吳 瑕,姚菊明,王 琰,RIPON Das,JIRI Militky,MOHANAPRIYA Venkataraman,祝國(guó)成,3
(1.浙江理工大學(xué) 紡織科學(xué)與工程學(xué)院,浙江 杭州 310018;2.浙江理工大學(xué) 材料科學(xué)與工程學(xué)院,浙江 杭州 310018;3.浙江理工大學(xué) 浙江-捷克先進(jìn)纖維材料聯(lián)合實(shí)驗(yàn)室,浙江 杭州 310018;4.寧波大學(xué) 材料科學(xué)與化學(xué)工程學(xué)院,浙江 寧波 315201;5.利貝雷茨理工大學(xué) 紡織工程學(xué)院,捷克 利貝雷茨 46117)
無(wú)人機(jī)體型微小,運(yùn)行靈活,在軍用與民用方面都發(fā)揮著重要的作用,目前在航拍、農(nóng)業(yè)、救援、監(jiān)控傳染病、電力巡檢等領(lǐng)域有著廣泛的應(yīng)用[1-2],很多國(guó)家正在積極擴(kuò)展行業(yè)應(yīng)用與發(fā)展無(wú)人機(jī)技術(shù)。無(wú)人機(jī)葉片所用的材料和幾何線型都對(duì)無(wú)人機(jī)的飛行速度、聲音、耗電效果有著重要影響[3]。碳纖維復(fù)合材料具有強(qiáng)度高、密度低、耐疲勞且便于整體成型等優(yōu)點(diǎn)[4-6],因此,其已成為生產(chǎn)無(wú)人機(jī)葉片的熱門(mén)材料。
國(guó)內(nèi)外研究人員對(duì)于碳纖維復(fù)合材料在航空領(lǐng)域應(yīng)用的關(guān)注度越來(lái)越高,且隨著計(jì)算機(jī)輔助工程(CAE)技術(shù)的不斷發(fā)展,在產(chǎn)品設(shè)計(jì)中采用有限元仿真技術(shù)成為趨勢(shì)。Choi等[7]使用樹(shù)脂膜注入工藝制備的纖維復(fù)合材料應(yīng)用于無(wú)人機(jī)結(jié)構(gòu)中,以提高結(jié)構(gòu)安全性,實(shí)現(xiàn)減重。鄭傳祥等[8-9]將計(jì)算機(jī)仿真應(yīng)用于復(fù)合材料的設(shè)計(jì)中,利用Workbench ACP模塊對(duì)多種鋪層方式復(fù)合材料的力學(xué)性能進(jìn)行了對(duì)比。在進(jìn)行無(wú)人機(jī)葉片的仿真過(guò)程中,葉片受到的載荷極為復(fù)雜,若采用簡(jiǎn)化處理[10],這與實(shí)際情況之間就會(huì)存在很多誤差,計(jì)算結(jié)果不夠準(zhǔn)確,而采用試驗(yàn)的方法周期會(huì)比較長(zhǎng),且需要大量的試驗(yàn)件,浪費(fèi)材料較多,且試驗(yàn)無(wú)法檢測(cè)出每一鋪層的碳纖維的力學(xué)性能及其損傷情況。
無(wú)人機(jī)葉片結(jié)構(gòu)線型復(fù)雜,其在空氣中旋轉(zhuǎn)所受到的載荷大小和方向各不相同,另外在進(jìn)行碳纖維鋪層設(shè)計(jì)時(shí),也需要對(duì)多種鋪層方式進(jìn)行討論。利用ACP模塊對(duì)碳纖維復(fù)合材料進(jìn)行鋪層設(shè)計(jì),可以方便快捷地調(diào)整鋪層的方向和厚度,本文將利用Fluent仿真得到無(wú)人機(jī)葉片所受的氣動(dòng)載荷并加載到有限元力學(xué)仿真模塊中,這樣可以較真實(shí)地反映無(wú)人機(jī)葉片的受載情況,相對(duì)于采用簡(jiǎn)化處理后的載荷能更加真實(shí)地模擬葉片表面受到的載荷,進(jìn)而計(jì)算出更準(zhǔn)確的應(yīng)力應(yīng)變值,再通過(guò)對(duì)比計(jì)算結(jié)果,得到無(wú)人機(jī)葉片最佳的鋪層設(shè)計(jì)方式,為后續(xù)的碳纖維復(fù)合材料無(wú)人機(jī)葉片的設(shè)計(jì)提供參考。
碳纖維復(fù)合材料具有非均勻性和各向異性,碳纖維承擔(dān)了絕大部分的力學(xué)載荷,因此其力學(xué)性能及編織方式?jīng)Q定了材料整體的力學(xué)性能。在分析實(shí)際問(wèn)題時(shí),通常將碳纖維復(fù)合材料看成是均勻的正交各向異性[11-12],以便減小計(jì)算的復(fù)雜程度。
為增強(qiáng)某一個(gè)方向上的力學(xué)性能,組成每層單層板的纖維都只按照一個(gè)方向鋪設(shè),多層單層板按照一定的角度鋪設(shè)形成層合板,在材料坐標(biāo)系下存在3個(gè)力學(xué)方向,分別為碳纖維縱向(方向1)、碳纖維橫向(方向2)、碳纖維厚度方向(方向3),如圖1所示。
圖1 材料方向示意圖Fig.1 Schematic diagram of material direction
在三維應(yīng)變條件下,正交各向異性材料應(yīng)變分量εi(i=1,2,…,6)與應(yīng)力分量σi(i=1,2,…,6)的本構(gòu)關(guān)系為
式中:εi(i=1,2,…,6)為應(yīng)變分量;σi(i=1,2,…,6)為應(yīng)力分量;E1、E2、E3分別對(duì)應(yīng)所在方向上的彈性模量;G23、G31、G12分別對(duì)應(yīng)所在平面上的剪切彈性模量;υij(i=1,2,3;j=1,2,3;i≠j)為對(duì)應(yīng)平面的主次泊松比。主次泊松比轉(zhuǎn)換方法為υji=Ejυij/Ei。下角標(biāo)1、2、3分別代表材料坐標(biāo)系中縱向、橫向、厚度方向;4、5、6分別代表23、31、12平面。
復(fù)合材料層合板的失效通常分為層內(nèi)失效和層間失效,層內(nèi)失效常見(jiàn)形式有纖維的拉伸與壓縮失效,基體的拉伸與壓縮失效和層間的剪切失效。層合板的鋪層角度不同以及每層鋪層的厚度不同,會(huì)導(dǎo)致各鋪層抵抗外載荷能力各不相同,當(dāng)外加載荷值超過(guò)最弱層的承受能力后,會(huì)使該層材料失效,隨著載荷的增加,最終導(dǎo)致整個(gè)層合板失效。
考慮復(fù)合材料的穩(wěn)定性和安全性,使用復(fù)合材料失效準(zhǔn)則對(duì)復(fù)合材料發(fā)生破壞失效的可能性進(jìn)行判定,常用的復(fù)合材料失效準(zhǔn)則有:最大應(yīng)力準(zhǔn)則、最大應(yīng)變準(zhǔn)則、Hoffman失效準(zhǔn)則、Hashin失效準(zhǔn)則、Puck失效準(zhǔn)則、Tsai-Wu失效準(zhǔn)則等。其中Tsai-Wu失效準(zhǔn)則考慮了總應(yīng)變能,包括失真能和擴(kuò)張能,它區(qū)分壓縮和拉伸失效強(qiáng)度,該準(zhǔn)則的理論值與試驗(yàn)值吻合性較好,因此本文采用Tsai-Wu失效準(zhǔn)則[13-16]。
使用SolidWorks建立無(wú)人機(jī)葉片模型,但由于在進(jìn)行有限元仿真計(jì)算時(shí),一些部件特征對(duì)研究對(duì)象的分析結(jié)果產(chǎn)生的影響不大,因而可將其省略,故可對(duì)模型中的小孔、圓角、倒角等特征進(jìn)行簡(jiǎn)化或刪除,對(duì)可能產(chǎn)生應(yīng)力集中的特征進(jìn)行倒圓角。利用HyperMesh軟件將建立的原始模型進(jìn)行簡(jiǎn)化,得到便于仿真計(jì)算的CAE模型。無(wú)人機(jī)葉片仿真模型如圖2所示。
圖2 無(wú)人機(jī)葉片仿真模型Fig.2 Blade simulation model of unmanned aerial vehicle
碳纖維復(fù)合材料常由碳纖維和環(huán)氧樹(shù)脂制成,文中葉片使用T300/LY5288復(fù)合材料制成。材料的試驗(yàn)數(shù)據(jù)由浙江精功碳纖維有限公司提供,由碳纖維T300和環(huán)氧樹(shù)脂LY5288制成的單層板材料性能參數(shù)為:密度ρ=1.78 g/cm3;泊松比ν=0.33;縱向拉伸強(qiáng)度XT=1 421 MPa;縱向壓縮強(qiáng)度XC=1 250 MPa;橫向拉伸強(qiáng)度YT=34 MPa;橫向壓縮強(qiáng)度YC=190 MPa;平面剪切強(qiáng)度S12=90 MPa;縱向彈性模量E1=135 MPa;橫向彈性模量E2=10 MPa;平面剪切彈性模量G12=7 GPa,G13=G23=5 GPa。
有限元仿真計(jì)算的理論依據(jù)是有限單元法,所以網(wǎng)格劃分對(duì)結(jié)果的精確度和準(zhǔn)確性有著很大影響,因此,劃分出高質(zhì)量的網(wǎng)格單元是確保有限元計(jì)算結(jié)果具有參考價(jià)值的保證。
為劃分出高質(zhì)量的網(wǎng)格單元,可將葉片部分視為殼體,殼體可以采用四邊形網(wǎng)格劃分;對(duì)于緊固件部分可視為實(shí)體,實(shí)體可以采用六面體網(wǎng)格劃分。利用專(zhuān)業(yè)的有限元前處理軟件HyperMesh對(duì)模型進(jìn)行網(wǎng)格劃分,有效地控制了網(wǎng)格的數(shù)量和質(zhì)量,節(jié)約了計(jì)算成本,提高了計(jì)算精度,無(wú)人機(jī)葉片網(wǎng)格圖如圖3所示。
圖3 無(wú)人機(jī)葉片網(wǎng)格圖Fig.3 UAV blade grid.(a) Blade grid;(b) Fastener grid
在劃分好網(wǎng)格后,還要對(duì)網(wǎng)格進(jìn)行質(zhì)量檢查。三維網(wǎng)格單元數(shù)為33 532個(gè),節(jié)點(diǎn)數(shù)為155 471個(gè);二維網(wǎng)格單元數(shù)為4 266個(gè),節(jié)點(diǎn)數(shù)為13 204個(gè)。針對(duì)三維網(wǎng)格的質(zhì)量檢查,采用Jacobian單元質(zhì)量計(jì)算方法,Jacobian值反映單元偏離理想形狀的程度,Jacobian值在0.7以上時(shí)單元質(zhì)量較高,經(jīng)檢查得到最差的單元質(zhì)量Jacobian值等于0.5。因本文主要研究對(duì)象為無(wú)人機(jī)葉片,最差單元個(gè)數(shù)少于10個(gè),且單元所處位置為非關(guān)鍵部位,因此采用劃分的單元進(jìn)行計(jì)算。針對(duì)二維網(wǎng)格的質(zhì)量檢查,這里采用Aspect和Skew單元質(zhì)量計(jì)算方法。Aspect值是最長(zhǎng)邊與最短邊或頂點(diǎn)到對(duì)邊最短距離的比值,Aspect值通常要求小于5∶1,經(jīng)檢查得到二維網(wǎng)格單元Aspect值為2.31。Skew值是針對(duì)殼體來(lái)說(shuō)的,定義了形狀偏離垂直方向的角度,Skew值對(duì)二維單元影響最大,當(dāng)Skew值小于60°時(shí),網(wǎng)格質(zhì)量最好,經(jīng)檢查得到二維網(wǎng)格單元最大的Skew值為48.97°,因此采用劃分的單元進(jìn)行計(jì)算。
碳纖維復(fù)合材料具有正交各向異性,通過(guò)調(diào)整碳纖維鋪層方式和樹(shù)脂基體的種類(lèi),可滿足部件在實(shí)際工況下的力學(xué)性能要求。為發(fā)揮碳纖維軸向的力學(xué)性能優(yōu)勢(shì),通常會(huì)根據(jù)部件在實(shí)際中受力情況鋪設(shè)碳纖維,碳纖維復(fù)合材料通常采用多層單層板鋪設(shè),單層板按照一定鋪層順序和鋪層角度進(jìn)行鋪層,鋪層厚度、鋪層角度和鋪層順序決定了最終產(chǎn)品的強(qiáng)度和剛度等。
葉片的設(shè)計(jì)厚度為0.8 mm,其中每層單層板的厚度為0.16 mm,故而葉片共需要鋪設(shè)5層。按照葉片實(shí)際受力情況,葉片在旋轉(zhuǎn)時(shí),葉面與葉背壓差產(chǎn)生升力,葉片的軸向方向所承受的應(yīng)力較小,而葉片的徑向方向有一定的變形,應(yīng)力較大。
葉面所受壓力絕對(duì)值沿著徑向逐漸增大,碳纖維沿著葉片徑向鋪設(shè)能更充分發(fā)揮材料的力學(xué)性能,葉背所受壓力絕對(duì)值沿著徑向和切向逐漸增大,在葉尖部位存在最大值,后逐漸減小,但是徑向長(zhǎng)度大于切向長(zhǎng)度,徑向變形更加明顯,碳纖維沿著葉片徑向鋪設(shè)較好,葉片側(cè)面所受壓力最大,故葉片中間采用沿著葉片切向鋪設(shè)碳纖維能更充分發(fā)揮材料的力學(xué)性能。若沿著徑向鋪設(shè),會(huì)使碳纖維受到剪切力;若沿著其他方向,壓力方向和纖維方向存在一定角度,則不能充分發(fā)揮材料的力學(xué)性能。根據(jù)葉片的載荷形式及變形狀態(tài),選擇0°或90°這2個(gè)方向進(jìn)行鋪層。
葉片的徑向方向?yàn)?°方向,將葉片背面作為鋪層的第1層,一共有5層鋪層和2種鋪層角度,且上下鋪層關(guān)于中間層對(duì)稱(chēng),經(jīng)過(guò)排列組合后,可以得到8種鋪層方式,如表1所示。
表1 8種鋪層方式Tab.1 8 layering methods (°)
按照不同鋪層方式進(jìn)行鋪層,鋪層完成后,將碳纖維預(yù)浸料后置于上下模之間,合模后將模具置于液壓成型臺(tái)上。首先將模具在一定的時(shí)間內(nèi)升溫到一定溫度使得模具內(nèi)的樹(shù)脂融化且在模具內(nèi)充分流通,然后將模具升到一個(gè)較高的溫度,使得碳纖維預(yù)浸布中的催化劑反應(yīng),再經(jīng)歷高溫保溫的階段,使樹(shù)脂與碳纖維預(yù)浸布中的催化劑充分反應(yīng),最后冷卻成型。
2.5.1 不同轉(zhuǎn)速的流體仿真
無(wú)人機(jī)葉片旋轉(zhuǎn)時(shí),所受載荷非常復(fù)雜,周里群等[10]將彎矩等效為力載荷,用線載荷和面載荷的形式施加到線面上。采用這種方法模擬葉片的受載情況,只能近似地模擬出葉片旋轉(zhuǎn)時(shí)的真實(shí)受載情況。本文采用流體仿真,能更加真實(shí)地模擬出葉片的受載情況。無(wú)人機(jī)葉片的轉(zhuǎn)速范圍為1 000~1 800 r/min,分別取轉(zhuǎn)速為1 000、1 200、1 400、1 600和1 800 r/min,并采用Ansys Workbench Fluent對(duì)不同轉(zhuǎn)速下的無(wú)人機(jī)葉片進(jìn)行流體仿真[16-19]。
此次流體仿真采用多重參考系法[19-21],整體的計(jì)算區(qū)域分為靜止區(qū)域和旋轉(zhuǎn)區(qū)域。內(nèi)部旋轉(zhuǎn)區(qū)域的控制方程在旋轉(zhuǎn)參考系下求解,外部區(qū)域(靜止區(qū)域)則在靜止參考系下求解。靜止區(qū)域和旋轉(zhuǎn)區(qū)域之間通過(guò)一個(gè)界面匹配,在這個(gè)界面中,速度將做相應(yīng)的調(diào)整以匹配不同的參考系控制方程,在速度的調(diào)整過(guò)程中假定界面處是穩(wěn)態(tài)的流動(dòng)。旋轉(zhuǎn)區(qū)域網(wǎng)格劃分細(xì)密,靜止區(qū)域網(wǎng)格劃分尺寸較大,2部分區(qū)域通過(guò)共節(jié)點(diǎn)方式連接,并利用RNGk-ε模型分析外部流場(chǎng)的特征,整個(gè)計(jì)算域的流體網(wǎng)格圖如圖4 所示。
圖4 流體網(wǎng)格圖Fig.4 Fluid grid diagram
觀察無(wú)人機(jī)葉片下洗氣流的速度云圖可以發(fā)現(xiàn),接近葉片位置的下洗氣流的速度比較大,在離葉片下部位置越遠(yuǎn)的區(qū)域,下洗氣流的速度逐漸減小,且下洗氣流的速度云圖沿著無(wú)人機(jī)葉片旋轉(zhuǎn)軸方向?qū)ΨQ(chēng)分布。無(wú)人機(jī)葉片轉(zhuǎn)速越大,下洗氣流速度的梯度線分布越緊密,下洗氣流的速度變化越快,其速度云圖輪廓逐漸減小,而且豎直分布且不發(fā)散,在無(wú)人機(jī)葉片不同轉(zhuǎn)速下的下洗氣流速度云圖如圖5所示。
圖5 不同轉(zhuǎn)速下的下洗氣流速度云圖Fig.5 Nephogram of downwash airflow velocity at different speeds
2.5.2 載荷和位移邊界條件的施加
載荷邊界條件的施加是通過(guò)對(duì)5種不同轉(zhuǎn)速下的葉片進(jìn)行流體仿真,得到了5種不同轉(zhuǎn)速下無(wú)人機(jī)葉片表面受到的壓力載荷[22-25],葉片轉(zhuǎn)速越大,葉面與葉背的壓力差就越大,無(wú)人機(jī)獲得的升力也就越大,以最大轉(zhuǎn)速為代表,1 800 r/min時(shí)葉片表面壓力云圖如圖6所示。將8種鋪層方式分別施加5種不同轉(zhuǎn)速下的壓力載荷,并且根據(jù)葉片所施加的不同轉(zhuǎn)速,再一步施加對(duì)應(yīng)轉(zhuǎn)速下的旋轉(zhuǎn)速度載荷。
圖6 1 800 r/min時(shí)葉片表面壓力云圖Fig.6 Cloud chart of blade surface pressure at 1 800 r/min.(a) Face of blade;(b) Back of blade;(c) Side of blade
計(jì)算8種鋪層方式分別在5種不同轉(zhuǎn)速下的葉片總變形,根據(jù)計(jì)算結(jié)果中葉片總變形的最大值,繪制出葉片在不同轉(zhuǎn)速下的最大變形折線圖,如圖7所示。可以看出,鋪層方式2、4、6、8的總變形在5種不同轉(zhuǎn)速情況下都相對(duì)較小,方式5和方式1總變形相對(duì)較大??梢?jiàn),各鋪層的鋪層角度中含有90°的鋪層越多,葉片變形越大。因?yàn)樯Φ漠a(chǎn)生是由于葉面與葉背的壓力差導(dǎo)致的,葉片在徑向相對(duì)變形較大,所以方式2、4、6、8的鋪層方式相對(duì)較好。
圖7 葉片總變形折線圖Fig.7 Partial enlarged drawing of total deformation line chart of blade
無(wú)人機(jī)葉片是由不同鋪層角度的碳纖維按照一定的鋪層順序鋪設(shè)而成,由于碳纖維復(fù)合材料具有各向異性,葉片整體受力時(shí)每個(gè)鋪層產(chǎn)生的應(yīng)力效果各不相同,合理的鋪層角和鋪層順序可以發(fā)揮材料的最大優(yōu)勢(shì)。載荷越大,材料產(chǎn)生的應(yīng)力越大,因此在轉(zhuǎn)速為1 800 r/min下,可計(jì)算出不同鋪層方式每層所受的最大應(yīng)力,其三維圖如圖8所示。
圖8 不同鋪層方式在1 800 r/min時(shí)每層鋪層的最大應(yīng)力三維圖Fig.8 Three-dimensional diagram of maximum stress of each layer under different layering modes at 1 800 r/min speed
從圖8可以看出,在三維圖的投影上可以看到鋪層方式1、2、3、7有某個(gè)或某些層顏色較深,即應(yīng)力相對(duì)較大,因而鋪層方式4、5、6、8相對(duì)較好。
當(dāng)碳纖維復(fù)合材料鋪層厚度一定時(shí),碳纖維復(fù)合材料的鋪層角度和鋪層順序不同,其抵抗外載荷能力不同。當(dāng)外加載荷超過(guò)碳纖維復(fù)合材料所能承受的范圍時(shí),會(huì)使碳纖維復(fù)合材料發(fā)生失效,因而需要對(duì)無(wú)人機(jī)葉片破壞的位置和程度進(jìn)行預(yù)判。仿真計(jì)算中使用Tsai-Wu失效準(zhǔn)則,載荷越大,材料越容易失效破壞,計(jì)算了8種不同鋪層方式對(duì)應(yīng)1 800 r/min轉(zhuǎn)速下的每層鋪層的反向儲(chǔ)備因子,即Tsai-Wu失效準(zhǔn)則中最大失效系數(shù)FTW,如圖9所示。
從圖9可以看出,F(xiàn)TW值都遠(yuǎn)小于1,其中最大失效系數(shù)的最大值為0.050 2,但鋪層方式1、2、4、5、8最大失效系數(shù)相對(duì)較大,因而鋪層方式3、6、7相對(duì)較好。
圖9 不同鋪層方式在1800 r/min時(shí)每層鋪層的最大失效系數(shù)三維圖Fig.9 Three-dimensional diagram of maximum failure coefficient of each layer under different layering modes at 1 800 r/min speed
本文建立了無(wú)人機(jī)葉片的實(shí)體模型,設(shè)計(jì)了多種鋪層方式的碳纖維無(wú)人機(jī)葉片,對(duì)5種不同轉(zhuǎn)速的無(wú)人機(jī)葉片進(jìn)行了流體仿真,得到了對(duì)應(yīng)轉(zhuǎn)速下葉片受到的載荷,模擬了不同鋪層方式在不同轉(zhuǎn)速下的力學(xué)性能,并通過(guò)無(wú)人機(jī)葉片的總變形、1 800 r/min下的每層鋪層的最大應(yīng)力和最大失效系數(shù),分析了不同鋪層方式的優(yōu)劣,主要得到如下結(jié)論。
1)考慮葉片總變形情況時(shí),各鋪層的鋪層角度中含有90°的鋪層越多,葉片變形越大,因?yàn)樯Φ漠a(chǎn)生是由于葉面與葉背的壓力差導(dǎo)致的,葉片在徑向有一定變形,所以當(dāng)葉片的外表面設(shè)置為0°鋪層比外表面設(shè)置為90°鋪層時(shí)的總變形更小,因此方式2、4、6、8的鋪層方式相對(duì)較好。
2)考慮葉片每層鋪層所受的最大應(yīng)力對(duì)葉片的影響,鋪層方式1、2、3、7中存在某些鋪層的最大應(yīng)力值相對(duì)較大的情況,因而鋪層方式4、5、6、8相對(duì)較好。
3)考慮葉片每層鋪層的最大失效系數(shù)對(duì)葉片的影響,由計(jì)算結(jié)果可知最大失效系數(shù)為0.050 2,設(shè)計(jì)偏保守,但從相對(duì)大小來(lái)說(shuō),鋪層方式3、6、7相對(duì)較優(yōu),后續(xù)將考慮減小每層鋪層的厚度,增加鋪層的層數(shù),并在較大失效系數(shù)處采用較厚的鋪層。
4)綜合考慮葉片總變形、最大載荷下每層鋪層的最大應(yīng)力和最大失效系數(shù),鋪層方式6的力學(xué)性能表現(xiàn)更優(yōu),可以選擇該鋪層方式[0°,90°,90°,90°,0°]作為初步擬定的鋪層方案。
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