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      新一代CBTC系統(tǒng)關(guān)鍵技術(shù)發(fā)展研究

      2022-07-20 00:34:58劉會(huì)明
      城市軌道交通研究 2022年7期
      關(guān)鍵詞:信號(hào)系統(tǒng)車載架構(gòu)

      高 翔 劉會(huì)明

      (上海電氣泰雷茲交通自動(dòng)化系統(tǒng)有限公司, 201206, 上海∥第一作者, 高級工程師)

      《智慧城軌發(fā)展綱要》提出,在CBTC(基于通信的列車控制)已經(jīng)普及的情況下,新一代列車控制技術(shù)發(fā)展方向應(yīng)該是系統(tǒng)更加智慧并最終能夠?qū)崿F(xiàn)列車的自主控制[1]。近年來,基于車車通信(V2V)的列車自主運(yùn)行系統(tǒng)(TACS)是新一代列控技術(shù)的研究熱點(diǎn)之一。然而,行業(yè)內(nèi)對于TACS內(nèi)涵的理解并不一致,國內(nèi)外不同信號(hào)系統(tǒng)研制單位采用的TACS架構(gòu)和技術(shù)路線均有不同,在系統(tǒng)功能定義、接口協(xié)議、運(yùn)用規(guī)則等方面都存在巨大差異,對新一代CBTC系統(tǒng)的應(yīng)用及發(fā)展造成了困擾。

      為厘清概念,本文就CBTC技術(shù)現(xiàn)狀及用戶需求的變化趨勢進(jìn)行分析,總結(jié)了新一代CBTC列控系統(tǒng)應(yīng)具備的特性目標(biāo),深入研究了新一代CBTC信號(hào)系統(tǒng)TACS的關(guān)鍵技術(shù)特征:自主運(yùn)行、資源細(xì)化以及架構(gòu)精簡。在此基礎(chǔ)上,提出了新的TACS架構(gòu),可為新一代CBTC信號(hào)系統(tǒng)開發(fā)、應(yīng)用及相關(guān)標(biāo)準(zhǔn)的制定提供參考。

      1 CBTC技術(shù)現(xiàn)狀及用戶需求變化趨勢

      CBTC系統(tǒng)1984年在加拿大多倫多士嘉堡快軌線和1985年溫哥華天車世博線首次開通[3]。引入我國后,CBTC系統(tǒng)用戶的需求強(qiáng)調(diào)基于聯(lián)鎖的降級運(yùn)行,同時(shí)增加列車的點(diǎn)式運(yùn)行模式,以確保線路開通運(yùn)行為主要目標(biāo)。隨著技術(shù)的成熟,我國CBTC系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)一次性全功能開通已經(jīng)沒有難度。同時(shí),多年運(yùn)行證明,因地面ATP(列車自動(dòng)防護(hù))設(shè)備故障而導(dǎo)致控區(qū)降級到聯(lián)鎖模式的情況極少,啟用點(diǎn)式模式運(yùn)行的情況也不多。將降級功能簡化,減少降級功能設(shè)備,并增強(qiáng)CBTC主系統(tǒng)的可靠性和冗余性成為用戶需求轉(zhuǎn)變的一大趨勢,例如上海軌道交通5號(hào)線的TSTCBTC?2.0信號(hào)系統(tǒng)方案[4],以及國內(nèi)已開通的多條FAO(全自動(dòng)運(yùn)行)線路。此外,聯(lián)鎖區(qū)域控制一體化、全電子執(zhí)行單元及云平臺(tái)信息化集成等技術(shù)也越來越多地受到關(guān)注并得以部署應(yīng)用[5]。這些技術(shù)為CBTC系統(tǒng)的精簡提供了可能。

      CBTC系統(tǒng)用戶需求的另一大轉(zhuǎn)變是從以建設(shè)開通為主轉(zhuǎn)變?yōu)橐赃\(yùn)營使用為主,需求更加關(guān)注全生命周期過程。主要包括:舊有線路的改造升級過程中,強(qiáng)調(diào)倒切平滑,不影響持續(xù)運(yùn)營;提升運(yùn)營過程的自動(dòng)化、信息化和智能化水平,減少工作人員數(shù)量;綠色節(jié)能,強(qiáng)調(diào)城市軌道交通的可持續(xù)發(fā)展。

      基于用戶需求的這些變化趨勢,可以總結(jié)出新一代CBTC信號(hào)系統(tǒng)的特性目標(biāo)包括:架構(gòu)精簡、實(shí)施便利;智能高效、彈性可靠;綠色友好、標(biāo)準(zhǔn)易用。

      2 TACS信號(hào)系統(tǒng)關(guān)鍵技術(shù)特征分析

      為實(shí)現(xiàn)新一代CBTC信號(hào)系統(tǒng)的特性目標(biāo),一般認(rèn)為[2],TACS應(yīng)采用三項(xiàng)主要關(guān)鍵技術(shù):自主運(yùn)行、資源細(xì)化以及精簡架構(gòu)。

      2.1 自主運(yùn)行

      自主控制系統(tǒng)的研究最早是在美國噴氣推進(jìn)實(shí)驗(yàn)室(JPL)開展,并在1991年的論文中對自主(Autonomous)的概念進(jìn)行了闡述[6]。文中提到自主系統(tǒng)能夠運(yùn)行在不確定性較大的環(huán)境中,能夠在無外部介入的條件下自主調(diào)節(jié),以適應(yīng)環(huán)境和條件的變化。參照國際汽車工程師協(xié)會(huì)(SAE)在行業(yè)技術(shù)規(guī)范J 3016中基于汽車的駕駛功能對“自主控制”進(jìn)行的分級和界定,SAE將自主系統(tǒng)按功能復(fù)雜程度分為三層:操控功能、戰(zhàn)術(shù)功能和戰(zhàn)略功能。在城市軌道交通中,操控功能對應(yīng)ATO(列車自動(dòng)運(yùn)行)功能,核心的ATP功能屬于戰(zhàn)術(shù)功能,而ATS(列車自動(dòng)監(jiān)控)執(zhí)行了一定程度上的戰(zhàn)略功能?!白灾鬟\(yùn)行”控制強(qiáng)調(diào)的是無人員介入調(diào)節(jié)下的系統(tǒng)自適應(yīng)能力,對環(huán)境進(jìn)行自感知和自適應(yīng),實(shí)現(xiàn)智能化的自動(dòng)控制。因此,TACS作為新一代CBTC系統(tǒng),要實(shí)現(xiàn)真正的“自主運(yùn)行”,應(yīng)該具備的關(guān)鍵技術(shù)特征需包括列車精確位置的主動(dòng)感知、障礙物主動(dòng)探測和避障、運(yùn)營環(huán)境感知(客流、天氣等)。

      2.2 資源細(xì)化

      信號(hào)系統(tǒng)最重要的安全控制功能就是對列車運(yùn)行線路資源的管理。線路資源對列車運(yùn)行而言就是一段列車運(yùn)行空間。通過資源的時(shí)空分配實(shí)現(xiàn)對列車運(yùn)行間隔的防護(hù)即“閉塞”技術(shù)。不同的閉塞技術(shù)下,列車對線路資源的使用效率不同,體現(xiàn)在線路列車的最小追蹤間隔時(shí)間、最小折返間隔時(shí)間等性能指標(biāo)中。

      典型的CBTC系統(tǒng)在傳統(tǒng)計(jì)算機(jī)聯(lián)鎖上疊加列控系統(tǒng),列車移動(dòng)授權(quán)的計(jì)算依賴于聯(lián)鎖進(jìn)路,列車的間隔防護(hù)需要結(jié)合聯(lián)鎖進(jìn)路和移動(dòng)授權(quán)兩部分功能實(shí)現(xiàn),包括前后列車間隔、列車與未按指定方向鎖閉的道岔間隔以及兩車側(cè)面沖撞防護(hù)等。折返過程中,前后車的間隔以聯(lián)鎖進(jìn)路和相關(guān)聯(lián)的區(qū)段為單位,與非道岔區(qū)段前后車按列車精確位置進(jìn)行追蹤差異巨大,因此折返間隔成為提高線路資源利用率的瓶頸。為解決該瓶頸問題,TACS結(jié)合通信技術(shù),通過獲取實(shí)時(shí)更新的CBTC列車精確位置,將聯(lián)鎖與區(qū)域控制器的功能融合,構(gòu)建地面一體化ATP控制器,將聯(lián)鎖的二值布爾邏輯數(shù)據(jù)化,對道岔區(qū)段線路資源進(jìn)行精細(xì)管理,實(shí)現(xiàn)了一種以列車為中心的岔區(qū)移動(dòng)閉塞。TACS資源細(xì)化技術(shù)在道岔區(qū)段折返間隔防護(hù)上的應(yīng)用如圖1所示。

      基于聯(lián)鎖的防護(hù)需要遵循進(jìn)路的防護(hù)原則。在圖1所示折返站內(nèi),后車發(fā)車進(jìn)路(起始信號(hào)機(jī)X2323)至少需要等到前車的折出進(jìn)路解鎖,且前車尾部出清計(jì)軸區(qū)段GC2311-2313,才能開始辦理,需額外等待一個(gè)道岔的動(dòng)作時(shí)間,完成進(jìn)路辦理后授權(quán)發(fā)車。

      可以看出,在聯(lián)鎖二值布爾邏輯中,線路資源按區(qū)段為單位進(jìn)行劃分。道岔區(qū)段的占用、出清代表了列車的位置,聯(lián)鎖的道岔占用鎖閉和解鎖與道岔區(qū)段的狀態(tài)直接關(guān)聯(lián),這是一種非常簡化的資源管理手段,便于邏輯實(shí)現(xiàn)。但道岔區(qū)段線路資源使用效率不高,列車折返間隔時(shí)間較長。

      通過研究道岔的機(jī)械結(jié)構(gòu)特征,根據(jù)岔區(qū)防護(hù)的聯(lián)鎖要求,在前后兩列CBTC列車位置已知且車載ATP確保列車不超過危險(xiǎn)點(diǎn)運(yùn)行的條件下,基于TACS資源細(xì)化技術(shù)對道岔區(qū)域進(jìn)行數(shù)字化。其具體的做法是將道岔區(qū)段細(xì)化為尖軌防護(hù)區(qū)和侵限防護(hù)區(qū),在地面一體化ATP控制器的數(shù)據(jù)庫中進(jìn)行定義,如圖1中圈出部分。這樣,當(dāng)折出中的前車車尾出清尖軌防護(hù)區(qū)時(shí),后車折入的資源申請就能夠進(jìn)入道岔2313,命令2313移動(dòng)到側(cè)向,而當(dāng)前車車尾出清侵限防護(hù)區(qū)后,后車的授權(quán)延伸進(jìn)入折返軌,后車起動(dòng)發(fā)車。這一過程與基于傳統(tǒng)聯(lián)鎖的CBTC相比,節(jié)省了道岔的動(dòng)作時(shí)間和前車走行出清岔區(qū)GC2311-2313的時(shí)間。在上海軌道交通5號(hào)線實(shí)際線路的應(yīng)用中,TACS道岔區(qū)段資源細(xì)化技術(shù)使得折返運(yùn)營間隔從113 s顯著減少到86 s。此外,整個(gè)過程中,地面ATP系統(tǒng)對兩列車的運(yùn)行模式實(shí)時(shí)監(jiān)督,一旦任意一列車發(fā)生降級運(yùn)行的情況,系統(tǒng)的防護(hù)原則自動(dòng)回歸到與傳統(tǒng)聯(lián)鎖一致的邏輯,確保各種場景下的安全運(yùn)行。

      圖1 基于TACS資源細(xì)化的高性能折返Fig.1 High performance turnback based on resource refinement of TACS

      TACS資源細(xì)化技術(shù)的另一個(gè)優(yōu)點(diǎn)是列車運(yùn)行的靈活性大大增加。由于列車的換方向運(yùn)行脫離了聯(lián)鎖進(jìn)路限制,從而實(shí)現(xiàn)了列車在軌道的任意點(diǎn)進(jìn)行折返運(yùn)行。以區(qū)間火災(zāi)為例,列車因?yàn)榍胺交馂?zāi)需要退回到后方車站,目前傳統(tǒng)聯(lián)鎖疊加ATO模式的CBTC由于受聯(lián)鎖進(jìn)路的限制,無法實(shí)現(xiàn)任意點(diǎn)(火災(zāi)可以發(fā)生在任意點(diǎn))改變列車運(yùn)行方向。而基于資源細(xì)化的TACS則很容易實(shí)現(xiàn)列車在任意點(diǎn)停車后,給出反向授權(quán),使得列車可以以全自動(dòng)運(yùn)行模式回到后方站臺(tái),避免由于一個(gè)災(zāi)害引發(fā)的次生災(zāi)害。

      2.3 精簡架構(gòu)

      車車通信的城市軌道交通信號(hào)系統(tǒng)架構(gòu)最早由阿爾斯通在法國里爾膠輪輕軌改造項(xiàng)目中提出[7]。該方案的目標(biāo)是實(shí)現(xiàn)一種簡化的CBTC列控系統(tǒng),從而減少地面設(shè)備的數(shù)量和安裝工程量。相較于典型的CBTC,簡化的CBTC列控系統(tǒng)最大的改動(dòng)是取消地面聯(lián)鎖和區(qū)域控制器,兩列車的車載控制器之間進(jìn)行通信,聯(lián)鎖和區(qū)域控制器功能重新分配到車載控制器和地面目標(biāo)控制器。典型的CBTC及車車通信的CBTC概念架構(gòu)如圖2所示。

      實(shí)際上,信號(hào)系統(tǒng)需要對一條線路甚至是一個(gè)城市線路網(wǎng)絡(luò)內(nèi)的所有列車進(jìn)行協(xié)同控制。在分析車車通信的CBTC架構(gòu)時(shí),車車通信的CBTC概念架構(gòu)需要展開,展開后的完整系統(tǒng)架構(gòu)如圖3所示中間部分“完整架構(gòu)”。

      針對車車通信系統(tǒng)完整架構(gòu),就以下關(guān)鍵問題及其解決方案進(jìn)行分析。

      a) 典型CBTC架構(gòu)

      1) 通信故障時(shí)如何管理非通信列車:通信發(fā)生故障時(shí),系統(tǒng)應(yīng)該能對非通信車進(jìn)行跟蹤并為這些列車分配線路資源,支持非通信車的持續(xù)運(yùn)行。一類方案是由其中一列車載控制器健康的列車對這類非通信車進(jìn)行管理。要實(shí)現(xiàn)這類方案,前提是這列健康主控列車需要一開始就實(shí)時(shí)對所有其它列車進(jìn)行跟蹤,以便一旦發(fā)生某列車通信故障的情況,立即接手故障前已獲得資源,并按非通信車的原則進(jìn)行資源的切換。因此,主控列車車載需要與所有列車保持通信,通信量巨大;主控列車車載控制器不能發(fā)生故障,一旦發(fā)生故障就需要其它列車的車載控制器來接手主控的功能,備份車載控制器的選擇將非常困難。另一類方案則是把非通信車的管理功能由地面ATP來承擔(dān)。

      2) 如何建立車間通信:一種最直接的建立車車間通信的方式是啟動(dòng)后嘗試與所有列車進(jìn)行握手通信,或至少根據(jù)與當(dāng)前所在區(qū)域OC(目標(biāo)控制器)報(bào)告的所有注冊列車建立通信。另外一種方式是基于列車位置追蹤,根據(jù)本列車的當(dāng)前位置來搜索前方資源干擾位置的列車。第一種方案的通信量會(huì)隨著列車數(shù)量的增加而大量增加,建立保持的車間鏈接數(shù)量為2i(i為列車數(shù))個(gè)。后一種方案可以考慮由車載控制器來負(fù)責(zé)搜索和更新,或由地面設(shè)備來實(shí)現(xiàn)。如果由車載來進(jìn)行搜索,則車載控制器還需要知道一個(gè)區(qū)域內(nèi)所有列車的信息,在沒有地面設(shè)備對列車追蹤的情況下,車載控制器依然需要與所有列車建立通信以了解各個(gè)列車的任務(wù)和當(dāng)前位置,其本質(zhì)與第一種方案沒有區(qū)別。而最為合理的方式依然是地面設(shè)備對所有列車進(jìn)行追蹤,并為新進(jìn)入控制區(qū)域范圍內(nèi)的列車提供前方待通信列車的信息。

      注:VOBC——車載控制器;RMC——資源管理控制器;n——車站數(shù)。

      3) 資源在非通信列車與通信列車之間如何交接:已經(jīng)分配給一列健康列車的資源在該列車丟失通信后,應(yīng)能保留已有的分配并轉(zhuǎn)交給負(fù)責(zé)非通信列車跟蹤控制的子系統(tǒng),這一非通信車跟蹤控制功能如果由另一列健康車來實(shí)現(xiàn),則這列控制列車需要對所有的列車資源進(jìn)行跟蹤記錄,一旦該列控制列車出現(xiàn)問題,則會(huì)造成非通信列車管理的混亂,難以快速恢復(fù)。因此合理的解決方式與問題2類似,基于地面設(shè)備實(shí)現(xiàn)對所有列車的跟蹤,這一資源交接問題則非常易于處理,可以實(shí)現(xiàn)無縫切換。

      4) 基于全局智能調(diào)整的多車協(xié)同調(diào)度如何實(shí)現(xiàn):線路規(guī)模的增加,尤其運(yùn)行列車數(shù)量增加后,為實(shí)現(xiàn)全局調(diào)度的優(yōu)化,提升系統(tǒng)效能,需對多列車根據(jù)擾動(dòng)情況進(jìn)行實(shí)時(shí)調(diào)度調(diào)整,因此系統(tǒng)應(yīng)對全局信息進(jìn)行分析,包括對所有運(yùn)行車輛的動(dòng)態(tài)、早晚點(diǎn)、客流甚至突發(fā)事件進(jìn)行信息提取和優(yōu)化計(jì)算。將ATS時(shí)刻表任務(wù)交給各列列車的方式無法實(shí)現(xiàn)這些更加智能化的功能。

      綜上所述,資源細(xì)化技術(shù)能進(jìn)一步提升線路資源使用效率,但現(xiàn)有的V2V架構(gòu)并沒有帶來資源使用效率的顯著變化,甚至還在一些場景下出現(xiàn)劣化的情況。為此,考慮對現(xiàn)有的V2V架構(gòu)進(jìn)行優(yōu)化,提出了一種更加可行的車車通信CBTC系統(tǒng)建議架構(gòu)如圖3中所示。此建議架構(gòu)從既有的CBTC系統(tǒng)演化而來,將聯(lián)鎖與區(qū)域控制器的功能進(jìn)行融合,構(gòu)成地面ATP資源管理控制器,降低了復(fù)雜度,系統(tǒng)應(yīng)付故障場景具備更高的彈性,易于實(shí)現(xiàn)故障下的持續(xù)運(yùn)行。

      3 新一代TACS信號(hào)系統(tǒng)架構(gòu)

      對圖3中所示建議架構(gòu)完整展開,即新一代TACS信號(hào)系統(tǒng)架構(gòu),如圖4所示。該系統(tǒng)采用在中心、地面以及車載三層部署方式。地面系統(tǒng)與典型的CBTC系統(tǒng)不同,車站上僅分布部署目標(biāo)控制器,通過目標(biāo)控制器的全電子化,減少或無需點(diǎn)式后備,取消獨(dú)立聯(lián)鎖設(shè)備。該系統(tǒng)能夠節(jié)省約20%的地面設(shè)備硬件全生命周期投入。資源管理器靈活部署到中心或指定車站,按線路運(yùn)行等級適配維護(hù)人員。在不增加地面設(shè)備的前提下,車載設(shè)備增加了基于多傳感器融合和人工智能技術(shù)的主動(dòng)障礙物探測系統(tǒng),在系統(tǒng)故障的情況下為列車提供一種降級模式下的輔助安全防護(hù)功能。列車根據(jù)地面系統(tǒng)提供的所有列車的追蹤信息,建立與前后相關(guān)列車的車間通信,實(shí)現(xiàn)大運(yùn)量線路短間隔運(yùn)行時(shí)系統(tǒng)ATO速度協(xié)同調(diào)整功能及虛擬聯(lián)掛功能,結(jié)合智能ATS的綠色CBTC功能達(dá)到整體的能耗優(yōu)化控制。

      注:OCC——運(yùn)營控制中心;DDOC——電子聯(lián)鎖執(zhí)行單元;BOCC——備用OCC;ACE——計(jì)軸;MPU——主處理器;HDPPU——外設(shè)接口單元;TOD——司機(jī)操作主屏;LTE——長期演進(jìn);5G——第5代移動(dòng)通訊技術(shù);j——ATP控區(qū)的數(shù)量。圖4 新一代TACS信號(hào)系統(tǒng)架構(gòu)Fig.4 Architecture of new generation signaling system TACS

      4 結(jié)語

      本文通過對TACS的自主控制、以車為中心的資源管理、架構(gòu)精簡等關(guān)鍵技術(shù)特征進(jìn)行分析得出結(jié)論:TACS的自主控制技術(shù)增強(qiáng)系統(tǒng)的感知能力和決策能力,資源細(xì)化管理技術(shù)是提升TACS性能的核心,而車與車之間直接通信在系統(tǒng)中的作用需要重新思考。借助V2V技術(shù),系統(tǒng)能夠?qū)崿F(xiàn)多車間協(xié)同控制、虛擬聯(lián)掛等功能,進(jìn)而帶來系統(tǒng)性能的提升,但如果提升的重點(diǎn)是用于功能分配重組,則需要平衡由此增加的系統(tǒng)復(fù)雜度,并避免故障情況下系統(tǒng)可用性的損失?;诖?,本文提出了新一代TACS信號(hào)系統(tǒng)架構(gòu)。由于涉及到的技術(shù)內(nèi)容較多,受篇幅限制,本文未就新系統(tǒng)的關(guān)鍵信息傳輸路徑和時(shí)序,資源申請、分配和移動(dòng)授權(quán)計(jì)算三層控制邏輯等方面進(jìn)行詳細(xì)展開。這些內(nèi)容可另行探討。

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