嚴(yán) 友

（衢州職業(yè)技術(shù)學(xué)院， 浙江衢州 324000）

1 引言

智能輔助駕駛系統(tǒng) （ADAS） 可為駕駛員實時提供安全預(yù)判信息， 具有降低交通事故， 提升汽車安全性， 減少生命財產(chǎn)損失的優(yōu)點， 逐步成為汽車配件開發(fā)的熱點。

車輛檢測作為輔助駕駛系統(tǒng)的輸入， 對于系統(tǒng)的預(yù)警和決策起著至關(guān)重要的作用， 對危險目標(biāo)實現(xiàn)有效的檢測是精確預(yù)警的前提。 如今， 車載相機(jī)是車載傳感器的重要組成部分， 它能夠?qū)崟r地捕獲高分辨率的汽車前方場景的圖像信息。 同時， 車載相機(jī)的成本較低、 交互性強(qiáng)。 因此， 基于圖像的目標(biāo)感知算法對于車載目標(biāo)的識別十分重要， 是多傳感器融合感知算法的核心和前提。

近年來， 深度卷積神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)在許多計算機(jī)視覺任務(wù)中取得了巨大的成功， 包括圖像分類、 車輛檢測、 語義分割、圖像去霧、 超分辨率重建等。 因此， 本項目采用深度卷積神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)作為基礎(chǔ)進(jìn)行圖像的目標(biāo)感知與識別， 主要包括基礎(chǔ)網(wǎng)絡(luò)的設(shè)計和車輛檢測網(wǎng)絡(luò)的構(gòu)建等兩個部分。 首先， 本文對經(jīng)典的深度殘差網(wǎng)絡(luò) （resnet） 進(jìn)行改進(jìn)， 提出帶局部連接的殘差單元， 并以此構(gòu)建帶局部連接的殘差網(wǎng)絡(luò)， 帶局部連接的殘差模塊內(nèi)部相比于原始的殘差模塊有更多的通路， 信息的傳遞很難被阻塞， 更加有利于特征的提取和融合前后多層多級語義信息， 令網(wǎng)絡(luò)模型的魯棒性更強(qiáng)。 其次， 盡管Faster RCNN、 MSCNN 和FPN 取得了成功， 這類方法仍然存在改進(jìn)的空間， 具體地， FPN將不同語義級別的特征進(jìn)行融合后生成的特征仍然不夠深度， 不同輸出特征圖間的語義融合層級仍然不夠充分。 基于上述原因， 本文提出了基于共享參數(shù)的多分支網(wǎng)絡(luò)和雙金字塔語義傳遞網(wǎng)絡(luò)。 基于共享參數(shù)的多分支網(wǎng)絡(luò)主要用于提升不同語義級別特征融合前的語義級別， 而高階金字塔語義傳遞網(wǎng)絡(luò)主要用于深度融合不同分辨率特征圖的語義。 最后， 通過改進(jìn)的深度卷積神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的車輛識別算法對區(qū)域中的車輛進(jìn)行檢測， 經(jīng)過測試， 車輛的檢測準(zhǔn)確率最高達(dá)到95.3%， 且具備較高的實時性和環(huán)境適應(yīng)性。

2 基礎(chǔ)網(wǎng)絡(luò)的設(shè)計

基礎(chǔ)網(wǎng)絡(luò)指一種用于物體檢測及分類的基礎(chǔ)框架， 它是后續(xù)進(jìn)行車輛檢測的基礎(chǔ)。 我們對經(jīng)典的深度殘差網(wǎng)絡(luò)（resnet） 進(jìn)行改進(jìn)， 提出帶局部連接的殘差單元， 并以此構(gòu)建帶局部連接的殘差網(wǎng)絡(luò)。 所提帶局部連接的殘差模塊與原始?xì)埐钅K的對比如圖1所示。 在一個殘差單元里， 帶局部連接的殘差模塊具備更為豐富的信息通路， 信息的傳遞很難被阻塞， 更加有利于特征的提取和融合前后多層多級語義信息， 同時可以令網(wǎng)絡(luò)模型的魯棒性更高、 更穩(wěn)定。

圖1 局部連接的殘差模塊與原始?xì)埐钅K對比

基礎(chǔ)網(wǎng)絡(luò)的復(fù)雜度與應(yīng)用工況以及時效性的要求密切相關(guān)。 當(dāng)對性能的要求比較嚴(yán)苛， 需要使用50層的resnet50及以上的大網(wǎng)絡(luò)時， 通常會采用bottleneck結(jié)構(gòu)的殘差單元。當(dāng)對效率的要求較高， 同時降低對性能的要求時， 可以考慮使用plain結(jié)構(gòu)殘差單元的淺層網(wǎng)絡(luò)， 比如18層的resnet18和34層的resnet34。 為了提升基礎(chǔ)網(wǎng)絡(luò)的特征傳遞和特征提取性能， 使用帶局部連接的殘差模塊代替原始的殘差模塊，由于帶局部連接的模塊內(nèi)部通道數(shù)比原始?xì)埐顔卧獌?nèi)部通道數(shù)更少， 因此可以有效地改善基礎(chǔ)網(wǎng)絡(luò)的能力， 同時運行效率也得以保證。 在ImageNet圖像分類數(shù)據(jù)庫上， 從頭訓(xùn)練我們所提出的基礎(chǔ)網(wǎng)絡(luò)模型， 訓(xùn)練好的模型可用于后續(xù)的目標(biāo)檢測識別任務(wù)。

3 車輛檢測網(wǎng)絡(luò)的構(gòu)建

車輛檢測網(wǎng)絡(luò)的構(gòu)建指在基礎(chǔ)網(wǎng)絡(luò)的基礎(chǔ)上搭建車輛檢測網(wǎng)絡(luò)。 相比于圖像分類任務(wù)， 車輛檢測需要檢測圖像中存在的不同大小車輛， 因此， 車輛檢測具有更大的挑戰(zhàn)。

常用的車輛檢測架構(gòu)是Faster RCNN。 Faster RCNN進(jìn)行車輛檢測主要包括兩步： ①候選車輛窗口的提??； ②候選車輛窗口的分類、 回歸。 為了減少計算消耗量， Faster RCNN在上述過程中共享一個基礎(chǔ)網(wǎng)絡(luò)。 由于基礎(chǔ)網(wǎng)絡(luò)經(jīng)過若干池化層之后， 輸出特征圖的分辨率相對較小， 小尺度車輛的信息大量丟失。 因而， Faster RCNN在小尺度車輛檢測上具有相對較差的檢測性能。

為了提升體積較小物體檢測的精準(zhǔn)性， 技術(shù)人員提出了綜合考慮多種不同尺度信息的復(fù)合方式對物體進(jìn)行檢測。該方法利用基礎(chǔ)網(wǎng)絡(luò)中靠前的分辨率相對較大的特征圖檢測小尺度車輛， 利用基礎(chǔ)網(wǎng)絡(luò)中靠后的分辨率相對較小的特征圖檢測大尺度車輛。 因而， 該方法能夠利用不同分辨率的特征圖檢測適合尺度的車輛， 進(jìn)而能夠提高小尺度車輛檢測的性能。 但是語義級別暫時沒有較為合適的方法進(jìn)行評估。 為了能夠使不同輸出特征圖具有相似的語義級別，特征金字塔網(wǎng)絡(luò)被相關(guān)研究人員提出， 該網(wǎng)絡(luò)檢測為FPN。FPN利用跨層連接將上采樣的高語義級別低分辨率的特征圖同低語義級別高分辨率的特征圖進(jìn)行融合得到高語義級別高分辨率的特征圖。 基于跨層連接和自上而下的上采樣操作， FPN能夠輸出具有相似高級語義的不同分辨率大小特征圖， 并利用這些不同分辨率特征圖檢測不同尺度的車輛。 相比于Faster RCNN和MSCNN， FPN進(jìn)一步提升了車輛檢測的性能， 特別是小尺度車輛檢測的性能。

圖2給出了基于共享參數(shù)的多分支網(wǎng)絡(luò)的基本架構(gòu)。 輸入圖像首先經(jīng)過前i-2的卷積層 （即conv1到conv （i-2）），然后輸出拆分成2個不同的分支。 具體地， 一個分支經(jīng)過卷積層conv （i-1） s和卷積層convis得到輸出特征圖， 該分支稱為bran-s； 另一個分支首先經(jīng)過一個池化層和一個卷積層conv （i-1）， 然后繼續(xù)拆分成2個不同的分支。 具體地，一個分支經(jīng)過卷積層convim得到輸出特征圖， 該分支簡稱為bran-m； 另一個分支經(jīng)過一個池化層和一個卷積層convil得到輸出特征圖， 該分支簡稱為bran-l。 為了提升bran-s和bran-m輸出特征圖的感受野， 采用了跨層連接。 具體地，bran-m的最終輸出特征圖由上述bran-m的輸出特征圖和上采樣的bran-l輸出特征進(jìn)行點對點像素值相加得到， bran-l的最終輸出特征圖由上述bran-l的輸出特征圖和上采樣的bran-m最終輸出特征圖進(jìn)行點對點像素值相加得到。

圖2 基于共享參數(shù)的多分支網(wǎng)絡(luò)架構(gòu)

一方面， bran-s、 bran-m、 bran-l輸出的特征圖經(jīng)過了相同數(shù)量的卷積層， 具有相似的語義級別， 因而， 它們進(jìn)一步融合的特征具有更高的語義級別且更加魯棒； 另一方面， bran-s、 bran-m、 bran-l輸出的特征圖具有不同的空間分辨率和不同的感受野， 適合檢測不同尺度的車輛。 具體地， bran-s輸出的特征圖具有最大的空間分辨率和最小的感受野， 適合檢測尺度相對較小的車輛， bran-l輸出的特征圖具有最小的空間分辨率和最大的感受野， 適合檢測相對較大的車輛， bran-m則適合檢測相對適中的車輛。 同時，為了減少網(wǎng)絡(luò)參數(shù)量， 不同分支之間的卷積層可以共享網(wǎng)絡(luò)參數(shù)。

圖3給出了高階金字塔語義傳遞網(wǎng)絡(luò)。 輸入圖像首先經(jīng)過基礎(chǔ)網(wǎng)絡(luò)， 生成若干分辨率不同的特征圖 （包括輸出特征圖F01， 特征圖F02和特征圖F03）。 3個特征圖的語義級別從F03到F01逐漸降低。 為了傳遞不同特征圖的語義， 自上而下的跨層連接操作被引入。 特征圖F13由特征圖F13經(jīng)過一個卷積層后得到； 特征圖F12由上采樣的F13和特征圖F02經(jīng)過一個卷積層后進(jìn)行點對點相加得到； 特征圖F01由上采樣的F02和特征圖F01經(jīng)過一個卷積層后進(jìn)行點對點相加得到。 因而， F13融合了F01、 F02、 F03的語義特征， F12融合F01、 F02的語義特征。 為了深度融合不同特征圖的語義，上述自上而下的跨層連接繼續(xù)重復(fù)3次。 為了增加不同語義的特征， 在每次融合過程不僅引入上層低分辨率的特征圖，而且引入同分辨率前幾次融合過程中的特征圖。 例如， F42由上采樣的特征圖F43和同分辨率特征圖F02、 特征圖F12、特征圖F22、 特征圖F32進(jìn)行點對點相加得到。

圖3 高階金字塔語義傳遞網(wǎng)絡(luò)

一方面， 特征圖F43、 特征圖42、 特征圖41充分融合了不同分辨率、 不同語義的特征， 提升了輸出特征圖的語義級別， 能夠更好地提升車輛檢測的魯棒性； 另一方面， 特征圖F43、 特征圖42、 特征圖41具有不同的分辨率， 適合檢測不同尺度的行人和車輛， 有效地解決了車輛尺度變化的問題， 增強(qiáng)了算法的尺度魯棒性。

4 車輛檢測結(jié)果測試

為獲得改進(jìn)深度卷積神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)學(xué)習(xí)的訓(xùn)練集， 在車輛上安裝高清攝像頭， 采集不同路況下的車輛圖片， 訓(xùn)練集圖片如圖4所示。

圖4 采集的車輛圖片

選取課題組自研的標(biāo)注軟件對采集到的圖片信息進(jìn)行自動化標(biāo)注， 形成統(tǒng)一格式的可擴(kuò)展標(biāo)記語言文件， 運行環(huán)境是Linux系統(tǒng)， 并在該系統(tǒng)下對改進(jìn)深度卷積神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)算法進(jìn)行配置： 計算平臺內(nèi)存容量為8GB （8GB×1）DDR42133MHz， 硬盤為128GB+1TB混合硬盤 （SSD+5400轉(zhuǎn)HDD）， 顯卡芯片為NVIDIAGeForce940MX， CPU型號為Intel酷睿i57200U， CPU主頻為2.5GHz。 人工智能開發(fā)軟件Tensorflow和用于機(jī)器學(xué)習(xí)的視覺軟件庫Opencv需要提前在上述計算平臺預(yù)先配置并安裝， 用于深度卷積神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)算法對輸入數(shù)據(jù)進(jìn)行學(xué)習(xí)。

改進(jìn)的深度卷積神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)模型訓(xùn)練完成后， 調(diào)用本文提出的算法對圖片中的車輛進(jìn)行檢測， 檢測結(jié)果如圖5所示。 通過BIT-Vehicle車輛數(shù)據(jù)集對算法準(zhǔn)確率進(jìn)行測試，以平均準(zhǔn)確率mAP為評價指標(biāo)， 測試結(jié)果如表1所示。

圖5 車輛檢測結(jié)果對比圖

表1 車輛數(shù)據(jù)集測試結(jié)果對比表

通過檢測準(zhǔn)確率的結(jié)果對比， 改進(jìn)后的深度卷積神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)算法提升了車輛識別的置信度， 對于近距離和遠(yuǎn)距離的車輛都有了較好的檢測效果。 但是， 在車輛行駛與城市工況， 算法會將護(hù)欄、 樹木、 灌木等類似車輛特征的車輛誤認(rèn)為目標(biāo)車輛， 存在一定的誤檢， 如圖6所示。

圖6 真實城市工況下車輛檢測結(jié)果

表2為信息融合算法在不同天氣條件下的檢測結(jié)果， 在晴天、 陰天和夜晚有光照的情況下， 對于目標(biāo)車輛檢測的準(zhǔn)確率分別達(dá)到了95.3%、 93.8%和91.7%， 誤檢率分別為0.3%、 0.4%和0.6%， 相比于單傳感器車輛檢測的準(zhǔn)確率得以提升， 實現(xiàn)了前方目標(biāo)車輛的精確感知。

表2 車輛檢測準(zhǔn)確率對比表

5 結(jié)論

1） 本文提出帶局部連接的殘差單元， 對傳統(tǒng)深度學(xué)習(xí)網(wǎng)絡(luò)進(jìn)行了改進(jìn)， 并以此構(gòu)建帶局部連接的殘差網(wǎng)絡(luò)， 帶局部連接的殘差模塊內(nèi)部相比于原始的殘差模塊有更多的通路， 信息的傳遞很難被阻塞， 更加有利于特征的提取和融合前后多層多級語義信息， 同時使得網(wǎng)絡(luò)的訓(xùn)練更加穩(wěn)定。

2） 本文提出了基于共享參數(shù)的多分支網(wǎng)絡(luò)和雙金字塔語義傳遞網(wǎng)絡(luò)， 其中， 基于共享參數(shù)的多分支網(wǎng)絡(luò)提升了不同語義級別特征融合前的語義級別， 而高階金字塔語義傳遞網(wǎng)絡(luò)主要實現(xiàn)深度融合不同分辨率特征圖的語義。

3） 采用本文提出的改進(jìn)的深度卷積神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)算法對真實城市工況下的車輛進(jìn)行了實時檢測， 并對測試結(jié)果進(jìn)行測試， 對于晴天環(huán)境中車輛的檢測準(zhǔn)確率最高達(dá)到了95.3%， 為后續(xù)高級別輔助駕駛系統(tǒng)的精準(zhǔn)決策及控制奠定了堅實的基礎(chǔ)。