基于MSP432 的智能跟隨小車(chē)的設(shè)計(jì)

劉鴻輝

（西北民族大學(xué)，甘肅蘭州，730106）

1 系統(tǒng)框架

基于MSP432 的智能跟隨小車(chē)主要由以下幾個(gè)部分組成：提供各個(gè)模塊工作電壓的電源模塊、對(duì)小車(chē)進(jìn)行人工控制的紅外遙控模塊、對(duì)實(shí)物圖像進(jìn)行獲取的圖像采集模塊、產(chǎn)生電機(jī)驅(qū)動(dòng)信號(hào)的電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊、對(duì)所有模塊進(jìn)行控制與結(jié)合的智能控制模塊。由于各模塊的工作電壓不同有3.3V、5V、12V 等，因此需要一個(gè)電源模塊來(lái)提供各個(gè)模塊的工作電壓。圖像采集模塊采用的是ATK-OV7725 圖像傳感器將采集的圖像傳輸給控制模塊進(jìn)行識(shí)別，從而自動(dòng)跟隨到達(dá)指定地點(diǎn)。紅外遙控模塊是為了方便對(duì)小車(chē)進(jìn)行人工控制而添加的模塊。電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊提供各電機(jī)工作所需的PWM 信號(hào)。智能控制模塊采用的是由TI 公司生產(chǎn)的MSP432 單片機(jī)進(jìn)行控制。具體系統(tǒng)框架見(jiàn)圖1 所示。

圖1 系統(tǒng)框架圖

2 智能控制模塊

智能控制模塊采用由TI 公司生產(chǎn)的MSP432 單片機(jī)控制。MSP432 是一款32 位的低功耗MCU。MSP432 用與M0+相近的功耗實(shí)現(xiàn)了接近Cortex-M4F 的性能。MSP432系列使用Cortex -M4F 內(nèi)核具有超低功耗、應(yīng)用設(shè)計(jì)方便、擴(kuò)展性好等特點(diǎn)。主要還有以下特點(diǎn)：MSP432 系列MCU具有多個(gè)低功率操作模式；具有32 位的Cortex -M4F 架構(gòu)，針對(duì)小封裝的嵌入式應(yīng)用進(jìn)行了優(yōu)化；具有優(yōu)秀的處理能力與快速中斷處理能力；符合IEEE754 的浮點(diǎn)運(yùn)算單元(FPU)；使用高效的處理器內(nèi)核、系統(tǒng)和儲(chǔ)存器；對(duì)時(shí)間苛刻的應(yīng)用提供可確定的、高性能的處理；儲(chǔ)存器保護(hù)單元為操作系統(tǒng)提供特權(quán)操作模式；串行線調(diào)試和串行線跟蹤減少調(diào)試和跟蹤過(guò)程中需求的引腳數(shù)；集成多種休眠模式，使功耗更低；從ARM7 處理器系列中移植過(guò)來(lái)，以獲得更好的性能和更高的電源效率。其主要的資源有：內(nèi)核：低功耗內(nèi)核(可達(dá)nA 級(jí))；工作頻率：48MHz；工作電壓范圍：1.62～3.7V；運(yùn)行溫度范圍：-40C°～85C°；存儲(chǔ)器：Flash，128KB 以上、SRAM，32KB 以上；ADC：14 位ADC；通信接口：具有UART、12C、SPI 的通信接口模塊；安全特性：具有內(nèi)部看門(mén)狗等安全保護(hù)特性；電機(jī)控制：具有PWM 功能模塊；調(diào)試接口：具有JTAG 和SWD 程序?qū)懭胝{(diào)試接口等。

智能控制模塊的主要功能是：對(duì)OV7725 傳輸來(lái)的圖像信號(hào)進(jìn)行處理從而得到小車(chē)即將運(yùn)行的方式，例如用來(lái)控制前輪方向的舵機(jī)的轉(zhuǎn)向、后輪電機(jī)的轉(zhuǎn)速等。對(duì)紅外遙控器傳輸來(lái)的信號(hào)進(jìn)行處理從而修改小車(chē)的運(yùn)行方式。如前進(jìn)后退、加速減速等。利用MSP432 中的Timer_A 模塊的A0 產(chǎn)生的PWM 信號(hào)用于后輪兩個(gè)電機(jī)的驅(qū)動(dòng)、A1 產(chǎn)生的PWM 信號(hào)用于舵機(jī)的驅(qū)動(dòng)。

舵機(jī)的控制利用了位置PID 算法。所謂PID 控制，就是對(duì)偏差進(jìn)行比例、積分和微分的控制。PID 由3 個(gè)單元組成，分別是比例(P)單元、積分(I)單元、微分(D)單位。在工程實(shí)踐中，一般P 是必須的，所以衍生出許多組合的PID 控制器，如PD、PI、PID 等。如本次使用的PID 算法：V1=Kongzhi_PID(P1,T1)、P1+=V1。舵機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)的速度根據(jù)舵機(jī)的位置與即將的轉(zhuǎn)動(dòng)角度而計(jì)算出用V1 表示，利用微分將值分割出很多小區(qū)間，并區(qū)間的值逐個(gè)賦值給控制舵機(jī)的寄存器。從而實(shí)現(xiàn)了將舵機(jī)的轉(zhuǎn)動(dòng)速度變量變成了PID變量的問(wèn)題。利用此種算法還可實(shí)現(xiàn)。

3 電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊

■3.1 直流電機(jī)

直流電機(jī)中固定部分有主磁極與電刷，固定部分總稱(chēng)為定子。轉(zhuǎn)動(dòng)部分由圓柱形鐵心與繞在鐵心上的銅制繞組組成，轉(zhuǎn)動(dòng)部分也稱(chēng)為轉(zhuǎn)子。定子上裝設(shè)了一對(duì)直流勵(lì)磁磁鐵，分別為主磁極N 與S，轉(zhuǎn)子上裝設(shè)了電樞鐵心。電樞鐵心上放置了一個(gè)電樞線圈（在真正的電機(jī)中往往有很多線圈，此處只放置一個(gè)線圈舉例）線圈兩端各連接了兩個(gè)銅制換向器。兩個(gè)換向器都固定在定子上且與鐵心絕緣，在兩個(gè)換向器上分別固定有兩個(gè)電刷，其起到的作用是在電樞轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)將與換向器連接的電樞線圈與外電路構(gòu)成電氣連接。在電刷上施加直流電壓U，電樞線圈中的電流方向?yàn)镹 極下的電樞中有效邊中的電流是同一個(gè)方向，而S 極下的電樞中有效邊的電流是另一個(gè)方向。根據(jù)左手法則判定，這樣兩個(gè)有效邊所受的洛倫茲力的方向一致，電樞開(kāi)始轉(zhuǎn)動(dòng)，即電機(jī)開(kāi)始轉(zhuǎn)動(dòng)。

簡(jiǎn)介來(lái)說(shuō)，就是把直流電機(jī)中的+和-對(duì)應(yīng)接到電池的正負(fù)極，電機(jī)即可正方向轉(zhuǎn)動(dòng)。如果是把直流電機(jī)中的+和-反對(duì)應(yīng)接到電池的負(fù)正極，電機(jī)即可反方向轉(zhuǎn)動(dòng)。電機(jī)的轉(zhuǎn)速與外接的直流電壓電壓是成正比關(guān)系（實(shí)際上由電樞電流決定）。

總而言之，我們可以調(diào)節(jié)加在電機(jī)上面的直流電壓的大小，即可實(shí)現(xiàn)直流電機(jī)轉(zhuǎn)速的調(diào)節(jié)，也可以改變直流電機(jī)上面所加的直流電壓的極性，即可實(shí)現(xiàn)電機(jī)的換向。

■3.2 直流電機(jī)驅(qū)動(dòng)芯片TB6612FNG

直流電機(jī)的調(diào)速與換向的功能，是由MSP432 單片機(jī)來(lái)控制的，由于MSP432 單片機(jī)的I/O 口的輸出功率較低，即帶負(fù)載能力較弱，而直流電機(jī)是感性負(fù)載需要大電流來(lái)驅(qū)動(dòng)，即需要功率較大，因此需要使用功率放大器來(lái)對(duì)MSP432 單片機(jī)的I/O 口輸出的PWM 信號(hào)進(jìn)行功率放大。在這里，我們選擇了直流電機(jī)驅(qū)動(dòng)芯片TB6612FNG。TB6612FNG 是由東芝半導(dǎo)體公司生產(chǎn)的一款直流電機(jī)驅(qū)動(dòng)器件，它有可以雙通道輸出大電流的MOSFET-H 橋結(jié)構(gòu)，最多可以同時(shí)驅(qū)動(dòng)兩個(gè)直流電機(jī)工作。相比傳統(tǒng)利用雙H橋的電機(jī)驅(qū)動(dòng)芯片L298N 來(lái)說(shuō)它具有更低的損耗與更低的發(fā)熱，并且L298N 還需要外圍電路的輔助，而TB6612FNG的外圍電路極為簡(jiǎn)單，只需一個(gè)電源濾波器即可。因此使用TB6612FNG 來(lái)驅(qū)動(dòng)電機(jī)可以大大減小小車(chē)的尺寸。其可以接受的PWM 信號(hào)輸入頻率范圍較大，0～100 kHz 的頻率范圍足以滿(mǎn)足我們絕大部分的要求。以下是TB6612FNG 的主要參數(shù)：最大輸入電壓：VM=15V、最大輸出電流：IOUTM=3.2A。TB6612FNG 具有短路剎車(chē)/正反轉(zhuǎn)/停機(jī)等功能模式。內(nèi)置有過(guò)熱保護(hù)電路與低壓檢測(cè)電路。具有良好的電機(jī)驅(qū)動(dòng)性能，切成本較低。作為小車(chē)的電機(jī)驅(qū)動(dòng)芯片再好不過(guò)。

4 紅外遙控模塊

往往在很多復(fù)雜的地形需要對(duì)小車(chē)進(jìn)行人工的遙控控制，所以需要一個(gè)紅外遙控模塊進(jìn)行輔助小車(chē)的正常運(yùn)行，防止意外情況的出現(xiàn)，在智能模塊編寫(xiě)時(shí)對(duì)于紅外遙控的信息與圖像采集模塊的信息發(fā)生沖突時(shí)，會(huì)優(yōu)先于對(duì)紅外遙控的信息進(jìn)行處理，防止輸出小車(chē)失控的情況出現(xiàn)。

小車(chē)的紅外遙控模塊采用一款新型的38kHz 通用的紅外遙控器，其采用的是NEC 編碼格式，因其是基于無(wú)線遙控，因此人們使用起來(lái)方便、有效，應(yīng)用領(lǐng)域也越來(lái)越寬。其主要參數(shù)為：紅外遙控距離：大于8m；發(fā)射管紅外波長(zhǎng)：940nm；晶振頻率：455kHz 的晶振；載波頻率:38kHz；編碼格式：NEC?？梢钥闯龃丝罴t外遙控器的功能對(duì)于遙控小車(chē)來(lái)說(shuō)綽綽有余。紅外遙控器要結(jié)合紅外接收模塊使用，它負(fù)責(zé)將接收紅外遙控器發(fā)射過(guò)來(lái)的信息并將其解碼成十六進(jìn)制碼，這樣才能實(shí)現(xiàn)既定的通信。將紅外接收模塊與Arduino 控制器正確連接，在MSP432 中對(duì)接收到的信息進(jìn)行處理，即可實(shí)現(xiàn)紅外遙控的效果。

紅外遙控器一共有0-9、#號(hào)、＊號(hào)、上下左右共十六個(gè)按鍵。紅外遙控器發(fā)送給編碼器的十六進(jìn)制數(shù)的值為0x00 到0xFF 共十六個(gè)十六進(jìn)制數(shù)。而每個(gè)數(shù)占4 位。其中0x0000 到0x0099 表示0-9，0x00AA 表示# 號(hào)，0x00BB表示＊號(hào)，0x00CC 到0x00FF 表示上下左右。每個(gè)數(shù)的前兩位若為00 則表示只按一下，若前兩位為FF 則表示長(zhǎng)按。如：紅外接收器收到的十六進(jìn)制數(shù)為0xFFAA 即表示#號(hào)鍵長(zhǎng)按。在小車(chē)的控制中，#號(hào)表示小車(chē)開(kāi)機(jī)，需要長(zhǎng)按，紅外接收器收到的十六進(jìn)制數(shù)為0xFFAA；＊號(hào)表示小車(chē)關(guān)機(jī)，需要長(zhǎng)按，紅外接收器收到的十六進(jìn)制數(shù)為0xFFBB；上下左右表示小車(chē)的行進(jìn)方向，不長(zhǎng)按表示改變運(yùn)行方向但不改變速度，長(zhǎng)按表示改變改變速度不改變運(yùn)行方向。如：小車(chē)此時(shí)正在向前運(yùn)行，點(diǎn)按后鍵小車(chē)改變運(yùn)行方向向后運(yùn)行，此時(shí)長(zhǎng)按后鍵小車(chē)加速，長(zhǎng)按前鍵小車(chē)減速。將接收器收到的十六進(jìn)制數(shù)傳給單片機(jī)，由單片機(jī)實(shí)現(xiàn)對(duì)小車(chē)的各種運(yùn)行狀態(tài)的控制。

5 圖像采集模塊

圖像采集模塊采用的是ATK-OV7725-V11 (其中V11 為版本號(hào))攝像頭模塊，它是由ALIENTEK 公司推出的一款高性能的有著30W 像素的攝像頭模塊。該模塊采用的是由OV 公司生產(chǎn)的一顆僅1/4 英寸的圖像傳感器OV7725，其主要的采集像素為：640×480。該圖像傳感器的體積與以往傳感器相比較小、其工作電壓為3.3V。該圖像傳感器利用SCCB 協(xié)議總線來(lái)控制，可以輸出取窗口、整幀、子采樣等各種采樣方式的分辨率，10 位或者8 位的影像數(shù)據(jù)輸出。其 VGA 圖像的輸出最高可以達(dá)到60 幀/秒。用戶(hù)可以完全控制圖像的質(zhì)量、輸出的數(shù)據(jù)格式與數(shù)據(jù)傳輸?shù)姆绞?。其?duì)圖像的處理功能包括伽瑪曲線、度、色度、白平衡等，并且都可以使用SCCB 來(lái)進(jìn)行編程控制。OV 公司的圖像傳感器具有獨(dú)有的較為先進(jìn)的傳感器技術(shù)，通過(guò)減少或消除光學(xué)上的與電子上的缺陷比如固定圖案的托尾、噪聲、浮散等，來(lái)提高圖像的質(zhì)量，從而得到較為清晰并且穩(wěn)定的圖像。ATKOV7725 模塊采用OV7725 傳感器作為核心部件，集成了有源晶振和 FIFO，任意一款MCU 都可控制該模塊和讀取圖像。

對(duì)于該模塊的控制，我們只需要關(guān)心兩點(diǎn):如何存儲(chǔ)圖像數(shù)據(jù)與如何讀取圖像數(shù)據(jù)。

攝像頭模塊存儲(chǔ)圖像數(shù)據(jù)的主要過(guò)程為：等待OV7725傳感器的第一個(gè)幀同步信號(hào)發(fā)出→FIFO 存儲(chǔ)器的寫(xiě)指針置1→FIFO 存儲(chǔ)器使能→等待OV7725 傳感器的第二個(gè)幀同步信號(hào)發(fā)出→FIFO 存儲(chǔ)器寫(xiě)指針禁止。通過(guò)以上的5 個(gè)主要步驟，即可實(shí)現(xiàn)一幀圖像數(shù)據(jù)的存儲(chǔ)功能。值得注意的是：FIFO 存儲(chǔ)器的寫(xiě)指針禁止操作并不是一定需要進(jìn)行的，只有當(dāng)外部的MCU 在讀取完當(dāng)前這一幀圖像數(shù)據(jù)之前并且此時(shí)傳感器不再采集新的一幀圖像數(shù)據(jù)的時(shí)候才需要對(duì)FIFO存儲(chǔ)器進(jìn)行寫(xiě)指針禁止的操作。

當(dāng)FIFO 存儲(chǔ)器存儲(chǔ)完一幀圖像數(shù)據(jù)以后，就可以進(jìn)行圖像數(shù)據(jù)的讀取工作了。一幀圖像數(shù)據(jù)的讀取工作的主要過(guò)程為：FIFO 存儲(chǔ)器的讀指針置0→給FIFO 存儲(chǔ)器的讀時(shí)鐘FIFO_RCLK 使能→讀指針讀取第一個(gè)像素?cái)?shù)據(jù)的高字節(jié)→將值傳給FIFO_RCLK→讀指針讀取第一個(gè)像素?cái)?shù)據(jù)的低字節(jié)→將值傳給FIFO_RCLK→讀指針讀取第二個(gè)像素?cái)?shù)據(jù)高字節(jié)→將值傳給FIFO_RCLK→讀指針讀取剩余的像素?cái)?shù)據(jù)→一幀圖像數(shù)據(jù)讀取完成。

具體過(guò)程框圖見(jiàn)圖2 所示，可以看出，攝像頭模塊的圖像數(shù)據(jù)讀取也十分簡(jiǎn)單，比如QVGA 模式，RGB565 格式下對(duì)于一幀圖像數(shù)據(jù)只需要循環(huán)讀取320×240×2 次即可實(shí)現(xiàn)。將數(shù)據(jù)傳入單片機(jī)中進(jìn)行識(shí)別控制就可以實(shí)現(xiàn)小車(chē)的跟隨，例如：在人工的后背上映有一個(gè)專(zhuān)門(mén)的圖案，并且具有一個(gè)此小車(chē)的專(zhuān)門(mén)識(shí)別編號(hào)，在小車(chē)讀到數(shù)據(jù)時(shí)，先對(duì)編號(hào)進(jìn)行判斷，此編號(hào)是否為本車(chē)的編號(hào)，若與本車(chē)編號(hào)一致，開(kāi)始核對(duì)圖案的相似度，若相似度超過(guò)90%即可認(rèn)為需要跟隨。再對(duì)圖像的相對(duì)位置進(jìn)行判斷，從而得出小車(chē)需要的運(yùn)行狀態(tài)。編號(hào)一致是為了防止不同小車(chē)跟隨時(shí)出現(xiàn)紊亂現(xiàn)象，圖案是為了保證小車(chē)能穩(wěn)定跟隨而不被旁邊的事物影響。相對(duì)位置進(jìn)行改變小車(chē)的運(yùn)行狀態(tài)用到了一個(gè)特殊的算法，當(dāng)圖案偏左時(shí)說(shuō)明小車(chē)偏右方，對(duì)圖案偏左的角度進(jìn)行計(jì)算，從而得出小車(chē)需要轉(zhuǎn)動(dòng)的角度，根據(jù)此時(shí)小車(chē)的運(yùn)行速度與角度即可得出此時(shí)小車(chē)需要改變的運(yùn)行方式即舵機(jī)需要轉(zhuǎn)動(dòng)的角度與電機(jī)需要的速度。此時(shí)即可使小車(chē)始終位于被跟隨者的正后方。當(dāng)被跟隨者消失時(shí)，小車(chē)會(huì)立即停止，并且頂部紅燈開(kāi)始閃爍，并發(fā)出輕微的警報(bào)聲以此來(lái)告訴跟隨者此時(shí)小車(chē)失去目標(biāo)。此外，小車(chē)還需要避障功能，當(dāng)視野中出現(xiàn)會(huì)與小車(chē)碰撞的物體時(shí)，小車(chē)會(huì)強(qiáng)行改變運(yùn)行方式，但是不會(huì)讓被跟隨者消失在視野中，若出現(xiàn)無(wú)法躲避的物體時(shí)小車(chē)頂部的藍(lán)燈開(kāi)始閃爍，并發(fā)出輕微的報(bào)警聲來(lái)告訴被跟隨者小車(chē)無(wú)法前進(jìn)。

圖2 圖像數(shù)據(jù)讀取與存儲(chǔ)過(guò)程框圖

6 電源模塊

由于各個(gè)模塊的工作電壓不同，所以需要一個(gè)電源模塊來(lái)提供各個(gè)模塊的工作電壓。電源模塊主要由升壓降壓模塊與穩(wěn)壓模塊組成，由于小車(chē)配備的電池輸出電壓為12V 并且可能輸出電壓不穩(wěn)定所以需要采用升降壓模塊與穩(wěn)壓模塊進(jìn)行結(jié)合而成的電源模塊。

如圖3 所示，直流變流電路采用Zeta 斬波電路，因?yàn)閆eta 斬波電路可以實(shí)現(xiàn)升壓也可以實(shí)現(xiàn)降壓，并且電路簡(jiǎn)單實(shí)現(xiàn)較為簡(jiǎn)單。交流逆變電路采用橋式逆變電路，只需要兩個(gè)IGBT 與兩個(gè)二極管即可實(shí)現(xiàn)。全波整流部分采用了全波整流橋式電路，使輸出的直流電壓不會(huì)改變并且電路只需要兩個(gè)晶閘管即可，實(shí)現(xiàn)極為簡(jiǎn)單。濾波電路采用大電感濾波，只需一個(gè)較大的電感即可實(shí)現(xiàn)。直流輸入12V 的電壓將其變?yōu)閭€(gè)模塊所需的工作電壓，由于電壓可能出現(xiàn)不穩(wěn)定的現(xiàn)象，將其作為輸入傳給橋式逆變電路，通過(guò)單片機(jī)的控制將輸入的直流電變?yōu)楦哳l的方波電壓。然后將其輸入到整流回路進(jìn)行整流將高頻的方波變?yōu)橹绷麟娸敵?，最后到濾波回路將帶有紋波的直流電變成所需的直流電。主電路采用Zeta 斬波電路進(jìn)行斬波、后經(jīng)高頻逆變得到高頻交流電壓，然后整流濾波的方法，該電源在開(kāi)環(huán)時(shí)，它的負(fù)載特性較差，只有加入負(fù)反饋，構(gòu)成閉環(huán)控制后，當(dāng)外加電源電壓或負(fù)載變化時(shí)，均能自動(dòng)控制脈沖寬度調(diào)制輸出信號(hào)的占空比，從而維持電源的輸出直流電壓在一定的范圍內(nèi)保持不變，最終達(dá)到了升降壓與穩(wěn)壓的效果。

圖3 電源模塊流程圖

7 系統(tǒng)程序設(shè)計(jì)

系統(tǒng)程序框圖如圖4 所示，在小車(chē)的程序設(shè)計(jì)中紅外控制優(yōu)先于圖像控制，即人工控制高于自動(dòng)控制。在紅外遙控有信息發(fā)來(lái)時(shí)，MSP432 對(duì)紅外信息優(yōu)先處理，按照紅外遙控信息改變小車(chē)的運(yùn)行狀態(tài)。小車(chē)的避障功能會(huì)在紅外沒(méi)有發(fā)送信息時(shí)起到作用對(duì)小車(chē)的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)進(jìn)行修正。當(dāng)需要避障時(shí)，MSP432 對(duì)前方障礙物的大小及方位進(jìn)行估算，進(jìn)而計(jì)算出小車(chē)需要改變的速度及允許方向，當(dāng)距離較近時(shí)會(huì)緊急使用減速程序?qū)π≤?chē)進(jìn)行減速操作防止小車(chē)碰上障礙物。只有在小車(chē)不處于紅外控制即處于自動(dòng)智能跟隨行駛MSP432 才會(huì)對(duì)攝像頭信息進(jìn)行處理而產(chǎn)生新的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)從而改變舵機(jī)的轉(zhuǎn)向與轉(zhuǎn)速，電機(jī)的轉(zhuǎn)速等。

圖4 系統(tǒng)程序框圖

在程序中，紅外接收器將傳來(lái)的信息轉(zhuǎn)為一個(gè)4 位的十六進(jìn)制數(shù)傳給MSP432，在程序中有錯(cuò)誤信息識(shí)別功能，當(dāng)發(fā)來(lái)的數(shù)不為4 位的十六進(jìn)制數(shù)或者其數(shù)與規(guī)定的數(shù)字不符時(shí)會(huì)對(duì)錯(cuò)誤信息進(jìn)行過(guò)濾刪除從而不影響小車(chē)的正常運(yùn)行，并內(nèi)置蜂鳴器低鳴兩聲告訴操控者信息錯(cuò)誤需要重新控制。由于小車(chē)可能有時(shí)需要進(jìn)行推拉物品，此時(shí)可以選擇將避障功能關(guān)閉或者使用紅外控制。部分可以體現(xiàn)紅外控制優(yōu)先于圖像控制的代碼如圖5 所示。只有當(dāng)紅外控制沒(méi)有信息傳遞來(lái)時(shí)才會(huì)啟用圖像控制，而避障功能的函數(shù)內(nèi)置于TuXiang()函數(shù)中，這也就表現(xiàn)了紅外控制優(yōu)于一切自動(dòng)控制，即人工控制優(yōu)先。

圖5 部分程序示意圖

8 結(jié)束語(yǔ)

隨著科技的不斷發(fā)展，智能小車(chē)代替人工的行業(yè)越來(lái)越多，搬運(yùn)倉(cāng)儲(chǔ)行業(yè)首當(dāng)其沖，一款能夠跟隨人工并且能有紅外遙控優(yōu)先權(quán)的小車(chē)顯得尤為突出。在代替人工以及保證安全的同時(shí)，它能做到搬運(yùn)更多物品，造價(jià)低，具有很高的性?xún)r(jià)比?？梢?jiàn)，在不久的將來(lái)，智能跟隨小車(chē)將會(huì)在代替人工的企業(yè)中發(fā)揮著它的價(jià)值。