中科院自動(dòng)化所實(shí)現(xiàn)人與機(jī)器人間的類(lèi)人物體交接

近日，中國(guó)科學(xué)院自動(dòng)化所王鵬研究員團(tuán)隊(duì)通過(guò)借鑒人與人之間的物體交接方式，提出了一種人與仿人五指靈巧手機(jī)器人之間的類(lèi)人物體交接靈巧操作方法，并應(yīng)用到實(shí)際機(jī)器人平臺(tái)中，實(shí)現(xiàn)了人和仿人五指靈巧手機(jī)器人之間的多樣性物體類(lèi)人交接自主靈巧操作。該研究成果發(fā)表在IEEE Transactions on Cognitive and Developmental Systems上。

該研究以具有仿人結(jié)構(gòu)和自由度的五指靈巧手作為機(jī)器人末端執(zhí)行器，借鑒人手的抓握習(xí)慣建立學(xué)習(xí)模型，自動(dòng)生成物體交接抓取配置策略，從而使機(jī)器人能夠使用類(lèi)人的抓握方式，實(shí)現(xiàn)對(duì)人傳遞物體的靈巧交接。提出了基于仿人五指靈巧手的“人-機(jī)器人”類(lèi)人物體交接框架。

該研究應(yīng)用于團(tuán)隊(duì)構(gòu)建的類(lèi)人靈巧操作機(jī)器人平臺(tái)，實(shí)現(xiàn)了機(jī)器人以類(lèi)人的抓取模式對(duì)人所傳遞物體進(jìn)行自主交接操作。面對(duì)多樣性的物體、隨意的傳遞姿態(tài)，該方法都展現(xiàn)了較好的適應(yīng)能力。下圖為人與仿人五指靈巧手之間的類(lèi)人物體靈巧交接方法。