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      基于光伏新能源及群體智能的自主栽種灌溉植樹機(jī)

      2022-08-29 02:21:28王婉婷王鵬
      現(xiàn)代信息科技 2022年12期
      關(guān)鍵詞:土壤濕度栽種植樹

      王婉婷,王鵬

      (北方工業(yè)大學(xué) 電氣與控制工程學(xué)院,北京 100144)

      0 引 言

      這是一款集種樹種草,根據(jù)土壤濕度進(jìn)行節(jié)水灌溉,依靠鋰電池和太陽能同時(shí)供電的植樹機(jī)。本文設(shè)計(jì)的植樹機(jī)栽種的數(shù)量比人工栽種多141.6%,可以節(jié)約人力物力,提高栽種的速度。在節(jié)水節(jié)能、減少CO排放等方面上有重要意義。

      1 設(shè)計(jì)方案

      本文中設(shè)計(jì)生產(chǎn)的植樹機(jī)主要適合用于在林地、山區(qū)、沙地荒漠等環(huán)境復(fù)雜或多變惡劣的環(huán)境狀態(tài)下植樹,具備栽種樹苗、節(jié)水灌溉、無線通信等多種功能。植樹機(jī)由鉆孔機(jī)構(gòu)、灌溉機(jī)構(gòu)、推土機(jī)構(gòu)、樹苗栽種機(jī)構(gòu)組成,搭載追蹤式太陽能板,使用鋰電池和光伏發(fā)電雙重供電保障。

      植樹機(jī)通過5G 通信技術(shù),運(yùn)動到指定作業(yè)區(qū)域。內(nèi)置傳感器將環(huán)境數(shù)據(jù)傳送給工作站。土壤濕度傳感器檢測土壤濕度值轉(zhuǎn)化為電信號,單片機(jī)根據(jù)土壤濕度值控制植樹機(jī)上攜帶的水箱進(jìn)行節(jié)水灌溉。植樹機(jī)前方攜帶的鉆頭挖掘土坑后,向前移動至樹苗下落通道出口與土坑位置相同時(shí)停下,同時(shí)裝有樹苗的轉(zhuǎn)盤旋轉(zhuǎn)一定角度使樹苗落下。推土機(jī)構(gòu)推動隆起的泥土落入坑洞中填埋,本裝置的總體設(shè)計(jì)思路框圖如圖1所示。

      圖1 總體設(shè)計(jì)思路

      1.1 電器控制

      選用STM32F4 和Arduino 作為主控板,使用直流無刷減速電機(jī)和PID 算法精確控制轉(zhuǎn)速及位置。

      太陽能追蹤系統(tǒng)采用光電轉(zhuǎn)換模式,由傳感器感受光源,將識別的數(shù)據(jù)反饋到系統(tǒng)中,控制太陽能光伏板轉(zhuǎn)動,達(dá)到自動追蹤效果,同時(shí)將太陽能轉(zhuǎn)化為化學(xué)能為后續(xù)裝置供電。由太陽能光合硅能蓄電池組成的供電模塊,由太陽能追蹤系統(tǒng)高效收集光能,為13 V 光合硅電池供電,再由電源變壓器轉(zhuǎn)化為24 V 直流電。使用張力計(jì)式濕度傳感器,把檢測到的土壤濕度信號放大以后,進(jìn)行傳送至單片機(jī)內(nèi)部的交流/直流轉(zhuǎn)換電路,將得到的數(shù)據(jù)進(jìn)行處理得到土壤的濕度值。中央處理器根據(jù)濕度值控制水箱電磁閥開關(guān)澆灌需要的水量。

      1.2 機(jī)械結(jié)構(gòu)

      在控制系統(tǒng)調(diào)控下,機(jī)身運(yùn)動到指定位置。打孔機(jī)構(gòu)開始工作,打孔機(jī)構(gòu)由升降機(jī)構(gòu),鉆頭,土壤濕度測試儀構(gòu)成。

      升降臺共有4 條橫梁,4 條側(cè)梁。下橫梁通過鋁型材和鈑金金屬連接件與電機(jī)架鏈接,上橫梁與電機(jī)架接觸,最大程度上將電機(jī)所受到的軸向力通過側(cè)梁與下橫梁共同作用,將力傳導(dǎo)至機(jī)架。

      電機(jī)通過6 轉(zhuǎn)8 梅花聯(lián)軸器與8CM 高碳鋼鉆頭鏈接,鉆頭根部通過一個(gè)角接觸球軸承固定導(dǎo)向,電機(jī)如圖2中標(biāo)號1、2、3 所示。

      鉆頭在升降機(jī)構(gòu)帶動下,向下運(yùn)動,從而在地面上鉆出坑洞,同時(shí)土壤濕度測試儀前段插入土壤中,返回土壤濕度數(shù)據(jù),如圖2(a)(b)所示,是鉆孔升降機(jī)構(gòu)。

      儲料倉由內(nèi)外兩個(gè)轉(zhuǎn)盤,和轉(zhuǎn)盤上的物料存放桶組成,轉(zhuǎn)盤機(jī)構(gòu)如圖2(d)所示。最大程度上合理運(yùn)用空間,增大單次樹苗的攜帶數(shù)量,單次可攜帶64 棵樹苗。每個(gè)轉(zhuǎn)盤由獨(dú)立舵機(jī)驅(qū)動。打孔機(jī)構(gòu)工作完畢后,車身向前移動固定距離,儲料轉(zhuǎn)盤轉(zhuǎn)動,物料存放桶與底盤的出料口配合后,土培與樹苗通過Y 型輸料管落入土坑中。

      栽種機(jī)構(gòu)工作完畢后,推土機(jī)構(gòu)如圖2(c)所示,開始工作。推土機(jī)構(gòu):電機(jī)驅(qū)動相配合的齒輪齒條,齒條與滑槽鏈接,滑槽末端的鈑金推鏟在齒輪機(jī)構(gòu)傳動下,推動泥土落入坑洞中。之后,電機(jī)反向轉(zhuǎn)動,帶動推土鏟復(fù)位。

      圖2 機(jī)構(gòu)示意圖

      推土鏟復(fù)位后,車身再次向前移動固定距離,灌溉機(jī)構(gòu)開始工作。灌溉機(jī)構(gòu)由儲水倉和電磁水閥組成。車身停止運(yùn)動后,電磁水閥打開,水倉中水流出,灌溉時(shí)間根據(jù)返回的土壤濕度做定量計(jì)算。內(nèi)部結(jié)構(gòu)渲染圖如圖3所示。

      圖3 內(nèi)部結(jié)構(gòu)渲染圖

      2 工作原理

      2.1 自主栽種

      本裝置中通過STM32F4 主控板對伺服電機(jī)進(jìn)行編碼控制,由于栽樹鉆孔為連續(xù)的過程,設(shè)置系統(tǒng)到達(dá)的起點(diǎn)并將位置參數(shù)歸0,設(shè)置間隔點(diǎn)距離,開始自動運(yùn)行程序。到達(dá)最佳鉆孔點(diǎn)后植樹機(jī)停止前進(jìn),給定伺服電機(jī)驅(qū)動器脈沖信號以控制角位移量,控制兩側(cè)伺服電機(jī)A、B 轉(zhuǎn)動固定的角度。植樹機(jī)實(shí)物如圖4所示。設(shè)定A、B 電機(jī)控制系統(tǒng)為單閉環(huán)負(fù)反饋控制,反饋為下降距離:如果A 轉(zhuǎn)動的角度大于B,則反饋閉環(huán)系統(tǒng)控制降低A 轉(zhuǎn)速,反之控制降低B 轉(zhuǎn)速,以保持電機(jī)A、B 以相同的速度下降??刂沏@頭的伺服電機(jī)C 與A、B 同時(shí)開啟,帶動鉆頭逆時(shí)針旋轉(zhuǎn),此時(shí),在電機(jī)A、B 的作用下,鉆頭即可挖出土壤形成樹坑。當(dāng)系統(tǒng)檢測到達(dá)下降額定深度時(shí),電機(jī)C 停止旋轉(zhuǎn),電機(jī)A、B 反轉(zhuǎn)以收回鉆頭,回歸原位后A、B 停止旋轉(zhuǎn)。放入樹苗完成后重復(fù)之前動作,直到完成系統(tǒng)設(shè)置的種植數(shù)量或者距離。鉆頭控制原理如圖5所示。

      圖4 植樹機(jī)實(shí)物圖

      圖5 鉆頭控制原理

      2.2 節(jié)水灌溉

      張力計(jì)式土壤水分傳感器,有個(gè)多孔瓷頭,它能夠直接或通過任何一根用來充或放水氣分的金屬管子與另一個(gè)真空表裝置相連接,該真空傳感器裝置被直接插入到了土壤表層上的另一個(gè)金屬鉆孔腔道中,多孔的金屬瓷頭能直接地與巖石表層土壤層緊密地貼合,真空表裝置就這樣設(shè)在于地面巖石之上。

      首先需要通過土壤溫度檢測傳感器自動檢測出土壤濕度參數(shù)并同時(shí)輸出一個(gè)與其數(shù)值相對應(yīng)位置的溫度模擬測量信號,然后再經(jīng)過數(shù)字模擬A/D 信號的轉(zhuǎn)換輸出電路來將這個(gè)模擬溫度信號再轉(zhuǎn)換輸出至模擬數(shù)字信號,發(fā)送指令給單片機(jī),通過鑲嵌狀的微控制器MCU 操作后傳送到采集單元,再經(jīng)過GPPS 網(wǎng)絡(luò)傳輸?shù)焦芾碇行挠?jì)算機(jī)上,就會自動呈現(xiàn)出關(guān)于濕度的數(shù)值情況。

      GPRS 板塊收到利用串行口反饋的數(shù)據(jù)后,通過網(wǎng)絡(luò)關(guān)口將其傳輸?shù)絀nternet 上,與Internet 相連的中心站計(jì)算機(jī)就會得到數(shù)據(jù)。

      單片機(jī)將采樣值與程序中設(shè)置的樹苗生長需要的濕度進(jìn)行對比,判斷灌溉量,發(fā)送信號控制水箱電磁閥門自動開關(guān)的時(shí)長,從而實(shí)現(xiàn)對灌溉水量的自動調(diào)節(jié),最后達(dá)到節(jié)約水量的目的。

      2.3 群體智能協(xié)作系統(tǒng)

      為了提高栽種效率,建立以蟻群算法為基礎(chǔ)的群體調(diào)度系統(tǒng),在一個(gè)區(qū)域內(nèi)多臺植樹機(jī)相互協(xié)作,智能作業(yè)。

      各臺植樹機(jī)(效用估計(jì)值大者獲得該任務(wù)的執(zhí)行權(quán))協(xié)同作業(yè)實(shí)現(xiàn)速度匹配,防止碰撞。合理有效地進(jìn)行任務(wù)分配和調(diào)度,通過傳感器獲取環(huán)境信息,通過無線通訊技術(shù)與其他設(shè)備進(jìn)行信息交互,最后通過數(shù)據(jù)運(yùn)算自身環(huán)境信息,做出運(yùn)動決策。我們選用蟻群算法解決最優(yōu)路徑問題。

      3 性能分析

      太陽能追蹤系統(tǒng)采用光電轉(zhuǎn)換模式,由光敏電阻傳感器感受光源,將數(shù)據(jù)反饋到單片機(jī)中,并發(fā)出指令控制太陽能光伏板雙軸轉(zhuǎn)動,達(dá)到自動追蹤的效果。電源使用光合硅能蓄電池,由于自動追蹤的同時(shí)將太陽能轉(zhuǎn)化成了化學(xué)能儲存到了蓄電池中,從而實(shí)現(xiàn)循環(huán)結(jié)構(gòu)。電池標(biāo)準(zhǔn)容量60 Ah,輸出標(biāo)準(zhǔn)電壓24 V,充電電流4 A,最大放大電能轉(zhuǎn)移過程中的流失率低至0.2%,能量增值效益達(dá)到8 ~30 倍,從而實(shí)現(xiàn)節(jié)約電能的目的。

      以栽種吸收CO能力最強(qiáng)的毛泡桐樹苗為例,根據(jù)表1的數(shù)據(jù),一公頃土地上50 臺植樹機(jī)同時(shí)工作,兩個(gè)月時(shí)間可以種植生態(tài)修復(fù)林10 公頃,每年可吸收二氧化碳1 236 噸,可減少全國每年0.93%的碳排放量。

      表1 碳吸收相關(guān)數(shù)據(jù)

      4 應(yīng)用與市場

      以一臺植樹機(jī)為單位進(jìn)行計(jì)算,年節(jié)約電量168.5 kWh,年節(jié)約水量7 234.2 L,成本約3 200 元,以甘肅地區(qū)為例(具體水電費(fèi)用各地不同),電費(fèi)0.51 元/kWh,水費(fèi)1.33 元/L,一年可以節(jié)約水電費(fèi)成本9 707.4 元。分析結(jié)果表明,一臺植樹機(jī)的植樹效率是一個(gè)工人的1.4 倍,節(jié)省下來的年均人工成本是1.5萬元左右。如圖6所示是我們設(shè)計(jì)的植樹機(jī)和傳統(tǒng)人工栽種的開銷對比圖,可以看到在投入當(dāng)年八月以后,植樹機(jī)的開銷成本就會低于傳統(tǒng)人工種植方案。所以,使用植樹機(jī)替代傳統(tǒng)人工的處理方法,可以大大節(jié)省人力和物力資源。

      圖6 開銷對比圖

      5 結(jié) 論

      綜上表明,我們所設(shè)計(jì)的植樹機(jī)可以有效節(jié)省人力物力,與傳統(tǒng)人工植樹相比開銷較小,可以廣泛應(yīng)用于國家提倡的植樹種草項(xiàng)目中,具有一定推廣價(jià)值。

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