余思黔，趙麒榮，林嘉晨，賈雁飛，陳廣大

(北華大學(xué) 電氣與信息工程學(xué)院，吉林 吉林 132013)

核桃外殼對(duì)核桃仁起到保護(hù)作用，一旦核桃外殼發(fā)生破損，核桃仁很容易受到外界污染，而且核桃仁長(zhǎng)時(shí)間暴露在空氣中，容易引起受潮、滋生黃曲霉菌等情況，影響核桃仁的食用安全.因此，在核桃生成加工過(guò)程中，需要及時(shí)發(fā)現(xiàn)和篩選出外殼有缺陷的核桃，提高核桃產(chǎn)品質(zhì)量.傳統(tǒng)人工篩選核桃耗時(shí)費(fèi)力，漏檢率較高，而且速度較慢.為了解決這一問(wèn)題，近年來(lái)隨著人工智能技術(shù)的發(fā)展，基于機(jī)器視覺(jué)的核桃篩選已經(jīng)逐漸應(yīng)用于實(shí)際，逐漸代替人工篩選，對(duì)核桃外殼缺陷識(shí)別的性能直接影響基于機(jī)器視覺(jué)的核桃外殼篩選性能.

核桃外殼缺陷檢測(cè)可以采用傳統(tǒng)的目標(biāo)檢測(cè)方法[1]，即利用特征提取方法對(duì)核桃外殼缺陷特征進(jìn)行提取，然后利用支持向量機(jī)或者相關(guān)向量機(jī)等分類方法[2]從已提取的特征中識(shí)別出有外殼缺陷的核桃.傳統(tǒng)方法需要人為設(shè)計(jì)特征提取方法，受人為因素影響較大，而且識(shí)別精度較低.近年來(lái)，基于深度學(xué)習(xí)的目標(biāo)檢測(cè)方法已經(jīng)被大量應(yīng)用于農(nóng)業(yè)、交通和電力等領(lǐng)域[3-5].現(xiàn)有基于深度學(xué)習(xí)的目標(biāo)檢測(cè)方法可以分為兩類，一類是R-CNN類檢測(cè)方法[6-7]，一類是YOLO類檢測(cè)方法[8-10].前者檢測(cè)精度相對(duì)較高，但是檢測(cè)速度相對(duì)較慢；后者檢測(cè)精度相對(duì)較低，但是檢測(cè)速度相對(duì)較快，主要用于實(shí)時(shí)性較高的檢測(cè)場(chǎng)景.現(xiàn)有方法雖然對(duì)核桃外殼缺陷有較高的識(shí)別準(zhǔn)確率，但是檢測(cè)方法結(jié)構(gòu)比較復(fù)雜，需要部署在計(jì)算能力較高的設(shè)備上，檢測(cè)速度較慢，影響核桃外殼缺陷檢測(cè)速度.為此，首先提出利用深度可分離卷積代替YOLOv5s模型中的殘差網(wǎng)絡(luò)中卷積核大小為3的卷積，構(gòu)建改進(jìn)的CBL模塊，并用于YOLOv5s模型中，提高核桃外殼缺陷檢測(cè)速度.其次，提出利用改進(jìn)的均值聚類對(duì)改進(jìn)的YOLOv5s模型檢測(cè)框進(jìn)行初始化，提高生成檢測(cè)框的質(zhì)量，進(jìn)而提高核桃外殼缺陷檢測(cè)精度.基于改進(jìn)后的YOLOv5s模型的核桃外殼缺陷檢測(cè)，雖然檢測(cè)精度有一定的降低，但是極大地提高了檢測(cè)速度，實(shí)現(xiàn)了核桃外殼缺陷檢測(cè)速度和精度之間的均衡.

1 YOLOv5s算法

YOLOv5是繼YOLOv3之后提出的YOLO類目標(biāo)檢測(cè)方法，雖然在YOLOv5提出的前幾個(gè)月就提出了YOLOv4，但是YOLOv5和YOLOv4是不同的團(tuán)隊(duì)提出的，所以YOLOv5不是YOLOv4的改進(jìn)版本，YOLOv5和YOLOv4都可以看作是對(duì)YOLOv3的改進(jìn).YOLOv5的網(wǎng)絡(luò)框架結(jié)構(gòu)和YOLOv3的類似，同樣繼承了檢測(cè)速度較快的優(yōu)點(diǎn).在圖像預(yù)處理方面，YOLOv5和YOLOv4一樣都采用了Mosaic數(shù)據(jù)增強(qiáng)方法，也就是將訓(xùn)練集中的4張圖像先進(jìn)行隨機(jī)旋轉(zhuǎn)，然后再拼接到1張圖像上，作為訓(xùn)練圖像對(duì)模型進(jìn)行訓(xùn)練，提高目標(biāo)檢測(cè)能力.在網(wǎng)絡(luò)結(jié)構(gòu)方面，YOLOv5主干網(wǎng)絡(luò)由Focus結(jié)構(gòu)和CSP結(jié)構(gòu)組成，YOLOv5首次引入了Focus結(jié)構(gòu)，其主要作用就是對(duì)圖像進(jìn)行切片操作，將1張圖像中每隔1個(gè)像素取1個(gè)值，然后得到4個(gè)圖像，接著將4張圖像在通道上進(jìn)行連接，最后利用卷積操作，在沒(méi)有信息丟失的情況下進(jìn)行二倍下采樣，提高了檢測(cè)速度.YOLOv4只有主干網(wǎng)絡(luò)中使用了CSP結(jié)構(gòu)，而YOLOv5中設(shè)計(jì)了兩種CSP結(jié)構(gòu)，CSP1_X應(yīng)用于主干網(wǎng)絡(luò)，另一種CSP_2X結(jié)構(gòu)則應(yīng)用于頸部網(wǎng)絡(luò)中.在頸部網(wǎng)絡(luò)中，同樣采用了和YOLOv4類似的FPN+PAN結(jié)構(gòu)，不同之處就是設(shè)計(jì)了CSP2_X結(jié)構(gòu)，加強(qiáng)了網(wǎng)絡(luò)特征融合能力.在損失函數(shù)方面，Yolov5采用其中的GIoU作為檢測(cè)框回歸損失函數(shù)，提高檢測(cè)框定位精度.

YOLOv5網(wǎng)絡(luò)結(jié)構(gòu)有4個(gè)版本，分別是YOLOv5s、YOLOv5m、YOLOv5l和YOLOv5x，4個(gè)版本的網(wǎng)絡(luò)深度和網(wǎng)絡(luò)寬度逐漸增加，參數(shù)量和平均精度也同樣逐漸增加，YOLOv5s雖然精度最低，但是檢測(cè)速度最快，更適合對(duì)檢測(cè)速度要求較高的場(chǎng)景.

2 改進(jìn)的YOLOv5s算法

2.1 改進(jìn)的CBL模塊

YOLOv5s雖然網(wǎng)絡(luò)結(jié)構(gòu)比YOLOv5其他版本以及YOLOv4的完整版本網(wǎng)絡(luò)結(jié)構(gòu)都要簡(jiǎn)單，計(jì)算速度相對(duì)也更快，但是比起其他輕量化的目標(biāo)檢測(cè)算法，其網(wǎng)絡(luò)結(jié)構(gòu)相對(duì)復(fù)雜，計(jì)算速度有待提高.為了提高基于YOLOv5s的核桃外殼缺陷檢測(cè)方法的檢測(cè)速度，考慮到Y(jié)OLOv5s中大量采用CBL模塊，CBL模塊含有卷積核為3的卷積，其計(jì)算量較大.為此，利用深度可分離卷積替換卷積核為3的卷積，改進(jìn)后的CBL模塊如圖1所示.

圖1 改進(jìn)后的CBL模塊

在使用標(biāo)準(zhǔn)卷積的卷積層中，其參數(shù)量和計(jì)算量計(jì)算如下：

params=Cin×k2×Co，

(1)

F=Cin×k2×Co×H×W，

(2)

式中:Cin是輸入通道數(shù);C0是輸出通道數(shù);k2是卷積核的寬和高的乘積.F表示浮點(diǎn)運(yùn)算量即乘運(yùn)算和加運(yùn)算的總和；H和W分別是輸入圖像的高和寬.

在使用深度可分離卷積的卷積層中，其參數(shù)和計(jì)算量的計(jì)算公式如下：

params=Cin×k2+Cin×1×1×Co，

(3)

F=Cin×k2×H×W+Cin×1×1×Co×H×W，

(4)

式中:Cin是輸入通道數(shù);C0是輸出通道數(shù);k2是卷積核的寬和高的乘積;H和W分別是輸入圖像的高和寬.深度卷積中的卷積核只對(duì)同維度通道中的特征圖進(jìn)行卷積運(yùn)算，輸出通道數(shù)與輸入通道數(shù)相等.逐點(diǎn)卷積在深度卷積之后由1×1的標(biāo)準(zhǔn)卷組成，用來(lái)融合深度卷積中的特征信息.深度可分離卷積與標(biāo)準(zhǔn)卷積的計(jì)算量之比如下：

(5)

2.2 改進(jìn)的聚類方法

在YOLOv5s算法中，采用K均值聚類的方法在標(biāo)記的真值框?qū)捄透叩募仙暇垲惓鰇個(gè)中心，將這k個(gè)聚類中心作為預(yù)測(cè)邊界框的初始寬和高，以避免模型在調(diào)整邊界框的寬和高時(shí)花費(fèi)大量的時(shí)間.k-均值聚類方法的復(fù)雜度是Ο(nkd)，其中使用了d維的數(shù)據(jù)，k個(gè)聚類中心，數(shù)據(jù)集的數(shù)量是n.因此，對(duì)于大規(guī)模的檢測(cè)數(shù)據(jù)集，需要花費(fèi)更多的時(shí)間進(jìn)行模型處理，并且它對(duì)于初始聚類中心很敏感.k均值聚類方法存在的問(wèn)題會(huì)影響算法在檢測(cè)過(guò)程中生成的預(yù)測(cè)邊界框的質(zhì)量，導(dǎo)致預(yù)測(cè)邊界框與真值框不能很好地對(duì)齊，從而影響了算法的檢測(cè)性能.

為了解決這些問(wèn)題，采用一個(gè)改進(jìn)的聚類方法，它借鑒了Afkmc2方法中通過(guò)構(gòu)建馬爾科夫鏈的思想來(lái)確定初始聚類中心，完成了聚類中心初始點(diǎn)的選取[11].因此，改進(jìn)的聚類方法通過(guò)構(gòu)建馬爾科夫鏈，并將馬爾科夫鏈的最后一個(gè)點(diǎn)作為初始聚類中心，進(jìn)而完成初始聚類中心的選取，其中，使用交并比(IoU)的方法來(lái)計(jì)算每個(gè)候選點(diǎn)與已選初始聚類中心之間的距離.之后從整個(gè)數(shù)據(jù)集合中選取部分元素來(lái)“微調(diào)”選定的聚類中心，將最終確定的聚類中心作為預(yù)測(cè)邊界框的初始寬和高.改進(jìn)的聚類方法的具體步驟如下.

為了方便表示，假設(shè)真值框?qū)捄透叩募鲜铅?{(w1,h1),(w2,h2),…,(wn,hn)}.首先從集合中隨機(jī)選取一對(duì)寬和高作為第1個(gè)初始聚類中心c1.然后是選取其他k-1個(gè)初始聚類中心，它們是通過(guò)迭代k-1次構(gòu)建出k-1條長(zhǎng)度為m的馬爾科夫鏈，并選取每條馬爾科夫鏈的最后一個(gè)點(diǎn)作為初始聚類中心來(lái)完成.構(gòu)建馬爾科夫鏈的過(guò)程如下：

第一，先計(jì)算每個(gè)點(diǎn)的提案分布q(φj)，其中，提案分布的作用是為每個(gè)點(diǎn)分配一個(gè)概率，該概率是點(diǎn)被選為馬爾科夫鏈候選點(diǎn)的可能性，它的表達(dá)式如公式(6)所示.

(6)

式中:φj∈φ，j=1,2,…,n；c1是第初始聚類中心，點(diǎn)到聚類中心之間的距離是通過(guò)交并比來(lái)計(jì)算，這樣得到的聚類中心可以獲得更好的分?jǐn)?shù)，并且它們與框的大小沒(méi)有關(guān)系.點(diǎn)φj到聚類中心c1之間的距離d(φj,c1)的計(jì)算表達(dá)式如公式(7)所示.

d(φj,c1)=1-IoU(φj,c1) ，

(7)

式中:IoU(φj,c1)是第j個(gè)邊界框φj=(wj,hj)與第1個(gè)初始聚類中心c1=(wi,hi)的相交集的面積除以相并集的面積(交并比)，它被用來(lái)衡量φj與c1的重疊情況.如果IoU(φj,c1)越大，意味著φj與c1重疊程度越高.

第二，依據(jù)提案分布q(φ)從數(shù)據(jù)集中選擇一對(duì)寬和高φi作為馬爾科夫鏈的初始點(diǎn).對(duì)于同一條馬爾科夫鏈的其他點(diǎn)，可以通過(guò)提案分布q(φ)從集合φ中選擇候選點(diǎn)φt，并計(jì)算候選點(diǎn)φt的采樣分布p(φt)，其中，采樣分布的作用是為候選點(diǎn)分配一個(gè)概率，該概率是候選點(diǎn)被選為馬爾科夫鏈上點(diǎn)的可能性，它的表達(dá)式如公式(8)所示.

(8)

式中，C是已經(jīng)選擇的初始聚類中心的集合;d(φt,C)是d(φt,ci)(i=1,2,…,k)中的最小值，它的表達(dá)式如公式(9)所示.

(9)

式中:d(φt,C)是候選點(diǎn)φt與已選聚類中心的集合C之間的距離，它通過(guò)計(jì)算候選點(diǎn)φt與集合C中的每個(gè)初始聚類中心之間的距離，選擇出最小值作為候選點(diǎn)φt與集合C之間的距離.

第三，基于φt的采樣分布和提案分布，可以計(jì)算φt被選擇作為馬爾科夫鏈的下一點(diǎn)的接受概率，它的表達(dá)式如公式(10)所示.

(10)

式中:φt-1是馬爾科夫鏈的當(dāng)前點(diǎn).如果接受概率α(φt,φt-1)大于閾值N∈Unif(0,1)，則φt可以被接受作為馬爾科夫鏈的下一點(diǎn)，否則，φt-1繼續(xù)作為馬爾科夫鏈的下一點(diǎn).這樣就可以構(gòu)建出長(zhǎng)度為m的馬爾科夫鏈.基于上面的過(guò)程就可以構(gòu)建出k-1條長(zhǎng)度為m的不同的馬爾科夫鏈，并且使用馬爾科夫鏈的最后一個(gè)點(diǎn)作為初始聚類中心.在計(jì)算候選點(diǎn)的接受概率時(shí)，避免了計(jì)算候選點(diǎn)采樣分布的分母部分，這樣可以減少許多計(jì)算時(shí)間.將選擇的第1個(gè)初始聚類中心和通過(guò)構(gòu)建馬爾科夫鏈來(lái)選取的k-1個(gè)初始聚類中心組成了k個(gè)初始聚類中心C=[c1,c2,…ck].

在構(gòu)建馬爾科夫鏈中，每一個(gè)候選點(diǎn)要求去計(jì)算與每個(gè)已選初始聚類中心之間的距離，如果選擇的候選點(diǎn)是已經(jīng)被選為初始聚類中心的點(diǎn)，則該點(diǎn)與已選初始聚類中心的距離是0，即候選點(diǎn)的接受概率是0，這樣候選點(diǎn)將不會(huì)作為馬爾科夫鏈上的點(diǎn).因此，在構(gòu)建不同的馬爾科夫鏈時(shí)，避免了將已經(jīng)選擇的初始聚類中心作為馬爾科夫鏈上的點(diǎn)，因此，改進(jìn)的聚類方法選擇出了k個(gè)不同的初始聚類中心.

最后，從集合φ中隨機(jī)選擇S個(gè)點(diǎn)組成集合Φ，計(jì)算在集合Φ中每個(gè)點(diǎn)與k個(gè)初始聚類中心之間的距離.如果一個(gè)點(diǎn)接近那個(gè)初始聚類中心，就將這個(gè)點(diǎn)分配給那個(gè)初始聚類中心，這樣就可以構(gòu)建出k個(gè)簇，然后再計(jì)算每個(gè)簇里所有點(diǎn)的平均值作為新的聚類中心，計(jì)算公式如下所示：

(11)

(12)

式中:(pwi,phi)是新的聚類中心；|H|是新簇中點(diǎn)的數(shù)量；wi,j和hi,j分別是新簇中的真值框?qū)捄透?之后，繼續(xù)從集合φ中隨機(jī)選擇S個(gè)點(diǎn)，計(jì)算每個(gè)點(diǎn)與k個(gè)新的聚類中心之間的距離.通過(guò)彼此之間的距離來(lái)構(gòu)建新的簇，使用公式(11)和(12)可以獲得新的聚類中心，直到新的聚類中心不再變化或達(dá)到最大迭代次數(shù)，這樣就可以構(gòu)建出最終的聚類中心，將最終選定的聚類中心作為預(yù)測(cè)邊界框的初始寬和高來(lái)完成檢測(cè)任務(wù).

相比于k均值聚類方法，改進(jìn)的聚類方法需要更少的運(yùn)行時(shí)間，尤其是對(duì)于大規(guī)模的檢測(cè)數(shù)據(jù)集.因此，在YOLOv5s檢測(cè)算法中，可以將改進(jìn)的聚類方法所得到的聚類中心用作預(yù)測(cè)邊界框的初始寬和高，來(lái)實(shí)現(xiàn)對(duì)目標(biāo)邊界框的預(yù)測(cè).

3 仿真實(shí)驗(yàn)

從網(wǎng)絡(luò)上搜集整理了1 500張含有核桃外殼破損的圖片，選擇1 200張圖片作為訓(xùn)練集，300張圖片作為測(cè)試集，采用Labelme軟件對(duì)數(shù)據(jù)集樣本進(jìn)行標(biāo)注.采用了召回率和準(zhǔn)確率作為算法精度指標(biāo)，召回率和準(zhǔn)確率越大，表示算法的檢測(cè)誤差越小.圖2是利用算法對(duì)測(cè)試集中隨機(jī)選取的圖像進(jìn)行測(cè)試，從圖中可以看出，算法成功地實(shí)現(xiàn)了對(duì)破損核桃外殼的檢測(cè)，證明了算法的有效性.

圖2 基于算法的檢測(cè)結(jié)果

為了驗(yàn)證提出的基于改進(jìn)的CBL模塊和均值聚類方法的YOLOv5s模型在核桃外殼破損檢測(cè)中的有效性，分別用原YOLOv5s模型，基于改進(jìn)的CBL模塊的YOLOv5s模型，基于改進(jìn)的聚類方法的YOLOv5s模型以及基于改進(jìn)的CBL模塊和聚類方法的YOLOv5s模型對(duì)核桃外殼破損進(jìn)行檢測(cè).采用IoU閾值為0.5的平均精度(mAP_0.5)和召回率(Recall)來(lái)衡量不同算法模型的檢測(cè)準(zhǔn)確度性能，采用幀每秒(FPS)來(lái)衡量不同算法的檢測(cè)速度，各種算法對(duì)核桃外殼破損檢測(cè)性能結(jié)果如圖1所示.在平均檢測(cè)精度和召回率方面，基于改進(jìn)的CBL模塊的YOLOv5s精度和召回率均為最低，其次是基于改進(jìn)的CBL和均值聚類的YOLOv5s以及原YOLOv5s，基于改進(jìn)的均值聚類的YOLOv5s的精度和召回率均為最高.在檢測(cè)速度方面，原YOLOv5s的FPS最低，其次是基于改進(jìn)的均值聚類的YOLOv5s和基于改進(jìn)的CBL模塊的YOLOv5s，基于改進(jìn)的CBL和均值聚類的YOLOv5s的FPS值最高，也就是檢測(cè)速度最快.

圖3 各種算法性能比較

從上述分析可以看出：基于改進(jìn)的CBL模塊的YOLOv5s相對(duì)原YOLOv5s算法雖然檢測(cè)精度和召回率降低了，但是檢測(cè)速度提高了；基于改進(jìn)的均值聚類的YOLOv5s相對(duì)原YOLOv5s算法檢測(cè)精度，召回率和檢測(cè)速度都有所提高；基于改進(jìn)的CBL模塊的YOLOv5s相對(duì)基于改進(jìn)的均值聚類的YOLOv5s計(jì)算量更小，因此檢測(cè)速度更快；基于改進(jìn)的CBL和均值聚類的YOLOv5s的檢測(cè)精度和召回率介于基于改進(jìn)的CBL模塊的YOLOv5s和基于改進(jìn)的均值聚類的YOLOv5s之間，但是檢測(cè)速度最快.此外，相對(duì)于原YOLOv5s,基于改進(jìn)CBL和均值聚類YOLOv5s的精度和召回率分別降低了0.2%和0.5%，但是檢測(cè)速度提高了大約20%，基于改進(jìn)的CBL和均值聚類的YOLOv5s實(shí)現(xiàn)了核桃外殼缺陷檢測(cè)的速度和精度之間的均衡.

4 結(jié) 論

提出了基于改進(jìn)的CBL模塊和均值聚類的YOLOv5s的核桃缺陷檢測(cè)方法.基于改進(jìn)的CBL模塊的YOLOv5s檢測(cè)精度和召回率相對(duì)原方法分別降低了大約2.4%和2.3%，但是檢測(cè)速度提高了大約16.8%.基于改進(jìn)的均值聚類的YOLOv5s的檢測(cè)精度和召回率相對(duì)原方法分別提高了大約1.5%和1.7%，檢測(cè)速度提高了大約3.3%.基于改進(jìn)的均值聚類的YOLOv5s方法相對(duì)基于改進(jìn)的CBL模塊的YOLOv5s方法，有效地提高了檢測(cè)精度和召回率，但是檢測(cè)速度提高相對(duì)較小.為了實(shí)現(xiàn)檢測(cè)精度、召回率與檢測(cè)速度之間的均衡，將改進(jìn)的CBL模塊和均值聚類方法同時(shí)用于YOLOv5s中，完整的改進(jìn)的YOLOv5s方法相對(duì)原YOLOv5s方法，雖然精度和召回率分別降低了0.2%和0.5%，但是檢測(cè)速度提高了大約20%，在保證精度和召回率滿足要求的同時(shí)，極大地提高了核桃外殼缺陷檢測(cè)的實(shí)時(shí)性.