基于尾礦庫(kù)區(qū)的無(wú)人機(jī)組合研究運(yùn)用

近幾年，隨著我國(guó)對(duì)無(wú)人機(jī)產(chǎn)品的研發(fā)投入不斷加大，相關(guān)技術(shù)的不斷成熟，以及對(duì)國(guó)外相關(guān)技術(shù)的引入，無(wú)人機(jī)在總體設(shè)計(jì)、飛行控制、組合導(dǎo)航、中繼數(shù)據(jù)鏈路系統(tǒng)、傳感器技術(shù)、圖像傳輸、信息對(duì)抗與反對(duì)抗、發(fā)射回收、生產(chǎn)制造和部隊(duì)使用等諸多技術(shù)領(lǐng)域積累了一定的經(jīng)驗(yàn)，具備一定的技術(shù)基礎(chǔ)，無(wú)人機(jī)裝備體系結(jié)構(gòu)有了較大改善，現(xiàn)代化水平有了明顯提高。在國(guó)內(nèi)，消費(fèi)級(jí)和行業(yè)級(jí)無(wú)人系統(tǒng)的商用化進(jìn)程成指數(shù)級(jí)增長(zhǎng)，無(wú)人飛行器等無(wú)人系統(tǒng)的適航管理、安全管理和運(yùn)營(yíng)機(jī)制也隨之獲得進(jìn)一步完善。微型和輕小型智能無(wú)人系統(tǒng)的研發(fā)與應(yīng)用，高性能無(wú)人系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)、智能材料、自動(dòng)巡航、遠(yuǎn)程遙控、圖像回傳等技術(shù)方面的突破，推動(dòng)了無(wú)人機(jī)在物流、農(nóng)業(yè)、測(cè)繪、電力巡線、安全巡邏、應(yīng)急救援等重要行業(yè)領(lǐng)域的創(chuàng)新應(yīng)用。國(guó)家出臺(tái)的關(guān)于無(wú)人機(jī)行業(yè)的重要支持政策，意味著該行業(yè)發(fā)展已上升至國(guó)家戰(zhàn)略，行業(yè)高增長(zhǎng)格局已經(jīng)確立?；诖?，本文借助中金蒙礦尾礦庫(kù)區(qū)無(wú)人機(jī)組合運(yùn)用，研究拓展行業(yè)無(wú)人機(jī)在尾礦庫(kù)區(qū)代替人工巡檢，并對(duì)尾礦干灘進(jìn)行精準(zhǔn)測(cè)繪，給尾礦庫(kù)區(qū)的安全生產(chǎn)管理提供精準(zhǔn)科學(xué)的數(shù)據(jù)，為整個(gè)尾礦庫(kù)區(qū)的安全保駕護(hù)航。

1 尾礦庫(kù)區(qū)工業(yè)級(jí)無(wú)人機(jī)的運(yùn)用背景

中金蒙礦地處于內(nèi)蒙古滿洲里烏努格吐山，常年平均氣溫-2℃，常年風(fēng)力等級(jí)平均四級(jí)，尾礦干灘儲(chǔ)存大壩依托烏努格吐山建立，大壩總面積約4.7平方公里，目前大壩平均海拔775m，離地最高處約70m左右。

夏天的路磕磕絆絆、坎坎坷坷，可他一樣也慢慢長(zhǎng)大，他能獨(dú)自一個(gè)人穿過(guò)幾條馬路去菜場(chǎng)買油條，能獨(dú)自倒兩趟車去盲校上學(xué)，他甚至還學(xué)會(huì)了給奶奶修收音機(jī)。

尾礦從生產(chǎn)區(qū)精選后，內(nèi)含多種化學(xué)冶煉劑的礦漿通過(guò)管道輸送到干灘排放口，儲(chǔ)存于庫(kù)區(qū)大壩中，由于礦漿濃度高，排放至大壩后易沉淀、凝固，導(dǎo)致排放找平困難，需根據(jù)干灘累計(jì)的量及面積來(lái)找合適的排放口，以便排放均勻，不對(duì)壩體造成局部壓力過(guò)大帶來(lái)的危險(xiǎn)。目前根據(jù)人工大概判斷來(lái)尋找合適的排放口，包括輸送管道的泄露巡查、壩體泄露的巡查都是人工操作，不僅精準(zhǔn)生產(chǎn)的數(shù)據(jù)不能及時(shí)提供，及惡劣的地理環(huán)境也給人工作業(yè)帶來(lái)了諸多不便，增加了各種監(jiān)控不及時(shí)、不到位的風(fēng)險(xiǎn)，投入成本相對(duì)無(wú)人機(jī)作業(yè)比較高，且監(jiān)控效率低。常年的低溫，易對(duì)水循環(huán)利用干灘船體周圍水域冷凍結(jié)冰，如結(jié)冰抽水泵無(wú)法工作，目前依靠人工巡視船體周圍水域冷凍結(jié)冰狀態(tài)，利用噴淋泵阻礙船體周圍水域冷凍結(jié)冰，以便水循環(huán)抽水泵能正常工作。干灘儲(chǔ)存大壩面積廣闊，且干灘并非只有壩體一帶存有，水域中間也大量存在，如果需要掌握干灘的面積及長(zhǎng)度的一些數(shù)據(jù)，人工無(wú)法測(cè)量，只能目測(cè)或借助高端的掃描設(shè)備。

結(jié)合現(xiàn)在工業(yè)級(jí)無(wú)人機(jī)技術(shù)的成熟運(yùn)用，借助無(wú)人機(jī)來(lái)代替工人的作業(yè)，提高尾礦干灘區(qū)域的科技技術(shù)運(yùn)用，給礦產(chǎn)開(kāi)發(fā)尾礦干灘處理技術(shù)帶來(lái)技術(shù)性的變革。

2 尾礦庫(kù)區(qū)工業(yè)級(jí)無(wú)人機(jī)的運(yùn)用所需求和解決的問(wèn)題

聶樹(shù)斌、呼格吉勒?qǐng)D、陳滿……這些重大冤錯(cuò)案件的被告人或不幸被錯(cuò)殺或身陷囹圄。黨的十八大以來(lái)，司法機(jī)關(guān)用實(shí)際行動(dòng)自我糾錯(cuò)、敢于擔(dān)當(dāng)，這些當(dāng)事人的沉冤昭雪，充分顯現(xiàn)出司法體制改革給司法公正帶來(lái)的正向效應(yīng)。

解決問(wèn)題：利用可見(jiàn)光和紅外線熱成像進(jìn)行壩體安全巡檢工作，首先由于工業(yè)級(jí)無(wú)人機(jī)具有自動(dòng)駕駛功能，只需在地面站操控軟件中規(guī)劃好航線，支持一鍵起飛，一鍵降落，自主飛行等功能，在10公里遠(yuǎn)距離圖傳的模式下，可實(shí)時(shí)對(duì)肉眼可見(jiàn)的壩體沉降作出快速的判斷，可回歸到方案第一步驟中，在模型圖上顯示提取坐標(biāo)、區(qū)域、最大沉降量，并利用雙光吊艙工業(yè)級(jí)無(wú)人機(jī)持續(xù)監(jiān)測(cè)。

（2）代替人工巡管、溝渠等泄露問(wèn)題。主要需求為：可見(jiàn)管路泄漏、滲漏、變形等情況，能在電腦、移動(dòng)終端實(shí)時(shí)或查看圖像、位置等信息。

解決問(wèn)題：現(xiàn)有的管道泄漏監(jiān)控方法不能快速、高效、準(zhǔn)確的判斷管道泄漏問(wèn)題，而工業(yè)級(jí)無(wú)人機(jī)搭載雙光吊艙，在溫差0.01℃以下都能快速準(zhǔn)確的顯示出來(lái)，配以手持地面站，可在手持地面站清晰看到工業(yè)級(jí)無(wú)人機(jī)利用雙光吊艙巡管道實(shí)時(shí)傳送回的視頻影像，包括管道的變形亦可輕松甄別，實(shí)時(shí)圖傳的距離為10公里，實(shí)時(shí)影像數(shù)據(jù)不僅在地面操縱電腦中儲(chǔ)存，而已在工業(yè)級(jí)無(wú)人機(jī)飛行平臺(tái)上有儲(chǔ)存，利用現(xiàn)有4G技術(shù)，還可同步傳送到現(xiàn)有的儲(chǔ)存機(jī)房或中控顯示端，數(shù)據(jù)儲(chǔ)存安全，可追溯性強(qiáng)，人眼無(wú)法識(shí)別的微小滲漏都可以清楚識(shí)別。

（3）代替人工巡浮船周圍水面結(jié)冰問(wèn)題。主要需求為：實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)浮船周邊活水面積減小等情況；實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)浮船與冰面接觸是否接觸。

水循環(huán)使用需要及時(shí)掌握浮船周圍活水面積數(shù)據(jù)，如果過(guò)小，需要隨時(shí)更改噴淋泵噴灑大小及時(shí)長(zhǎng)，保證浮船周圍有一定的水面，才能讓尾礦干灘儲(chǔ)存大壩中的循環(huán)水能及時(shí)回流到生產(chǎn)區(qū)；另外水循環(huán)抽水泵工作需要在有活水的前提下進(jìn)行，需要實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)浮船與冰面接觸是否接觸，如果人工發(fā)現(xiàn)船與冰面有接觸，需要人工進(jìn)行及時(shí)介入進(jìn)行除冰等工作，否則在低溫環(huán)境下，浮船周圍將迅速結(jié)出厚厚的冰層，很難短時(shí)間清理干凈，影響水循環(huán)利用，增加人工及生產(chǎn)成本。

（3）尾礦庫(kù)區(qū)運(yùn)用工業(yè)級(jí)無(wú)人機(jī)的重要性。在有色金屬礦業(yè)開(kāi)發(fā)的后期，冶煉過(guò)后暫時(shí)不用的礦漿里包含多種有害的化學(xué)試劑，且在冶煉的過(guò)程中，沒(méi)被提取的重金屬?gòu)脑紵o(wú)害的礦石中被釋放成游離態(tài)，目前國(guó)內(nèi)外較為妥當(dāng)?shù)奶幚矸椒閮?chǔ)存在一個(gè)地方，利用天然沉積和凝固后，掩土進(jìn)行還原于自然，待后續(xù)技術(shù)水平跟上時(shí)再次二次開(kāi)發(fā)冶煉。而礦漿中的有害化學(xué)物質(zhì)亦存在于礦漿沉積后的水中，如果隨意排放將對(duì)水土造成嚴(yán)重污染，及時(shí)經(jīng)過(guò)污水進(jìn)化處理后亦不可能實(shí)現(xiàn)將有害化學(xué)物質(zhì)處理干凈，污染都將存在，中金蒙礦在礦漿沉積水循環(huán)再次利用，實(shí)現(xiàn)零排放在國(guó)內(nèi)也屬于技術(shù)創(chuàng)新發(fā)明，避免水體污染，也可節(jié)約大量的水資源。

解決問(wèn)題：工業(yè)級(jí)無(wú)人機(jī)搭載雙光吊艙不僅能解決前面提到的替代人工巡管和替代人工巡壩，同時(shí)在飛行的時(shí)候還能兼顧到對(duì)人工浮船周圍活水面積大小的監(jiān)控，此項(xiàng)在雙光吊艙工業(yè)級(jí)無(wú)人機(jī)智能飛行的時(shí)候，規(guī)劃自動(dòng)飛行航線時(shí)，覆蓋到人工浮船及周圍即可，在可見(jiàn)光模式里可輕松判別，人工浮船周邊活水面積減小或人工浮船與冰面接觸時(shí)，即可直觀的監(jiān)控，并可利用雙光吊艙工業(yè)級(jí)無(wú)人機(jī)持續(xù)監(jiān)測(cè)，起到持續(xù)監(jiān)控的效果。

（4）干灘及水域面積、標(biāo)高、液位等定期測(cè)量問(wèn)題。根據(jù)國(guó)家要求，生產(chǎn)過(guò)后暫時(shí)無(wú)法提煉的礦漿需要進(jìn)行還原大自然，在不傷害土地和環(huán)境的前提下，極大的利用本已需要還原自然的干灘礦漿，這項(xiàng)工作需要及時(shí)掌握干灘的面積及量方等相關(guān)數(shù)據(jù)。

另外，極寒環(huán)境下的礦漿排至儲(chǔ)存大壩中后，容易沉淀、結(jié)冰堆積，易增加壩體局部壓力，需要及時(shí)掌握干灘面積、標(biāo)高以及水域液位等數(shù)據(jù)情況，以便能進(jìn)行排放點(diǎn)及時(shí)更換，才能使尾礦礦漿能均勻排放至儲(chǔ)存大壩中。

（3）根據(jù)中金蒙礦使用需求匹配專業(yè)的地面站控制軟件；因中金蒙礦的特殊使用需求，現(xiàn)有的地面站控制軟件系統(tǒng)未必能滿足使用要求，都需根據(jù)特殊使用需求進(jìn)行進(jìn)一步調(diào)整及開(kāi)發(fā)，確保使用的方便、順手等。

3 尾礦庫(kù)區(qū)工業(yè)級(jí)無(wú)人機(jī)運(yùn)用的意義

目前我國(guó)高校教師崗前培訓(xùn)的考核是以純粹的理論知識(shí)為考核內(nèi)容，沒(méi)有衡量青年教師的相關(guān)教學(xué)實(shí)踐能力的考核。崗位培訓(xùn)的最終目的是讓高校青年教師掌握教學(xué)理念和教學(xué)手段，因此，考核應(yīng)從教學(xué)技能著手，減少死記硬背的理論知識(shí)題目[16]。建議采取閉卷與開(kāi)卷相結(jié)合的方式，試卷考試形式與導(dǎo)師評(píng)價(jià)形式相結(jié)合的方式?！陡叩冉逃ㄒ?guī)概論》與《高等學(xué)校教師職業(yè)道德修養(yǎng)》課程可以采取網(wǎng)上答卷的形式。其余教學(xué)技能課程的考核應(yīng)以要求學(xué)員直接講課的方式來(lái)點(diǎn)評(píng)打分，同時(shí)導(dǎo)師在學(xué)員培訓(xùn)期間結(jié)束后給予公正的評(píng)價(jià)。

根據(jù)第一步所取得的影像數(shù)據(jù)的基礎(chǔ)上，用雙光吊艙工業(yè)級(jí)無(wú)人機(jī)，對(duì)所需實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)的區(qū)域或管道進(jìn)行精準(zhǔn)監(jiān)測(cè)，取得30倍變焦的可見(jiàn)光和熱成像實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)影像數(shù)據(jù)，定期實(shí)時(shí)自動(dòng)實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)飛行，全方位對(duì)可見(jiàn)管道滲漏、溝渠滲漏、壩體滲漏、壩體形態(tài)監(jiān)控、浮船周圍水域面積等進(jìn)行實(shí)時(shí)監(jiān)控。

（2）尾礦庫(kù)區(qū)運(yùn)用工業(yè)級(jí)無(wú)人機(jī)的必要性。在礦產(chǎn)開(kāi)發(fā)的過(guò)程中，保護(hù)好環(huán)境也是國(guó)之所需，亦是企業(yè)責(zé)任，特別是在尾礦庫(kù)區(qū)干灘還原于自然的過(guò)程中，各個(gè)環(huán)節(jié)都非常有必要，包括管道輸送、壩體安全，一旦出事將造成不可挽回的損失，而人工監(jiān)控?zé)o法做到實(shí)時(shí)、高效、快速的監(jiān)控，利用先進(jìn)的工業(yè)級(jí)無(wú)人機(jī)進(jìn)行代替人工監(jiān)控的必要性突出。

5.加強(qiáng)對(duì)整個(gè)檢修的運(yùn)行重視程度，定期對(duì)相關(guān)工作進(jìn)行檢查，并做好記錄，此外，工作人員還要具備處理事故的能力，以保證整個(gè)系統(tǒng)的安全運(yùn)行。

在干灘儲(chǔ)存過(guò)程中，壩體增高，而膜袋儲(chǔ)存技術(shù)等系統(tǒng)，需要及時(shí)掌握干灘的面積、周長(zhǎng)、量方等關(guān)鍵數(shù)據(jù)，否則在極寒溫度下尋找排放點(diǎn)失去了支撐，而成熟的三維傾斜攝影無(wú)人機(jī)測(cè)量技術(shù)可輕松讓企業(yè)獲取相關(guān)數(shù)據(jù)，目前不管是從經(jīng)濟(jì)性還是從可行性上分析，工業(yè)級(jí)無(wú)人機(jī)建模測(cè)量必要性不言而喻。

給予WT與TLR4-/-小鼠大劑量LPS刺激后，血清相關(guān)炎癥因子水平ELISA檢測(cè)結(jié)果顯示：分別與各自對(duì)照組（NS組）比較，WT LPS組與TLR4-/-LPS組小鼠血清中IL-1α、IL-1β、TNF-α以及IL-18均明顯增加（P＜0.05）。與WT LPS組相比，TLR4-/-LPS組小鼠血清中IL-1α水平無(wú)明顯差異，但I(xiàn)L-1β、TNF-α和IL-18水平明顯低于WT LPS組（P＜0.05，圖5）。表明TLR4-/-主要影響IL-1β、TNF-α及IL-18的水平，對(duì)IL-1α水平影響較小。

然而不管是尾礦礦漿的儲(chǔ)存還是水循環(huán)再次利用，都是經(jīng)過(guò)管道輸送，為不讓這些帶有污染的物質(zhì)給自然帶來(lái)污染，嚴(yán)格的管道泄漏監(jiān)控成為重中之重，而像這種大面積儲(chǔ)存區(qū)域，管道密布的尾礦干灘，實(shí)現(xiàn)人工實(shí)時(shí)高效的監(jiān)控幾乎不可能。而隨著每年的開(kāi)發(fā)進(jìn)程，尾礦積累越來(lái)越多，壩體逐年都在增高，特別是在中金蒙礦尾礦庫(kù)區(qū)地處的極惡劣環(huán)境下，干灘面積不均勻、排放點(diǎn)不均勻或壩體絲毫裂縫都有可能嚴(yán)重威脅大壩安全。利用高效、安全的工業(yè)級(jí)無(wú)人機(jī)進(jìn)行精準(zhǔn)測(cè)量和實(shí)時(shí)監(jiān)控變得非常重要。

（4）尾礦庫(kù)區(qū)運(yùn)用工業(yè)級(jí)無(wú)人機(jī)的可行性。目前工業(yè)級(jí)無(wú)人機(jī)已被成功運(yùn)用到了各行各業(yè)，在理論上，工業(yè)級(jí)無(wú)人機(jī)具有自動(dòng)駕駛和多模式功能，加上所搭載的載荷，功能進(jìn)一步提升，理論上的技術(shù)評(píng)估沒(méi)有任何疑問(wèn)。

在實(shí)地的調(diào)研過(guò)程中，發(fā)現(xiàn)中金蒙礦尾礦庫(kù)區(qū)地域?qū)掗煕](méi)有障礙、遮擋，遠(yuǎn)離機(jī)場(chǎng)及相關(guān)禁飛區(qū)，地理位置非常適合工業(yè)級(jí)無(wú)人機(jī)高效作業(yè)。從經(jīng)濟(jì)性來(lái)看，利用工業(yè)級(jí)無(wú)人機(jī)代替工人作業(yè)效率高，可幫企業(yè)節(jié)省一部分人工成本。因此不管是從理論上、技術(shù)支撐，還是可靠性、地理位置或經(jīng)濟(jì)性方面分析，具有高度的可行性。

4 尾礦庫(kù)區(qū)工業(yè)級(jí)無(wú)人機(jī)運(yùn)用技術(shù)方法

中金蒙礦尾礦尾礦庫(kù)區(qū)領(lǐng)域工業(yè)級(jí)無(wú)人機(jī)運(yùn)用方案分兩個(gè)部分，首先用五相機(jī)傾斜攝影無(wú)人機(jī)對(duì)整個(gè)尾礦干灘區(qū)域進(jìn)行整體數(shù)字建模和三維地形圖掃描，定期智能自動(dòng)飛行作業(yè)，并根據(jù)尾礦庫(kù)區(qū)區(qū)域影像數(shù)據(jù)，對(duì)干灘面積、長(zhǎng)度、方量、水域面積、標(biāo)高、坡率、尾礦礦漿流向等進(jìn)行精準(zhǔn)測(cè)量或定期監(jiān)控，準(zhǔn)確掌握干灘系統(tǒng)數(shù)據(jù)及影像資料。

（1）尾礦庫(kù)區(qū)運(yùn)用工業(yè)級(jí)無(wú)人機(jī)的先進(jìn)性。尾礦庫(kù)區(qū)利用工業(yè)級(jí)無(wú)人機(jī)代替人工作業(yè)，是在工業(yè)級(jí)無(wú)人機(jī)高度發(fā)展的基礎(chǔ)上發(fā)展起來(lái)的，集無(wú)線電傳輸、高精度傳感器元器件、自動(dòng)駕駛技術(shù)、精密軟件系統(tǒng)等多個(gè)功能模塊集成的使用技術(shù)，工業(yè)級(jí)無(wú)人機(jī)本身技術(shù)先進(jìn)性強(qiáng)，創(chuàng)新性好，屬于近幾年才發(fā)展起來(lái)的高新技術(shù)，在一定程度上代表人工智能的高度水平。

濾芯是一款凈水器的關(guān)鍵，也是一款凈水器核心競(jìng)爭(zhēng)力的體現(xiàn)。在反滲透凈水器產(chǎn)品中，很多廠家為了控制成本，凈化濾芯往往選擇國(guó)產(chǎn)或國(guó)產(chǎn)、進(jìn)口混合式的濾芯搭配。

特別是工業(yè)級(jí)無(wú)人機(jī)在礦業(yè)開(kāi)發(fā)尾礦庫(kù)區(qū)監(jiān)測(cè)、測(cè)繪領(lǐng)域，在國(guó)內(nèi)屬于先驅(qū)，行業(yè)運(yùn)用的著眼點(diǎn)高，具有很高的先進(jìn)性，將帶動(dòng)國(guó)內(nèi)尾礦庫(kù)區(qū)領(lǐng)域工業(yè)級(jí)無(wú)人機(jī)智能運(yùn)用，必將帶來(lái)一場(chǎng)尾礦干灘安全作業(yè)的技術(shù)革命，在行業(yè)里將具有很好的示范性，將得到大力推廣，也將工業(yè)級(jí)無(wú)人機(jī)行業(yè)運(yùn)用推向一個(gè)新的高度水平。

（1）代替人工巡壩、泄露問(wèn)題。主要需求為：肉眼可見(jiàn)的壩體沉降及鎖定坐標(biāo)位置、區(qū)域范圍、最大沉降量，并持續(xù)監(jiān)測(cè)；肉眼可見(jiàn)的橫向、縱向裂縫，圖上顯示其長(zhǎng)度，最大寬度，并持續(xù)監(jiān)測(cè)；局部壩體出現(xiàn)明顯塌陷顯示坐標(biāo)；外壩坡、壩腳持續(xù)性滲流，圖上顯示坐標(biāo)。

（1）集所有先進(jìn)傳感器及無(wú)人機(jī)材料打造超穩(wěn)定的工業(yè)級(jí)無(wú)人機(jī)飛行平臺(tái)；現(xiàn)有的工業(yè)級(jí)無(wú)人機(jī)傳感器、材料非常多，很多機(jī)構(gòu)在工業(yè)級(jí)無(wú)人機(jī)制作的時(shí)候，為了追求最大利潤(rùn)，會(huì)使用相對(duì)低廉、品質(zhì)保證低的元器件，使得工業(yè)級(jí)無(wú)人機(jī)作業(yè)的時(shí)候可靠性低，可操控性不強(qiáng)，精度低下；而中金蒙礦地處滿洲里市郊區(qū)，常年氣溫低、風(fēng)大，對(duì)工業(yè)級(jí)無(wú)人機(jī)有更高的要求。

（2）集先進(jìn)的無(wú)線電及遠(yuǎn)距離圖傳技術(shù)保證工業(yè)級(jí)無(wú)人機(jī)通訊暢通；因中金蒙礦的生產(chǎn)至關(guān)重要，尾礦庫(kù)區(qū)領(lǐng)域工業(yè)級(jí)無(wú)人機(jī)使用要求監(jiān)控需要全方位、無(wú)死角；而地處偏遠(yuǎn)地區(qū)的尾礦庫(kù)區(qū)，面積巨大，實(shí)時(shí)監(jiān)控要求圖傳必要要有足夠的遠(yuǎn)，無(wú)線電傳輸技術(shù)和遠(yuǎn)距離圖傳技術(shù)必須在原有的基礎(chǔ)上上升一個(gè)臺(tái)階，才能滿足中金蒙礦尾礦庫(kù)區(qū)工業(yè)級(jí)無(wú)人機(jī)使用的通訊功能。

解決問(wèn)題：尾礦庫(kù)區(qū)工業(yè)級(jí)無(wú)人機(jī)運(yùn)用中涉及了用三維傾斜攝影無(wú)人機(jī)對(duì)尾礦庫(kù)區(qū)干灘儲(chǔ)存進(jìn)行數(shù)字建模和處理三維模型圖，三維傾斜攝影無(wú)人機(jī)系統(tǒng)中設(shè)計(jì)有五相機(jī)和PPK、GPS等定位差分模塊，控制精度可以達(dá)到5cm以內(nèi)，在工業(yè)級(jí)無(wú)人機(jī)獲取影象數(shù)據(jù)后，輸入專用的軟件中處理數(shù)據(jù)，輸出高精度的三維模型圖，可測(cè)量干灘庫(kù)區(qū)水圈面積、水位標(biāo)高、干灘長(zhǎng)度及面積、干灘標(biāo)高等數(shù)據(jù)信息，讓生產(chǎn)人員快速做出正確的判斷或決策。

因此，與其勉強(qiáng)買房，不如從實(shí)際出發(fā)尋找更合理的方案。當(dāng)然，無(wú)論是否立即買房，在婚姻的頭3年，對(duì)房子這件事情，做出一個(gè)雙方認(rèn)可并為之努力奮斗的理財(cái)規(guī)劃，是非常重要的。

（4）根據(jù)中金蒙礦使用需求搭載、調(diào)試多功能專業(yè)載荷；在有適合于惡劣環(huán)境能作業(yè)的飛行平臺(tái)和軟件還不夠，還需要有能執(zhí)行各項(xiàng)功能的載荷，在業(yè)界，做傾斜攝影的載荷和做實(shí)時(shí)監(jiān)控的載荷形式多樣，運(yùn)用中將挑選索尼高精度鏡頭集成傾斜攝影載荷，將帶有可見(jiàn)光和紅外線熱成像的雙光吊艙執(zhí)行實(shí)時(shí)監(jiān)控；載荷單獨(dú)調(diào)參，待功能穩(wěn)定，再次集成飛行平臺(tái)，確保載荷在工業(yè)級(jí)無(wú)人機(jī)飛行平臺(tái)上能功能正常。

《世說(shuō)新語(yǔ)》及劉孝標(biāo)注都有重要的學(xué)術(shù)價(jià)值，學(xué)界常作為一個(gè)整體來(lái)研究。劉注《世說(shuō)新語(yǔ)》撰著的起始時(shí)間有可能在梁天監(jiān)十五年(516)之前[2](P20)?！妒勒f(shuō)新語(yǔ)》在唐及其前惟一幸存本，為日本明治十年(1877)在京都東寺庫(kù)中發(fā)現(xiàn)的唐寫(xiě)本《世說(shuō)新語(yǔ)》殘卷。

5 目前尾礦庫(kù)區(qū)無(wú)人機(jī)組合運(yùn)用所存在的問(wèn)題

（1）續(xù)航時(shí)間問(wèn)題。目前尾礦庫(kù)區(qū)的工業(yè)級(jí)無(wú)人機(jī)以電動(dòng)工業(yè)級(jí)無(wú)人機(jī)為主，而電池作為整個(gè)工業(yè)級(jí)無(wú)人機(jī)的動(dòng)力核心，電池的能量直接關(guān)系到無(wú)人機(jī)的續(xù)航時(shí)間，能量占比高的新型動(dòng)力電池也是我國(guó)近幾年急需解決的行業(yè)難題，如果攻克，將大大提高電池的供電能力，工業(yè)級(jí)無(wú)人機(jī)的續(xù)航時(shí)間和作業(yè)效率將大大的提高。眾所周知，工業(yè)級(jí)無(wú)人機(jī)的續(xù)航時(shí)間與自身的重量本是一對(duì)此消彼長(zhǎng)的矛盾體，工業(yè)級(jí)無(wú)人機(jī)在設(shè)計(jì)的時(shí)候要充分考慮電池的供電能力以及飛行平臺(tái)本身的自重，既要滿足搭載有效的載荷，且要追求效率最大化，給工業(yè)級(jí)無(wú)人機(jī)的設(shè)計(jì)和制造都帶來(lái)了一定的困擾，如何找到平衡點(diǎn)，是一個(gè)值得去思考的問(wèn)題。

（2）無(wú)法全自動(dòng)執(zhí)行作業(yè)的問(wèn)題?，F(xiàn)有的工業(yè)級(jí)無(wú)人機(jī)雖說(shuō)具有一定的自主、自動(dòng)功能，畢竟只是一定程度上的，自動(dòng)功能需要人工輔助才能得以實(shí)現(xiàn)，能提高作業(yè)效率，但是無(wú)法脫離人工輔助進(jìn)行全自動(dòng)執(zhí)行作業(yè)；而全自動(dòng)的避障或智能工業(yè)級(jí)無(wú)人機(jī)的出現(xiàn)，還需科技力量的深度發(fā)展，需要更加精準(zhǔn)的傳感器以及新型科技技術(shù)，需要人工智能的廣泛使用，當(dāng)然這也是工業(yè)級(jí)無(wú)人機(jī)的終極目標(biāo)。

6 未來(lái)工業(yè)級(jí)無(wú)人機(jī)發(fā)展的趨勢(shì)

（1）自動(dòng)駕駛系統(tǒng)更加精準(zhǔn)。隨著工業(yè)級(jí)無(wú)人機(jī)行業(yè)運(yùn)用的拓展，對(duì)工業(yè)級(jí)無(wú)人機(jī)自動(dòng)、自主功能的要求也越來(lái)越高，而工業(yè)級(jí)無(wú)人機(jī)的核心是自動(dòng)駕駛系統(tǒng)，即飛控系統(tǒng)，正是因?yàn)楣I(yè)級(jí)無(wú)人機(jī)的自動(dòng)駕駛系統(tǒng)，依靠工業(yè)級(jí)無(wú)人機(jī)機(jī)身上的大量先進(jìn)且靈敏的IMU慣導(dǎo)測(cè)量傳感器，實(shí)時(shí)感知外界環(huán)境、無(wú)人機(jī)飛行姿態(tài)等相關(guān)數(shù)據(jù)，并將實(shí)時(shí)感知的數(shù)據(jù)參數(shù)傳送至自動(dòng)駕駛系統(tǒng)核心，使得工業(yè)級(jí)無(wú)人機(jī)能迅速做出決策，自動(dòng)調(diào)整飛行姿態(tài)，保證飛行穩(wěn)定性，并將飛機(jī)的實(shí)時(shí)飛行參數(shù)反饋到軟件界面，讓工業(yè)級(jí)無(wú)人機(jī)能自動(dòng)、自主的飛行。

（2）將出現(xiàn)新的動(dòng)力系統(tǒng)或電池。在未來(lái)的工業(yè)級(jí)無(wú)人機(jī)使用過(guò)程中，工業(yè)級(jí)無(wú)人機(jī)的體積將越來(lái)越小，成本將進(jìn)一步降低，而可靠性將會(huì)進(jìn)一步提升，目前工業(yè)級(jí)無(wú)人機(jī)大多采用高能鋰電池帶動(dòng)無(wú)刷盤(pán)式電機(jī)，而盤(pán)式電機(jī)經(jīng)匹配的電調(diào)控制，在未來(lái)整套動(dòng)力系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)或性能將會(huì)變得更加高效，壽命將不斷提高；關(guān)于高能鋰電池的能占比在未來(lái)一定會(huì)被攻克，將出現(xiàn)新型高能占比的電池，為工業(yè)級(jí)無(wú)人機(jī)提供更長(zhǎng)的航時(shí)。

（3）無(wú)人機(jī)系統(tǒng)將向集成化方向發(fā)展。從工業(yè)級(jí)無(wú)人機(jī)的行業(yè)使用和現(xiàn)狀來(lái)看，未來(lái)工業(yè)級(jí)無(wú)人機(jī)系統(tǒng)將向集成化方向發(fā)展，并將呈現(xiàn)出兩種形式，首先，工業(yè)級(jí)無(wú)人機(jī)內(nèi)部將出現(xiàn)系統(tǒng)化，完整的工業(yè)級(jí)無(wú)人機(jī)系統(tǒng)由飛行平臺(tái)和載荷等組成，通過(guò)飛行平臺(tái)與載荷之間的深度配合和集成，工業(yè)級(jí)無(wú)人機(jī)才能圓滿的完成任務(wù)；隨著無(wú)人機(jī)技術(shù)與載荷技術(shù)的發(fā)展，以及用戶對(duì)整個(gè)無(wú)人機(jī)系統(tǒng)的尺寸、重量等參數(shù)的要求不斷提高，無(wú)人機(jī)與任務(wù)載荷間的集成度將會(huì)逐步提高，可能會(huì)出現(xiàn)共用其中的部分零部件、操作系統(tǒng)等發(fā)展趨勢(shì);二是無(wú)人機(jī)平臺(tái)的通用化。通過(guò)采用模塊化設(shè)計(jì)和開(kāi)放式結(jié)構(gòu)，根據(jù)任務(wù)需要，隨時(shí)更換相應(yīng)的任務(wù)載荷，實(shí)現(xiàn)“一機(jī)多用”和“即插即用”的平臺(tái)功能。

4) 根結(jié)線蟲(chóng)毒力測(cè)定方法。取96孔細(xì)胞培養(yǎng)板，每孔加入配好的不同濃度的藥劑150 μL，再加入等體積的線蟲(chóng)懸浮液，25℃條件下保濕培養(yǎng)。分別于24 h和48 h后觀察記錄線蟲(chóng)死亡數(shù)目(線蟲(chóng)呈僵直不動(dòng)為死蟲(chóng)，線蟲(chóng)呈彎曲蠕動(dòng)狀態(tài)為活蟲(chóng))，計(jì)算死亡率和校正死亡率。

7 結(jié)語(yǔ)

隨著時(shí)代的進(jìn)步，科學(xué)技術(shù)的不斷提高，提升生產(chǎn)效率，減少成本投入是企業(yè)迫在眉睫的問(wèn)題，效率的提升關(guān)鍵在于設(shè)備，工業(yè)級(jí)無(wú)人機(jī)作為高科技智能技術(shù)裝備的代表，拓展工業(yè)級(jí)無(wú)人機(jī)的行業(yè)研究運(yùn)用也體現(xiàn)了企業(yè)尋求解決辦法，努力創(chuàng)新的思路。在世界經(jīng)濟(jì)創(chuàng)新的時(shí)代大背景下，中金蒙礦順應(yīng)時(shí)代的潮流，結(jié)合實(shí)際情況研究運(yùn)用適合本企業(yè)發(fā)展的先進(jìn)設(shè)備。本文后半部以中金蒙礦尾礦庫(kù)區(qū)工業(yè)級(jí)無(wú)人機(jī)研究運(yùn)用為例，拓展工業(yè)級(jí)無(wú)人機(jī)的一個(gè)全新運(yùn)用領(lǐng)域，對(duì)有色金屬礦業(yè)開(kāi)發(fā)企業(yè)工業(yè)級(jí)無(wú)人機(jī)運(yùn)用的解釋具有一定的局限性，為此，在尾礦庫(kù)區(qū)工業(yè)級(jí)無(wú)人機(jī)運(yùn)用領(lǐng)域的深一步研究還有待提高。

[1]白瑞杰，李曉雪．《中國(guó)制造2025》背景下的無(wú)人機(jī)發(fā)展前景[J]．無(wú)人機(jī)應(yīng)用專題，2017年,(第4期)：12頁(yè)．