能看家逗寵的掃地機器人

星艦外觀設計，有燈很好看

外觀對于掃地機器人來說并非重點，和市面上大多數(shù)機器人硬朗的扁平化風格相比，智能云視覺掃地機器人采用了地面巡航“星艦”設計理念，邊緣最薄的地方僅有7cm，配合白色機身、圓弧形機身邊緣和黑色的長條形碰撞條、機身正前方的雙目攝像頭和尾部循環(huán)閃爍的“星艦”尾翼燈，能給家居帶來不一樣的個性體驗。

之所以能做到如此薄的厚度，得益于螢石星艦巧妙的設計，螢石星艦采用了業(yè)界目前最為先進的dToF激光雷達+攝像頭視覺導航技術，并且將dToF激光雷達設計在機身邊緣，無分離式部件的一體化設計，使用壽命更長，也徹底杜絕了凸出設計導致的頻繁碰撞帶來的物理故障。

dToF激光測距及攝像頭視覺傳感器，避障更精準

毫無疑問，掃地機器人房間地圖構建的準確度直接影響了清掃質量和效率，目前市面上不少產(chǎn)品多采用LDS激光雷達或基于攝像頭的VSLAM視覺的單一導航技術。而螢石星艦則引入了雙dToF激光導航+3D深度攝像頭避障技術，可以實現(xiàn)更高的建罔精度，dToF傳感器目前多用于無人駕駛等高精度需求領域，它的測量原理是收集被物體發(fā)射同來的紅外光線，計算距離并通過大量測量點生成深度圖像或3D同像。因此，dToF激光導航也是目前市面上旗艦機掃地機器人普遍采用的技術。

采用的是規(guī)律的“弓”字形清掃方式，路徑相對較短清掃效率高，覆蓋廣，并且可以手動選擇區(qū)域范圍重點清掃，也可以部署自動清掃計劃

因此dToF激光測距傳感器的加入，給螢石智能云視覺掃地機器人帶來更快速精準的構圖能力，而且螢石還配備有200萬像素的攝像頭，借助視覺算法，可以實現(xiàn)縱置方向的物體識別，雙管齊下能獲得掃地機器人中高精度的構圖和出色的避障能力。我們在25平方米的房間內進行測試，完成一個完整的清掃和構圖過程，幾乎沒有出現(xiàn)與桌子椅子腿、墻壁碰撞的現(xiàn)象，產(chǎn)品的避障能力非常出色，甚至螢石星艦困在和自己機身直徑差不多的三條腿椅子圓形區(qū)域里面，也能毫無接觸地從里面逃脫出來。

注重安靜和智能化使用體驗

目前，市面上已經(jīng)存在10000Pa吸力的掃地機器人，但是過大的吸力會極大限制產(chǎn)品的使用頻率。在吸力參數(shù)上，螢石星艦并不亮眼但屬主流，官方宣傳的吸力數(shù)值2200Pa.并提供了三擋吸力模式調節(jié)。在普通模式下，我們實測其工作噪聲約為57dB。

螢石星艦帶有15類傳感器

為了兼顧靜音和吸塵效果，螢石星艦使用了靜音效果更嚴苛的日本Nidec電機，并且在機身內部加入吸音棉提升降噪效果，底部取消了傳統(tǒng)吸塵器的滾刷設計，更貼近地面的真空吸塵口與地面形成真空區(qū)域，讓風道直達塵箱，實現(xiàn)同樣吸力下更高效的灰塵清潔效果。機身底部帶有材質傳感器，如遇到地毯等材質則會自動加大吸力。

漂亮的“星艦”尾燈設計

為了測試螢石星艦的清潔效果，我們模擬極限環(huán)境在地面拋撒了大量瓜子殼和大顆粒瓜子，測試結果表明，螢石星艦可以很好地將瓜子殼和大顆粒瓜子一次性全部都吸進塵箱，同時在剛清掃過的房間里面還吸入了大量的微塵，產(chǎn)品的吸力表現(xiàn)非常不錯。

底部的防滑驅動輪可以穿越2cm的臺面，推拉門、門檻石輕松通過

如果說不足，由于底部沒有滾刷設計，因此當塵盒吸入了比較多的大顆粒瓜子時，在后續(xù)運動過程中可能出現(xiàn)大顆粒瓜子掉落的情況，因此螢石星艦底部無滾刷這種可圈可點的設計，更適合清掃地面寵物毛發(fā)及地面微塵。另外，螢石星艦帶有5200mAh的電池，實測續(xù)航時間大約為3個小時。

15類傳感器、語音提醒、遠程攝像頭拍攝

除了上面提到的dToF傳感器外，螢石機身內部有其他傳感器，如碰撞傳感器、光流里程計、紅外距離接近傳感器、沿墻傳感器、防跌落傳感器等，這些傳感器和dToF及3D景深攝像頭配合，讓螢石獲得了出色的避障效果，而這也是螢石在沒有任何接觸的前提下，繞開三條腿椅子的重要技術保障。

攝像頭兩側帶有黑色長條狀的碰撞條，內藏多組紅外距離傳感器。其中上面的攝像頭為F1 6大光圈高分辨率的3D景深攝像頭，下面是F2 4的104°廣角RGB全彩攝像頭

為了壩6試螢石的防跌落能力，我們在手動操控的模式下讓螢石跨越比較高的臺階，可以看出螢石具有非常靈敏的響應能力，能輕松避開潛在的跌落危險。螢石還帶有單軸陀螺儀和六軸IMU（陀螺儀和加速度計），當我們把螢石星艦拿到離地比較高的地方，它會發(fā)出“主人我怕高”的互動語音，同時在日常使用過程中，比如開始清掃、同充等重要的操作節(jié)點都會發(fā)出語音提示，音量可以在APP中進行獨立設置。

更貼近地面的真空吸塵口，取消了傳統(tǒng)吸塵囂的滾刷設計，與地面形成真空區(qū)域

頂部設計有開始/暫停以及回充開關，630ml的大容量塵盒日常無須頻繁地進行清理

通過APP還能遠程遙控掃地機器人隨意行走，智能看家

另外，螢石星艦還帶有一顆RGB廣角攝像頭，并和螢石云APP聯(lián)動，借助這款攝像頭，我們可以遠程通過視頻查看家里的狀況，如果經(jīng)常家里沒有人它還能充當智能網(wǎng)絡攝像。