史健婷，李 旭，2，劉文斌，安祥澤，2

（1黑龍江科技大學(xué) 計(jì)算機(jī)與信息工程學(xué)院，哈爾濱 150022；2黑龍江科技大學(xué) 研究生學(xué)院，哈爾濱 150022）

0 引 言

目標(biāo)檢測(cè)是計(jì)算機(jī)視覺和數(shù)字圖像處理的一個(gè)熱門方向，廣泛應(yīng)用于視頻監(jiān)控、自動(dòng)駕駛、航空航天等諸多領(lǐng)域。近年來目標(biāo)檢測(cè)成為研究和應(yīng)用的主攻領(lǐng)域，再加上深度學(xué)習(xí)的廣泛運(yùn)用，目標(biāo)檢測(cè)得到了更加快速的發(fā)展。

目前主流的目標(biāo)檢測(cè)算法大概可以分為兩大類：

（1）One-Stage目標(biāo)檢測(cè)算法，這類算法不需要候選區(qū)域階段，直接對(duì)物體進(jìn)行檢測(cè)和識(shí)別。YOLO系列就是一階段的代表性算法，速度較快，但精確度較差；

（2）Two-Stage目標(biāo)檢測(cè)算法，這類算法主要分為兩個(gè)階段，第一階段是產(chǎn)生候選區(qū)域，也就是目標(biāo)的大概位置；第二階段對(duì)所產(chǎn)生的候選區(qū)域進(jìn)行類別和位置信息的預(yù)測(cè)識(shí)別。R-CNN是兩階段的代表性算法，雖速度較慢，但有較高的精度。兩類算法各有優(yōu)勢(shì)，隨著研究的不斷深入，兩類算法都在做著改進(jìn)，并能在速度和準(zhǔn)確度上取得很好的表現(xiàn)。

隨著網(wǎng)絡(luò)的深度不斷加深，為了獲得更多的目標(biāo)信息，勢(shì)必要擴(kuò)大網(wǎng)絡(luò)的通道數(shù)，這樣就會(huì)帶來大量的參數(shù)運(yùn)算。本文將 EfficientNet網(wǎng)絡(luò)和YOLOv4中的檢測(cè)網(wǎng)絡(luò)相結(jié)合，以達(dá)到參數(shù)量的大量減少，檢測(cè)速度盡可能提高的目標(biāo)檢測(cè)算法。

1 相關(guān)算法

1.1 YOLOv4算法

YOLOv4是YOLOv3的改進(jìn)版，在其基礎(chǔ)上融合了許多創(chuàng)新性的小技巧。YOLOv4可以分為4部分，其中包括：輸入端、BackBone主干網(wǎng)絡(luò)、Neck、Prediction。

輸入端的創(chuàng)新，主要是訓(xùn)練時(shí)對(duì)輸入端的改進(jìn)，包括Mosaic數(shù)據(jù)增強(qiáng)等；BackBone主干網(wǎng)絡(luò)是將各種創(chuàng)新結(jié)合起來，其中包括：CSPDarknet53、Mish激活函數(shù)、Dropblock等；Neck部分是在BackBone和最后的輸出層之間插入一些層，如YOLOv4中的SPP模塊、FPN+PAN結(jié)構(gòu)；Prediction部分主要改進(jìn)訓(xùn)練時(shí)的損失函數(shù)_。YOLOv4的網(wǎng)絡(luò)結(jié)構(gòu)如圖1所示。

圖1 YOLOv4網(wǎng)絡(luò)結(jié)構(gòu)圖Fig.1 YOLOv4 network structure diagram

若以輸入的圖像尺寸為416×416為例，其處理過程如下：

圖像進(jìn)行Mosaic數(shù)據(jù)增強(qiáng)后，主干提取網(wǎng)絡(luò)CSPDarknet53進(jìn)行特征提取，將提取到的特征進(jìn)行SPP 3次不同尺度的最大池化，并通過PANet進(jìn)行特征融合；將不同尺度的特征圖進(jìn)行融合，獲得3種尺度的特征圖（52×52、26×26、13×13）；最后分別對(duì)這3種不同尺度的特征圖進(jìn)行分類回歸預(yù)測(cè)結(jié)果。

1.2 EfficientNet算法

EfficientNet算法具有的特點(diǎn)：利用殘差結(jié)構(gòu)來提高網(wǎng)絡(luò)的深度，通過更深層次的神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)實(shí)現(xiàn)更多特征信息的提?。桓淖兠恳粚犹崛〉奶卣鲗訑?shù)，實(shí)現(xiàn)更多層的特征提取，來提升寬度；通過增大輸入圖片的分辨率，使網(wǎng)絡(luò)學(xué)習(xí)到更加豐富的內(nèi)容，達(dá)到提高精確度的目的。

EfficientNet使用一組固定的縮放系數(shù)統(tǒng)一縮放網(wǎng)絡(luò)深度、寬度和分辨率，網(wǎng)絡(luò)可以平衡縮放，進(jìn)入網(wǎng)絡(luò)中圖像的分辨率、網(wǎng)絡(luò)寬度和網(wǎng)絡(luò)深度，減少了模型參數(shù)量，增強(qiáng)了特征提取能力，使網(wǎng)絡(luò)的速度和精度達(dá)到最佳。EfficientNet有多個(gè)MBConv模塊。其總體的設(shè)計(jì)思路是Inverted residuals結(jié)構(gòu)和殘差結(jié)構(gòu)，首先進(jìn)行1?1卷積操作進(jìn)行升維，在3?3或5?5的深度可分離卷積后，增加了一個(gè)通道的注意力機(jī)制，最后利用1?1卷積進(jìn)行降維后，增加一個(gè)大的殘差邊，進(jìn)行特征層的相加操作。MBConv模塊如圖2所示。

1.3 CIOU損失函數(shù)

YOLOv4在損失函數(shù)方面，將作為回歸。為了使目標(biāo)框回歸更加穩(wěn)定，收斂的更快，考慮了多重因素。其中包括：目標(biāo)框與錨框之間的距離，重疊率、尺度以及懲罰項(xiàng)，提高定位的精度，防止出現(xiàn)與（真實(shí)框和預(yù)測(cè)框的交集和并集之比）在訓(xùn)練過程中相同的發(fā)散問題。如式（1）：

式中：、b分別表示錨框和目標(biāo)框的中心點(diǎn)；為計(jì)算兩個(gè)中心點(diǎn)的歐式距離；為權(quán)重系數(shù)；為長寬比相似性；、分別表示預(yù)測(cè)框的寬度和高度；w、h分別表示真實(shí)框的寬度和高度。

圖2 MBConv模塊結(jié)構(gòu)Fig.2 MBConv module structure diagram

2 YOLOv4-Efficient網(wǎng)絡(luò)結(jié)構(gòu)

2.1 主干提取網(wǎng)絡(luò)

YOLOv4中CSPDarknet53主干特征提取網(wǎng)絡(luò)的提取能力和檢測(cè)精度非常強(qiáng)，在各個(gè)領(lǐng)域都有非常優(yōu)秀的表現(xiàn)。但主干巨大的參數(shù)量對(duì)計(jì)算設(shè)備的性能有著較高的要求，使其對(duì)車輛的實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)和算法的移植有較高的難度。YOLOv4-tiny雖然具有較低的參數(shù)量，較快的檢測(cè)速度，但是特征提取能力和泛化能力較差，在復(fù)雜的場(chǎng)景變化中檢測(cè)能力較差，對(duì)物體識(shí)別效果不太理想。

依據(jù)上述分析結(jié)果，為了解決既提高速度又具備較強(qiáng)檢測(cè)能力的問題，將特征提取的主干換成EfficientNet輕量級(jí)網(wǎng)絡(luò)，因其具有較少的參數(shù)量和較高的特征提取能力，可以大大減少運(yùn)算時(shí)間提高實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)能力，并且該算法可以移植到較低算力的設(shè)備上。YOLOv4-Efficient網(wǎng)絡(luò)結(jié)構(gòu)如圖3所示。

EfficientNet系列網(wǎng)絡(luò)有8種不同類型的模型，可以應(yīng)對(duì)不同的場(chǎng)景。如：應(yīng)對(duì)自動(dòng)駕駛中對(duì)車輛的檢測(cè)時(shí)，考慮到速度和精度，可選擇EfficientNet-B2模型，將EfficientNet-B2最后的池化層和全連接層去掉之后，代替YOLOv4原始的CSPDarknet53特征提取網(wǎng)絡(luò)。EfficientNet-B2網(wǎng)絡(luò)結(jié)構(gòu)見表1。

圖3 YOLOv4-Efficient網(wǎng)絡(luò)結(jié)構(gòu)Fig.3 YOLOv4-Efficient network structure

表1 EfficientNet-B2網(wǎng)絡(luò)結(jié)構(gòu)Tab.1 EfficientNet-B2 network structure

2.2 改進(jìn)PANet特征融合

本文對(duì)PANet特征融合的改進(jìn)主要涉及兩個(gè)方面：一是引入深度可分離卷積，二是在進(jìn)行特征融合上采樣時(shí)，加入了SENet注意力模塊。

由于PANet中使用了大量的卷積，會(huì)導(dǎo)致巨大的參數(shù)量，所以在PANet中引入了深度可分離卷積，使PANet特征金字塔部分的參數(shù)量大幅度減少，提高整個(gè)模型的檢測(cè)速度。

深度可分離卷積分為逐通道卷積和逐點(diǎn)卷積。在逐通道卷積中，一個(gè)卷積核負(fù)責(zé)一個(gè)通道，一個(gè)通道只被一個(gè)卷積核卷積。如圖4所示。

圖4 逐通道卷積結(jié)構(gòu)Fig.4 Channel by channel convolution structure

逐點(diǎn)卷積運(yùn)算和常規(guī)卷積運(yùn)算類似，其卷積核尺寸為1×1×M（上一層的通道數(shù)）。這里的卷積運(yùn)算會(huì)將逐通道卷積產(chǎn)生特征圖，在深度方向上進(jìn)行加權(quán)組合，生成新的特征圖。有幾個(gè)卷積核就輸出幾個(gè)特征圖。

為了使不同的特征層進(jìn)行融合時(shí)保證其關(guān)鍵信息得到加強(qiáng)，所以在PANet特征融合進(jìn)行上采樣時(shí)加入SENet（Squeeze-and-Excitation Network，即“壓縮和激勵(lì)”SE塊）。SE塊通過控制scale的大小，將一些重要特征進(jìn)行增強(qiáng)，而對(duì)一些不重要的特征進(jìn)行抑制，從而讓提取到的特征有更強(qiáng)的指向性。SE模塊的結(jié)構(gòu)如圖5所示。

圖5 SE模塊結(jié)構(gòu)圖Fig.5 SE module structure diagram

圖中：sq（）代表Squeeze過程；ex（）代表Excitation過程；sc（）是將Excitation得到的結(jié)果作為權(quán)重，乘到輸入特征上。

3 實(shí)驗(yàn)結(jié)果與分析

本次實(shí)驗(yàn)環(huán)境配置中，軟件環(huán)境為：python3.6編程語言、CUDA版本為11.2、深度學(xué)習(xí)框架pytorch1.2；硬件環(huán)境配置：GPU為RTX1050，CPU為i7-7700HQ。通過標(biāo)注和處理1521張來自BDD100K自動(dòng)駕駛的圖片，構(gòu)成本次實(shí)驗(yàn)的數(shù)據(jù)集。

實(shí)驗(yàn)中，將改進(jìn)的YOLOv4-Efficient模型與YOLOv4模型、YOLOv4-tiny進(jìn)行對(duì)比。在輸入圖片分辨率為416?416的情況下，通過精度（）、參數(shù)量（）、召回率（）和平均準(zhǔn)確率（）等性能指標(biāo)進(jìn)行評(píng)價(jià)。計(jì)算公式如式（5）（6）：

式中：為圖像中車的區(qū)域，預(yù)測(cè)為車的正確情況；為圖像中為車的區(qū)域，預(yù)測(cè)為不是車錯(cuò)誤情況；為實(shí)際不是車的區(qū)域，但是預(yù)測(cè)此區(qū)域是車的情況。

將YOLOv4-Efficient與YOLOv4，YOLOv4-tiny模型進(jìn)行對(duì)比測(cè)試，測(cè)試結(jié)果見表2。

表2 模型檢測(cè)性能對(duì)比Tab.2 Performance comparison of models

通過表中數(shù)據(jù)可以看出，本文算法整體性要優(yōu)于YOLOv4和YOLOv4-tiny。在平均準(zhǔn)確率（）和召回率（）對(duì)比中，明顯高于YOLOv4-tiny；在參數(shù)量和精度方面要優(yōu)于YOLOv4；在平均準(zhǔn)確率和召回率方面略低于YOLOv4。進(jìn)行綜合對(duì)比后，在減少近4倍的參數(shù)量后，仍然有較好的檢測(cè)性能。pr曲線和精度曲線如圖6～7所示。

圖6 pr曲線Fig.6 Pr curve

圖7 精度曲線Fig.7 Precision curve

利用YOLOv4-Efficient測(cè)試結(jié)果如圖8所示。

圖8 測(cè)試結(jié)果Fig.8 Test result

4 結(jié)束語

本文在YOLOv4的基礎(chǔ)上提出了一種輕量級(jí)的車輛檢測(cè)算法YOLOv4-Efficient，將YOLOv4的主干提取網(wǎng)絡(luò)改為EfficientNet-B2后，在保證檢測(cè)精度的情況下，減少了模型的參數(shù)量，提高了檢測(cè)速度。相比YOLOv4的參數(shù)量，改進(jìn)后的模型參數(shù)量少了近4倍。經(jīng)過實(shí)驗(yàn)對(duì)比，在YOLOv4-Efficient對(duì)車輛的檢測(cè)中，參數(shù)量和精度方面要優(yōu)于YOLOv4，其精度達(dá)到了94.29%，參數(shù)量也僅僅有60.52 M，改進(jìn)后的模型更適合于移動(dòng)端的設(shè)備。后期工作中，在提高模型數(shù)據(jù)量來增強(qiáng)魯棒性的同時(shí)，還要進(jìn)一步研究在不同復(fù)雜環(huán)境和天氣下對(duì)目標(biāo)的檢測(cè)。