潘文卿， 劉興義， 王飛飛， 宋炳雨， 王琳琳

（濰柴動(dòng)力股份有限公司， 山東濰坊 261061）

在汽車(chē)領(lǐng)域， 隨著智能化的不斷提升， 汽車(chē)各方面的功能越來(lái)越多， 越來(lái)越復(fù)雜， 軟件會(huì)不斷地迭代升級(jí)， 而且更新周期開(kāi)始變得越來(lái)越短， 所以需要不斷地更新升級(jí)程序。 程序升級(jí)的流程和架構(gòu)需要保證正確穩(wěn)定， 安全可靠。 在汽車(chē)領(lǐng)域的嵌入式系統(tǒng)軟件中， 主要包含兩部分程序， 一部分是引導(dǎo)加載程序， 主要負(fù)責(zé)完成初始化硬件設(shè)備， 建立內(nèi)存空間的映射關(guān)系， 升級(jí)控制程序， 即Bootloader程序， 以下簡(jiǎn)稱(chēng)Boot程序； 另一部分是實(shí)現(xiàn)相關(guān)控制功能的應(yīng)用程序即APP程序。

1 Bootloader的相關(guān)概念

Bootloader就是在操作系統(tǒng)內(nèi)核運(yùn)行之前運(yùn)行的一段程序， 初始化硬件設(shè)備， 建立內(nèi)存空間的映射關(guān)系， 從而將系統(tǒng)的軟硬件環(huán)境帶到一個(gè)合適狀態(tài)， 以便最終調(diào)用操作系統(tǒng)內(nèi)核做好正確的環(huán)境。 Bootloader是依賴(lài)于硬件而實(shí)現(xiàn)的， 特別是在嵌入式系統(tǒng)中。 因而我們可以構(gòu)建一個(gè)具有適用性、 安全可靠的架構(gòu)。

2 單Boot刷寫(xiě)架構(gòu)

單Boot刷寫(xiě)的架構(gòu)， 即系統(tǒng)一上電， 先進(jìn)入Boot程序，進(jìn)行軟硬件的初始化， 建立內(nèi)存空間的映射關(guān)系， 然后校驗(yàn)應(yīng)用程序的完整性， 如果程序是完整的， 當(dāng)前也沒(méi)有程序更新需求進(jìn)入， 將跳轉(zhuǎn)到APP程序中運(yùn)行。 如果應(yīng)用程序運(yùn)行過(guò)程中收到刷寫(xiě)的命令， 則跳轉(zhuǎn)到Boot程序進(jìn)行APP軟件升級(jí)的會(huì)話(huà)流程。 這種單Boot的架構(gòu)隨著功能的不斷迭代升級(jí)， 局限性已日漸明顯。 一旦Boot程序燒錄到控制器中， 即無(wú)法再更新。 圖1是Boot程序和APP程序運(yùn)行及刷寫(xiě)架構(gòu)圖。

圖1 Boot和APP的跳轉(zhuǎn)及刷寫(xiě)流程

這種單Boot的架構(gòu)適用于項(xiàng)目規(guī)劃最初就能夠?qū)?yīng)用程序的架構(gòu)劃分明確， 不會(huì)因?yàn)楣δ艿脑黾樱?程序的迭代導(dǎo)致程序區(qū)或者數(shù)據(jù)區(qū)空間不夠， 需要重新劃分區(qū)間的情況。 一旦應(yīng)用程序的架構(gòu)有調(diào)整， 單Boot的刷寫(xiě)架構(gòu)將不再適用， 控制器將不再支持軟件版本上下兼容， 持續(xù)升級(jí)。

3 雙Boot刷寫(xiě)架構(gòu)

3.1 雙Boot刷寫(xiě)架構(gòu)1

為了規(guī)避單Boot 的架構(gòu)帶來(lái)的不便， 再單獨(dú)拿一塊Flash區(qū)域做成雙Boot， 我們分別用BootA （更新應(yīng)用程序的Bootloader）， BootM （更新BootA的Bootloader） 區(qū)分。 BootA中有啟動(dòng)程序， 一上電， 程序就從BootA中啟動(dòng)運(yùn)行， 上電后初始化軟硬件， 完成內(nèi)存空間的映射關(guān)系， 校驗(yàn)APP應(yīng)用程序的完整性， 在BootA中停留一定時(shí)間后跳轉(zhuǎn)到APP應(yīng)用程序， 如果在此停留期間收到更新APP的會(huì)話(huà)請(qǐng)求， 按照標(biāo)準(zhǔn)的UDS刷寫(xiě)流程進(jìn)行APP應(yīng)用程序更新， 更新完成后， 則跳轉(zhuǎn)到APP入口運(yùn)行應(yīng)用程序； 如果在BootA運(yùn)行期間收到更新BootA的會(huì)話(huà)命令， 則跳轉(zhuǎn)到BootM中， 按照標(biāo)準(zhǔn)的UDS刷寫(xiě)流程更新BootA， 更新完成后， 先從BootM跳轉(zhuǎn)到BootA， 然后再跳轉(zhuǎn)到APP。

如果在A(yíng)PP運(yùn)行期間收到更新BootA的會(huì)話(huà)請(qǐng)求， 則先從APP跳轉(zhuǎn)到BootA， 再?gòu)腂ootA跳轉(zhuǎn)到BootM， 進(jìn)行BootA的程序更新， 更新完成后則由BootM 先跳轉(zhuǎn)到BootA， 再由BootA跳轉(zhuǎn)到APP。 BootM和APP之間不能直接跳轉(zhuǎn)， 以保證BootM的獨(dú)立性。

為了防止出現(xiàn)異常復(fù)位或者刷死APP的情況， 設(shè)定復(fù)位機(jī)制， 強(qiáng)制停留在BootA程序中， 并發(fā)送一條具有復(fù)位原因標(biāo)識(shí)內(nèi)容的報(bào)文到總線(xiàn)上以便分析， 當(dāng)前因異常強(qiáng)制停留在了BootA， 可以分析APP程序進(jìn)行定位以便重新進(jìn)行程序刷寫(xiě)。

此架構(gòu)的優(yōu)點(diǎn)是隨著程序的不斷迭代升級(jí)， 當(dāng)BootA的刷寫(xiě)流程或者程序設(shè)計(jì)不滿(mǎn)足要求的時(shí)候， 可以通過(guò)BootM進(jìn)行更新， BootM僅有更新BootA的功能， 比較純粹和獨(dú)立，僅僅是用來(lái)更新BootA， 因此它占用的空間會(huì)比較小， 對(duì)整個(gè)嵌入式系統(tǒng)程序的設(shè)計(jì)不會(huì)帶來(lái)太大的影響。

如圖2 所示， BootM 和APP 沒(méi)有直接的跳轉(zhuǎn)關(guān)系，都是通過(guò)BootA來(lái)跳轉(zhuǎn)， 這樣BootM 會(huì)比較獨(dú)立， 不受APP 的影響，但是同時(shí)更新BootA 時(shí)風(fēng)險(xiǎn)比較大， 此時(shí)要保持通信的設(shè)備和線(xiàn)路穩(wěn)定， 通信會(huì)話(huà)流程設(shè)計(jì)要安全可靠， 如果在更新BootA的過(guò)程中出現(xiàn)間斷、 卡滯等問(wèn)題會(huì)導(dǎo)致刷寫(xiě)失敗， 如果BootA不能正常啟動(dòng)運(yùn)行， 會(huì)導(dǎo)致控制器失效。 因此更新BootA的風(fēng)險(xiǎn)性較高。

圖2 BootA-BootM-APP跳轉(zhuǎn)關(guān)系1

3.2 雙Boot刷寫(xiě)架構(gòu)2

控制器上電首先進(jìn)入BootM， BootM中包含了啟動(dòng)程序，初始化程序， 校驗(yàn)APP完整性功能， 在BootM運(yùn)行期間收到刷寫(xiě)會(huì)話(huà)命令， 如果要更新BootA， 則按照標(biāo)準(zhǔn)的UDS刷寫(xiě)流程更新BootA， 更新完畢后， 跳轉(zhuǎn)到APP； 如果收到更新APP的會(huì)話(huà)命令， 則先跳轉(zhuǎn)到BootA， 然后更新APP； 如果沒(méi)有收到任何更新程序的會(huì)話(huà)命令， 則直接跳轉(zhuǎn)到APP。

在A(yíng)PP程序運(yùn)行期間， 如果收到更新BootA的會(huì)話(huà)命令，則跳轉(zhuǎn)到BootM， 更新BootA， 更新完畢后跳轉(zhuǎn)到APP； 如果收到更新APP的會(huì)話(huà)命令， 則跳轉(zhuǎn)到BootA， 對(duì)APP程序進(jìn)行更新， 更新完畢后跳轉(zhuǎn)到APP運(yùn)行。 BootM的功能保證了不管什么情況下即便是BootA異常刷死了， 也可以重新上電跳轉(zhuǎn)到APP正常運(yùn)行。

如圖3 所示， 在此架構(gòu)關(guān) 系 中 ，BootM、 BootA、 APP 三者建立相互跳轉(zhuǎn)關(guān)系， BootM承接一部分初始化的功能，更 新 BootA，如果更新BootA失敗， 則停留在BootM中。 BootA保留更新APP的功能， 如果APP存在異常， 連續(xù)復(fù)位或者被刷死的時(shí)候， 設(shè)定復(fù)位機(jī)制， 停留在BootA中， BootA會(huì)通過(guò)一條可以標(biāo)識(shí)復(fù)位原因的報(bào)文發(fā)送到總線(xiàn)上以便分析并進(jìn)一步更新APP； 如果APP更新失敗， 會(huì)停留在BootA中； 如果BootA更新失敗， 停留在BootM中， 以便程序進(jìn)一步更新， 可以保證控制器不會(huì)因?yàn)槌绦騿?wèn)題而失效。

圖3 BootA-BootM-APP跳轉(zhuǎn)關(guān)系2

4 結(jié)論

本文以實(shí)際的嵌入式系統(tǒng)程序升級(jí)為例， 提出了3種嵌入式系統(tǒng)程序升級(jí)Boot架構(gòu)設(shè)計(jì)， 并對(duì)每一種Boot架構(gòu)的優(yōu)缺點(diǎn)進(jìn)行了分析。 在功能不斷智能化、 多樣化的情況下，程序不斷迭代升級(jí)， 頻繁升級(jí)程序是不可避免的， 在優(yōu)化過(guò)程中， Boot也會(huì)升級(jí)。 為了保證控制器下線(xiàn)后， Boot程序和應(yīng)用程序都能夠不斷地升級(jí)， 我們提出了雙Boot的概念，用一個(gè)Boot升級(jí)另一個(gè)Boot， 另一個(gè)Boot升級(jí)應(yīng)用程序， 這樣上電后的啟動(dòng)順序以及跳轉(zhuǎn)關(guān)系成了關(guān)鍵。 本文從兩種Boot架構(gòu)中分析了各自的優(yōu)缺點(diǎn)， 在架構(gòu)2中彌補(bǔ)了架構(gòu)1的缺點(diǎn)， 降低了Boot刷寫(xiě)的風(fēng)險(xiǎn)， 提高了系統(tǒng)的穩(wěn)定性。