收到的AIS信號(hào)，確定160°方位附近噪聲信號(hào)對(duì)應(yīng)試驗(yàn)船目標(biāo)，試驗(yàn)船在10:35-11:35時(shí)間段內(nèi)航向340°航速10 kn航行，當(dāng)試驗(yàn)船距離浮標(biāo)平臺(tái)小于2 km時(shí)，G-Argo-1#浮標(biāo)平臺(tái)聲學(xué)系統(tǒng)接收到的試驗(yàn)船噪聲信號(hào)強(qiáng)于工程船噪聲信號(hào)，而在其他時(shí)間段，工程船噪聲信號(hào)則強(qiáng)于試驗(yàn)船噪聲信號(hào)。

圖9 航船噪聲估計(jì)方位歷程灰度圖Fig.9 Ship noise estimation azimuth history gray map

圖10 浮標(biāo)平臺(tái)與試驗(yàn)船和工程船的相對(duì)運(yùn)動(dòng)態(tài)勢(shì)Fig.10 Relative position of buoy platform and test ship and engineering ship

圖11給出了G-Argo-5#浮標(biāo)平臺(tái)在10:55-13:00時(shí)間段內(nèi)聲學(xué)系統(tǒng)計(jì)算輸出的航船噪聲估計(jì)方位歷程與試驗(yàn)船、MMSI412461570工程船、MMSI477002900集裝箱船(船長(zhǎng)128 m、船寬21 m、吃水5 m)和MMSI563849000集裝箱船(船長(zhǎng)151 m、船寬25 m、吃水8.8 m)的GPS計(jì)算方位歷程對(duì)比，以及各航船相對(duì)于G-Argo-5#浮標(biāo)平臺(tái)的GPS數(shù)據(jù)計(jì)算距離歷程。圖12是G-Argo-5#浮標(biāo)聲學(xué)系統(tǒng)在10:55-13:00時(shí)間段內(nèi)接收到的航船噪聲估計(jì)方位歷程灰度圖，圖13為該時(shí)間段內(nèi)各船只的相對(duì)運(yùn)動(dòng)態(tài)勢(shì)圖。

通過查看船載AIS接收機(jī)在10:55-13:00時(shí)間段接收到的AIS信號(hào)，發(fā)現(xiàn)浮標(biāo)平臺(tái)附近只有MMSI477002900集裝箱船、MMSI563849000集裝箱船和試驗(yàn)船，而沒有發(fā)現(xiàn)工程船的AIS信號(hào)。10:55-13:00時(shí)間段內(nèi)工程船的位置點(diǎn)是通過13:34時(shí)刻工程船的位置點(diǎn)、航向、航速及船訊網(wǎng)搜索工程船歷史航跡綜合推算得出的，工程船在10:55-11:21時(shí)間段內(nèi)航速6.4 kn、航向4°，11:21-13:00時(shí)間段內(nèi)航速6.4 kn、航向233°。在10:55-13:00時(shí)間段內(nèi)，MMSI477002900集裝箱船航速12 kn、航向190°，MMSI563849000集裝箱船航速14.5 kn、航向212°，試驗(yàn)船在10:55-12:28時(shí)間段內(nèi)航速10 kn、航向160°，12:28-13:00時(shí)間段內(nèi)試驗(yàn)船停止。

由圖11和圖12可以看出，10:55-11:12時(shí)間段內(nèi)，G-Argo-5#浮標(biāo)聲學(xué)系統(tǒng)主要接收工程船噪聲信號(hào)，根據(jù)GPS數(shù)據(jù)計(jì)算方位確定為工程船目標(biāo)，此時(shí)間段工程船距離浮標(biāo)平臺(tái)最遠(yuǎn)達(dá)42.8 km(11:12時(shí)刻)，此時(shí)工程船與浮標(biāo)平臺(tái)距離較遠(yuǎn)，浮標(biāo)聲學(xué)系統(tǒng)接收工程船目標(biāo)信號(hào)信噪比較低，因此目標(biāo)估計(jì)方位的均方根誤差較大(約30°)。11:12-11:54時(shí)間段內(nèi)，G-Argo-5#浮標(biāo)聲學(xué)系統(tǒng)主要接收試驗(yàn)船航船噪聲信號(hào)，根據(jù)GPS計(jì)算方位確定為試驗(yàn)船目標(biāo)，由于浮標(biāo)推算位置存在偏差，因此試驗(yàn)船目標(biāo)計(jì)算方位與GPS數(shù)據(jù)計(jì)算給出的真實(shí)方位間存在一定偏差，此時(shí)間段內(nèi)試驗(yàn)船距離浮標(biāo)平臺(tái)最遠(yuǎn)11 km(11:12時(shí)刻)。11:54-12:45時(shí)間段內(nèi)，G-Argo-5#浮標(biāo)聲學(xué)系統(tǒng)主要接收集裝箱船(MMSI477002900)噪聲信號(hào)，根據(jù)GPS數(shù)據(jù)計(jì)算方位確定為集裝箱船(MMSI477002900)目標(biāo)，此時(shí)間段集裝箱船(MMSI477002900)距浮標(biāo)平臺(tái)最遠(yuǎn)距離為15.8 km(11:54時(shí)刻)。12:45-13:00時(shí)間段內(nèi)，G-Argo-5#浮標(biāo)聲學(xué)系統(tǒng)根據(jù)GPS數(shù)據(jù)計(jì)算方位確定為集裝箱船(MMSI563849000)目標(biāo)，此時(shí)間段集裝箱船(MMSI563849000)距浮標(biāo)平臺(tái)最遠(yuǎn)距離為24 km(1300時(shí)刻)，同時(shí)在11:57-13:00時(shí)間段內(nèi)，浮標(biāo)聲學(xué)系統(tǒng)也可計(jì)算出工程船目標(biāo)方位，此時(shí)間段工程船距浮標(biāo)平臺(tái)最遠(yuǎn)距離為36.4 km。由以上分析可知，G-Argo-5#浮標(biāo)對(duì)船長(zhǎng)40 m、船寬8 m、噸位約600 t、航速10 kn的試驗(yàn)船目標(biāo)的最遠(yuǎn)探測(cè)距離大于11 km；對(duì)船長(zhǎng)87 m、船寬14 m、吃水25.5 m、航速6.4 kn的工程船目標(biāo)的最遠(yuǎn)探測(cè)距離可達(dá)42.8 km；對(duì)船長(zhǎng)128 m、船寬21 m、吃水5 m、航速12 kn的集裝箱船目標(biāo)的最遠(yuǎn)探測(cè)距離大于15.8 km；對(duì)船長(zhǎng)151 m、船寬25 m、吃水8.8 m、航速14.5 kn的集裝箱船目標(biāo)的最遠(yuǎn)探測(cè)距離大于24 km。

圖11 航船估計(jì)方位與GPS數(shù)據(jù)計(jì)算給出的方位對(duì)比以及GPS數(shù)據(jù)計(jì)算給出的目標(biāo)距離歷程Fig.11 Comparison of estimated position and GPS position of the ship and distance history

圖12 航船噪聲方位估計(jì)歷程灰度圖Fig.12 Ship noise estimation azimuth history gray map

圖13 浮標(biāo)平臺(tái)與試驗(yàn)船和附近航船的相對(duì)運(yùn)動(dòng)態(tài)勢(shì)Fig.13 Relative position of buoy platform and test ship and nearby ship

3 結(jié)論

2018年5月在南中國(guó)海海區(qū)組織的水下聲學(xué)浮標(biāo)試驗(yàn)結(jié)果表明：“G-Argo”水下聲學(xué)浮標(biāo)對(duì)海上目標(biāo)具有良好的探測(cè)性能，可作為一種行之有效的聲學(xué)探測(cè)手段，快速形成大面積區(qū)域目標(biāo)探測(cè)能力，其研制成功可在一定程度上緩解我國(guó)水下信息獲取手段的不足，有利于提升我國(guó)水下無人平臺(tái)軍事應(yīng)用能力，促進(jìn)海洋科學(xué)研究進(jìn)步。