林 夏，林寶軍,5，劉迎春，白 濤，武國強

(1.上海微小衛(wèi)星工程中心，上海 201203；2.中國科學院微小衛(wèi)星創(chuàng)新研究院，上海 201203；3.中國科學院空天信息創(chuàng)新研究院，北京 100094；4.中國科學院大學計算機科學與技術學院，北京 100094；5.上海科技大學信息學院，上海 201210)

0 引 言

為提升導航精度及戰(zhàn)時自主運行能力，各衛(wèi)星導航系統(tǒng)均開展了衛(wèi)星自主導航算法的研究工作。美國GPS衛(wèi)星系統(tǒng)最先啟動了此類研究。1984年，Ananda等[1]首先提出了不依賴地面監(jiān)測系統(tǒng)支持，僅利用星間測距信息的導航衛(wèi)星自主導航技術，并將該自主導航技術成功應用于GPS BLOCK IIR衛(wèi)星中。GPS BLOCK IIR衛(wèi)星通過星間雙向測距信息對長期預報星歷的校正，在75天內，用戶測距誤差小于3 m[2]。

新一代北斗全球導航衛(wèi)星系統(tǒng)也引入了星間鏈路測量體制，并開展了星間鏈路自主導航試驗。與GPS BLOCK IIR衛(wèi)星采用的UHF頻段星間鏈路不同，北斗全球導航衛(wèi)星采用了測距精度更高，通信能力更強的Ka頻段星間鏈路[3]。經(jīng)在軌試驗評估，Ka鏈路星間測距精度優(yōu)于10 cm，通信速率可達50～100 kbps。且通過相控陣技術，衛(wèi)星可實現(xiàn)快速的星間Ka鏈路切換建鏈，5 min周期內一般可完成與14顆他星的建鏈[4]。目前北斗衛(wèi)星自主導航技術仍處于整網(wǎng)聯(lián)試階段，還未公布其自主導航精度。與此同時，北斗衛(wèi)星也已開展了激光星間鏈路的相關研究，并完成了基于激光星間鏈路的北斗衛(wèi)星組網(wǎng)方案論證工作[5]，力求進一步提升導航衛(wèi)星軌道及時間同步精度。

對于星間鏈路自主導航算法，當前學者們集中于算法精度提升方法的研究，并取得了一定的成果[6-7]。其成果主要分為三類:1)為對星座整體旋轉問題抑制方法的研究。增加錨固站星地測量鏈路被證明為一種有效的克服慣性空間及地球固聯(lián)空間星座整體旋轉的方法[8-10]。文獻[11-12]也指出，基于天文信息約束也可使星座整體旋轉在慣性空間中得以抑制。2)對濾波處理策略的研究。相比于當前導航星座衛(wèi)星使用的分布式濾波處理策略，集中式濾波處理方法可獲得更高的導航估計精度。文獻[13-14]分別提出了有效的可在星上應用的集中式處理方法。3)對鏈路測距誤差消除方法的研究。文獻[15-17]提出了相應的北斗衛(wèi)星Ka鏈路系統(tǒng)誤差修正方法，有效地提高了衛(wèi)星的鐘差及軌道精度。

為使導航衛(wèi)星真正具備自主運行能力，除提升自主導航精度，使衛(wèi)星具備自主播發(fā)高精度時空基準的能力外，還需使衛(wèi)星具備長期穩(wěn)定運行及故障恢復的能力。由于星間鏈路自主導航算法中的自主精密定軌算法為半自主定軌算法，穩(wěn)定性較差，因而急需開展提升算法穩(wěn)定運行能力的方法研究。但目前還未有成熟有效的解決方法。

具體而言，星間鏈路自主定軌算法并非為完全自主的衛(wèi)星軌道確定算法。為確定衛(wèi)星軌道信息，算法需首先完成星間測距及星間信息交換。因而，星座中有一顆衛(wèi)星出現(xiàn)故障，整網(wǎng)衛(wèi)星建鏈精度及自主定軌精度均將受到影響。星間鏈路定軌算法穩(wěn)定性較差。再者，星間鏈路自主定軌算法也缺乏自主故障恢復的能力。衛(wèi)星與他星建鏈需實時獲得自身軌道信息以調整鏈路指向，一旦衛(wèi)星機動或衛(wèi)星姿態(tài)失穩(wěn)，星上軌道信息出現(xiàn)偏差，衛(wèi)星鏈路將無法與他星對準建鏈。更為嚴重的是，由于無法通過建鏈獲取觀測信息修正軌道誤差，星間將無法自主恢復建鏈，星間鏈路自主定軌算法也將無法進行使用。

為解決上述問題，本文提出了一種基于天文導航信息導引的星間鏈路自主定軌算法，以提升星間鏈路定軌算法的穩(wěn)定運行能力。首先，天文導航算法無需與外界進行信息交換，具有極高的穩(wěn)定性與完全自主性。因而可利用天文導航算法的輸出軌道信息確定鏈路指向，使衛(wèi)星與他星長期穩(wěn)定建鏈，保證星間鏈路自主定軌算法長期穩(wěn)定運行。再有，天文導航算法可在任意指向采集所需天文信息以獲得當前衛(wèi)星軌道信息。因而，當衛(wèi)星姿態(tài)失穩(wěn)或由于軌道機動產(chǎn)生星上軌道信息偏差以致鏈路中斷時，天文導航可確定當前衛(wèi)星軌道，使衛(wèi)星與他星間重新建鏈。本文在天文導航算法中加入強跟蹤濾波算法，使天文導航算法快速收斂，以使星間鏈路自主定軌算法快速恢復建鏈。最后，天文導航算法可提供星間鏈路自主定軌算法的初始軌道參考信息，幫助星間鏈路自主定軌算法重啟運行時衛(wèi)星軌道信息快速收斂，并擺脫對地面軌道上注的依賴。

1 天文導航及星間鏈路定軌算法原理

基于天文導航信息導引的星間鏈路自主定軌算法利用天文導航算法獲得的天文導航信息，為星間鏈路自主定軌算法提供星間鏈路建鏈指向及初始軌道信息，以提高星間鏈路自主定軌算法的穩(wěn)定性與自主性。下面分別對兩導航算法原理進行介紹。

1.1 天文導航算法原理

本文采用的基于星光角距信息的天文導航算法是一種動力學導航算法。分別從預報模型，觀測模型與濾波模型三部分對算法作以介紹。

1)預報模型

如式(1)所示，衛(wèi)星動力學軌道預報模型可由牛頓二體定律得到。

(1)

式中:rsat為衛(wèi)星慣性系位置向量，vsat為衛(wèi)星慣性系速度向量，asat為衛(wèi)星慣性系加速度向量。wrsat為衛(wèi)星位置向量過程噪聲信息，wvsat為衛(wèi)星速度向量過程噪聲信息。wrsat，wvsat均可視為零均值白噪聲向量。

由于導航衛(wèi)星為中高軌道衛(wèi)星，因而對于預報模型中衛(wèi)星加速度向量asat的計算，主要考慮4×4階地球非球形引力，日月引力，太陽光壓攝動力引起的衛(wèi)星加速度變化。

2)觀測模型

天文導航算法通過采集星敏感器與地球敏感器的敏感信息，形成星光角距觀測信息，從而形成天文導航算法觀測量及觀測方程，其具體步驟如下所示。

(2)

式中:fs是星敏光學焦距。

(3)

(4)

式中:Rbh是地敏坐標系到衛(wèi)星本體系的轉換矩陣。

(5)

再者，星光角距觀測量as還可通過式(6)表示

(6)

(7)

式中:(?,δ)是慣性坐標系衛(wèi)星的恒星天球坐標。通過星圖識別和星敏感器中內置的恒星星歷，該恒星的天球坐標可精確得到。

(8)

將式(8)代入式(6)，星敏感器與地球敏感器聯(lián)合自主導航算法的觀測方程即可通過式(9)表示

(9)

3)濾波模型

如式(9)所示，天文導航算法觀測方程為非線性方程。因而，在設計中，采用擴展卡爾曼濾波算法(EKF)對算法進行估計。

(10)

1.2 星間鏈路定軌算法原理

星間鏈路自主定軌算法分為分布式與集中式兩種處理方法，本文采用的為集中式處理方法。由于星間鏈路自主定軌算法預報模型與天文導航算法相同，因而本節(jié)僅對星間鏈路自主定軌算法的觀測模型及濾波模型作以介紹。

1)觀測模型

星間鏈路自主定軌算法是以星間雙向測距信息作為觀測量并構建觀測方程。算法觀測量及觀測方程形成方法如下。

衛(wèi)星星間雙向測距原始信息可表示為

(11)

(12)

并且，依據(jù)算法觀測量與算法待求衛(wèi)星位置，速度信息關系，可得到如式(13)所示觀測方程。

(13)

2)濾波模型

與天文導航算法相似，星間鏈路自主定軌算法也采用EKF算法對衛(wèi)星軌道信息進行估計。

因而，算法狀態(tài)向量調整為A，B兩星位置速度信息的一階誤差量。算法觀測方程由式(13)調整為式(14)所示形式。

(14)

2 天文導航信息導引的星間鏈路自主定軌算法

本文提出的基于天文導航信息的導引方法使星間鏈路定軌算法具有自主穩(wěn)定建鏈及故障恢復的能力，從而極大地提升了星間鏈路自主定軌算法的穩(wěn)定運行能力。下面對基于天文信息的自主建鏈及故障恢復實現(xiàn)方法作以介紹。

2.1 基于天文導航信息的自主建鏈方法

對于星間鏈路自主定軌算法，單星定軌精度依賴于整網(wǎng)衛(wèi)星交換信息精度，因而算法穩(wěn)定性較差。星間鏈路建鏈需獲取衛(wèi)星軌道信息，若直接引入星間鏈路自主定軌算法得到的軌道信息，其建鏈穩(wěn)定性也將受到極大制約。針對此問題，本文提出了基于天文導航信息的自主建鏈方法。利用天文導航算法的高可靠性，使星間建鏈具有極高的穩(wěn)定性。

結合星間鏈路建鏈原理，提出的基于天文導航信息的自主建鏈方法設計如下，具體流程如圖1所示。

圖1 基于天文信息的自主建鏈方法流程圖

(15)

2)利用天文導航信息獲取慣性系到衛(wèi)星軌道系轉換矩陣，方法如式(16)所述。并結合衛(wèi)星姿態(tài)信息獲得衛(wèi)星慣性系到本體系的轉換矩陣。方法如式(17)所述。

(16)

(17)

式中:θ，φ，ψ分別為衛(wèi)星三軸姿態(tài)角信息，Roi,Rbi分別為慣性系到軌道系，慣性系到本體系的轉換矩陣。

3)根據(jù)已知的鏈路相位中心本體系坐標PLb，鏈路本體系下安裝矩陣RLb以及獲得的慣性系到本體系轉換矩陣Rbi，將慣性系下指向向量PAi轉換為鏈路坐標系下的建鏈指向向量表示PAL，方法如式(18)所示。

PAL=RLb(RbiPAi-PLb)

(18)

4)基于鏈路坐標系下的建鏈指向向量表示PAL，可最終計算出鏈路坐標系下的目標轉動角度，用于鏈路指向姿態(tài)調整，方法如式(19)(20)所示。

(19)

(20)

式中:PAL=(xAL,yAL,zAL)為建鏈指向向量的三軸坐標，(Ei,Az)為鏈路指向俯仰角與方位角。

根據(jù)以上四步，即可完成基于天文導航信息的衛(wèi)星星間鏈路自主建鏈。

2.2 基于天文導航信息的強跟蹤自主建鏈恢復方法

當衛(wèi)星采用星間鏈路定軌算法自主運行時，若衛(wèi)星軌道機動或姿態(tài)失穩(wěn)，衛(wèi)星與他星的星間鏈路將會中斷。而當衛(wèi)星軌道機動結束或衛(wèi)星姿態(tài)恢復穩(wěn)定后，由于實時衛(wèi)星軌道信息無法獲取，星間鏈路無法重新建鏈，進而星間鏈路自主定軌算法無法恢復運行。本節(jié)提出了一種基于天文導航信息的強跟蹤自主建鏈恢復方法。利用天文導航的完全自主性與強跟蹤算法的快速收斂性，使鏈路中斷后的衛(wèi)星快速獲得當前實時軌道信息，從而恢復建鏈使星間鏈路自主定軌算法恢復運行。同時在星間鏈路自主定軌算法重啟伊始，天文導航為鏈路定軌算法提供初始軌道信息，使鏈路定軌算法獲得初始基準快速穩(wěn)定輸出。設計的自主建鏈恢復方法流程如圖2所示。

圖2 自主建鏈恢復方法流程圖

本文在傳統(tǒng)的天文導航算法中加入了強跟蹤濾波處理環(huán)節(jié)，以使衛(wèi)星可在軌道信息丟失時快速確定自身軌道。強跟蹤濾波算法通過將次優(yōu)漸消因子λ引入傳統(tǒng)EKF濾波算法的預報協(xié)方差陣Pk/k-1中，使濾波算法在狀態(tài)突變時仍能保持對真實狀態(tài)的跟蹤能力[19-20]。其引入方法如式(21)所示。

(21)

由于強跟蹤濾波器需滿足如式(22)所示條件，因而有如式(23)所示等式。

(22)

(23)

(24)

式中:β為遺忘因子，本文選取為β=0.95。

本文將次優(yōu)漸消因子λ視為單重次因子。因而，依據(jù)式(23)，可利用式(25)計算得到λ

(25)

3 仿真分析

根據(jù)設計的基于天文導航信息導引的星間鏈路自主定軌算法，對基于天文導航信息的自主建鏈性能與基于天文導航信息的建鏈恢復能力進行仿真分析，仿真場景與仿真結果描述如下。

3.1 仿真場景建立

建立24顆MEO北斗星座衛(wèi)星的仿真場景，星座內各衛(wèi)星編號簡化為PRN01～PRN24。各衛(wèi)星均采用偏航姿態(tài)飛行。各星標準軌道及標準姿態(tài)均由Satellite Kit Tools(STK)軟件生成。根據(jù)北斗衛(wèi)星在軌測試評估結果，衛(wèi)星預報軌道依據(jù)1.1節(jié)所述預報模型加入10%光壓誤差得到，衛(wèi)星預報姿態(tài)在標準姿態(tài)基礎上，滾動，俯仰，偏航姿態(tài)分別加入0.02°，0.02°，0.04°誤差。

仿真場景中，利用PRN01星驗證本文設計的天文導航信息導引的星間鏈路自主定軌算法。對于天文導航算法，設置算法仿真周期為4 s，星敏感器三軸隨機噪聲為5″(3σ)，地球敏感器隨機噪聲為0.015°(3σ)，系統(tǒng)噪聲0.01°。對于星間測距導航算法，設置算法仿真周期為5 min，設定Ka鏈路坐標系安裝矩陣為單位陣，安裝位置坐標為(0，0，0.5)m，并且考慮地球遮擋，鏈路仰角、方位角死區(qū)等因素，建立鏈路規(guī)劃表，各星依據(jù)規(guī)劃表完成星間雙向測距。各星每周期平均與10顆他星建鏈，星間測距誤差均為0.1 m。

3.2 仿真結果分析

首先依據(jù)仿真場景對基于天文導航信息的星間鏈路建鏈穩(wěn)定性進行評估。

根據(jù)天文導航算法仿真條件，經(jīng)時長為2天的天文導航算法仿真，其導航精度如圖3所示。待算法穩(wěn)定收斂后，其三軸最大位置精度分別為7270.1 m，6936.9 m，6753.9 m，三軸速度最大誤差分別為1.6205 m/s，1.0982 m/s，1.4526 m/s。算法誤差與文獻[21]所述在軌北斗衛(wèi)星天文導航評估精度6000 m，速度精度1.5 m/s基本一致，即驗證了本文天文導航算法仿真結果的有效性。

圖3 穩(wěn)定運行時天文導航算法導航精度圖

將天文導航算法得到的軌道信息引入本文設計的自主建鏈方法中，評估基于天文導航算法的衛(wèi)星建鏈精度。經(jīng)2天時長評估，其建鏈指向精度如圖4所示。在引入姿態(tài)誤差[0.02°，0.02°，0.04°]后，建鏈仰角指向誤差為0.042°，方位角指向精度誤差為 0.082°。因而，通過仿真分析可知，利用設計的基于天文信息的自主建鏈方法，星間建鏈可以保持高精度穩(wěn)定。

圖4 穩(wěn)定運行時衛(wèi)星星間鏈路指向精度

而后，對基于天文導航信息的強跟蹤自主建鏈恢復效果進行評估。

在平穩(wěn)運行一段時間后，對衛(wèi)星進行30 min的軌道機動，衛(wèi)星受推力加速度為0.03 m/s2，以評估當出現(xiàn)姿態(tài)失穩(wěn)，衛(wèi)星機動等狀態(tài)突變后，天文導航算法的強跟蹤建鏈恢復能力。經(jīng)2天時長的仿真，算法自主建鏈恢復效果如下所示。

當衛(wèi)星軌道機動時，星上定軌精度快速下降。如圖5所示，軌道機動后，三軸軌道位置誤差可至[3.74,0.832,1.67]×105m，速度誤差可至[113.05,9.23,7.45]m/s。同時，受此軌道精度影響，建鏈指向精度也快速下降，如圖6所示，星間鏈路建鏈仰角指向誤差最大可達1.04°。依據(jù)此建鏈指向精度，衛(wèi)星星間鏈路已無法與他星建鏈，因而星間鏈路自主定軌算法將無法運行。

圖5 狀態(tài)突變時天文導航算法定軌精度

圖6 狀態(tài)突變時衛(wèi)星星間鏈路指向精度

采用本文設計的基于天文導航信息的強跟蹤自主建鏈恢復方法，如圖5～6所示，軌道機動后的衛(wèi)星定軌誤差，建鏈指向精度均快速收斂。其中建鏈指向仰角精度及方位角精度在軌道機動5000 s后即恢復至0.1°以內，可使星間鏈路重新恢復建鏈。

將收斂后的天文導航算法軌道信息作為初始軌道應用于星間鏈路自主定軌算法中，以評估建鏈恢復后星間鏈路自主定軌算法精度。當建鏈指向精度恢復至0.1°時，利用天文導航軌道信息作為星間鏈路自主定軌算法初始軌道(位置誤差為[1.9643,0.1114, 0.4478]×104m，速度誤差為[-5.2834,-1.6846,1.3775]m/s)，并重新啟動星間鏈路自主定軌算法，進行時長為30天的算法仿真。如圖7，PRN01星星間鏈路自主定軌算法經(jīng)15次迭代后URE誤差收斂于3 m以內，并最終誤差穩(wěn)定于0.2 m。

圖7 PRN01星星間鏈路自主定軌算法URE誤差圖

因而，通過仿真分析，基于天文導航信息的強跟蹤自主建鏈恢復方法的有效性也得到了驗證。

4 結 論

針對星間鏈路自主定軌算法存在穩(wěn)定性差，故障無法自主恢復等缺點，提出了一種天文導航信息導引的星間鏈路自主定軌算法。算法將天文導航獲得的衛(wèi)星軌道信息引入衛(wèi)星建鏈方法中，使衛(wèi)星自主獲得高精度的星間建鏈指向。并在天文導航算法中加入了強跟蹤濾波處理方法，使衛(wèi)星存在軌道信息偏差時，衛(wèi)星可快速確定軌道并恢復鏈路建鏈。仿真結果表明，衛(wèi)星平穩(wěn)運行時，利用本文算法，星間仰角及方位角指向誤差均小于0.1°。而當衛(wèi)星由于30 min軌道機動而導致鏈路中斷時，利用本文算法，可在5000 s內使衛(wèi)星鏈路指向精度恢復至0.1°。本文算法極大地提高了衛(wèi)星星間鏈路自主定軌的自主性及穩(wěn)定運行能力。