田臣，丁震，李鎮(zhèn)江，高玉，艾云峰，陳龍

（1. 國家能源集團(tuán) 煤炭運(yùn)輸部，北京 100013；2. 北京慧拓?zé)o限科技有限公司，北京 100083）

0 引言

國外從20世紀(jì)70年代開始研究礦用卡車（以下簡稱礦卡）無人駕駛技術(shù)，我國針對(duì)礦卡無人駕駛技術(shù)的研究起步較晚[1-2]，近幾年，在國家政策的大力支持下，國內(nèi)礦山智能化取得巨大發(fā)展[3-6]。一些代表性科技公司在無人駕駛礦用卡車（以下簡稱無人礦卡）領(lǐng)域取得一定成果，在部分礦區(qū)進(jìn)行了示范性運(yùn)營[7]。《關(guān)于加快煤礦智能化發(fā)展指導(dǎo)意見》提出露天煤礦要在2025年實(shí)現(xiàn)智能連續(xù)作業(yè)和無人化運(yùn)輸?shù)哪繕?biāo)，為無人礦卡及智能化運(yùn)輸系統(tǒng)的研發(fā)提供了動(dòng)力。

隨著無人礦卡的使用，傳統(tǒng)的人工調(diào)度管理模式需要進(jìn)行改進(jìn)，以充分發(fā)揮無人駕駛技術(shù)優(yōu)勢(shì)，提升整個(gè)礦區(qū)的運(yùn)營效率，保障行駛安全。目前無人礦卡研究多集中在具體控制方法上，如路徑跟蹤[8]、感知及控制[9]、安全通行輔助決策[10]、線控改造[11]、道路檢測(cè)[12]等，這些研究成果很好地促進(jìn)了無人礦卡的實(shí)際應(yīng)用，但還不足以支撐整個(gè)礦區(qū)運(yùn)輸系統(tǒng)的無人化運(yùn)營。為此，亟需在推進(jìn)無人礦卡研究和應(yīng)用的基礎(chǔ)上，建立礦區(qū)無人運(yùn)輸系統(tǒng)，以解決傳統(tǒng)人工調(diào)度模式下采礦作業(yè)人員和礦卡相關(guān)設(shè)備監(jiān)管難度大、維護(hù)成本高等問題，實(shí)現(xiàn)對(duì)礦卡、挖掘機(jī)和推土機(jī)等在多場(chǎng)景下的協(xié)同控制、自動(dòng)作業(yè)，從根本上保障礦區(qū)運(yùn)輸安全，解決勞動(dòng)力短缺、成本高等問題[13]。

1 礦區(qū)無人運(yùn)輸系統(tǒng)總體框架

礦區(qū)無人運(yùn)輸系統(tǒng)分為云控中心、邊緣側(cè)、智能終端3層，如圖1所示。

圖1 礦區(qū)無人運(yùn)輸系統(tǒng)架構(gòu)Fig. 1 Architecture of unmanned transportation system in mining area

云控中心包括露天礦山無人運(yùn)輸云控調(diào)度平臺(tái)、無人運(yùn)輸仿真系統(tǒng)、遠(yuǎn)程應(yīng)急接管系統(tǒng)、健康管理系統(tǒng)。云控調(diào)度平臺(tái)用于統(tǒng)一調(diào)度管理，實(shí)現(xiàn)無人礦卡與電鏟、推土機(jī)等的協(xié)同自動(dòng)裝載和卸載，以及無人礦卡與各類有人駕駛輔助作業(yè)車輛的協(xié)同混編作業(yè)。無人運(yùn)輸仿真系統(tǒng)根據(jù)礦山實(shí)時(shí)環(huán)境模擬不同調(diào)度運(yùn)行方式，形成最優(yōu)調(diào)度方案，指導(dǎo)實(shí)際生產(chǎn)，并確保無人礦卡研制和測(cè)試安全。遠(yuǎn)程應(yīng)急接管系統(tǒng)基于無人礦卡實(shí)時(shí)監(jiān)控?cái)?shù)據(jù)，實(shí)現(xiàn)極端危險(xiǎn)場(chǎng)景下無人礦卡的遠(yuǎn)程控制，確保在礦卡自動(dòng)駕駛系統(tǒng)遇到故障時(shí)能夠緊急接管車輛。健康管理系統(tǒng)通過安裝在無人礦卡終端的相關(guān)傳感器，實(shí)現(xiàn)設(shè)備自檢、故障診斷、檢修結(jié)果上報(bào)、健康狀態(tài)評(píng)估等功能。

邊緣側(cè)包括定位/通信系統(tǒng)和智能路側(cè)系統(tǒng)。定位/通信系統(tǒng)連接云控中心與智能終端，支持4G/5G/Mesh等多種通信方式，可實(shí)現(xiàn)V2N（Vehicle to Network，車-網(wǎng) 絡(luò)）、V2V（Vehicle to Vehicle，車-車）和V2I（Vehicle to Infrastructure，車-基礎(chǔ)設(shè)施）通信，并可通過多種通信方式實(shí)現(xiàn)RTK（Real Time Kinematic，實(shí)時(shí)動(dòng)態(tài)）差分定位。智能路側(cè)系統(tǒng)可實(shí)現(xiàn)盲區(qū)監(jiān)測(cè)、動(dòng)態(tài)障礙物檢測(cè)、落石檢測(cè)等功能。

智能終端包括礦卡自動(dòng)駕駛系統(tǒng)和協(xié)同作業(yè)管理系統(tǒng)。礦卡自動(dòng)駕駛系統(tǒng)啟動(dòng)運(yùn)行后，自動(dòng)接收來自云控調(diào)度平臺(tái)的生產(chǎn)任務(wù)，并與電鏟、推土機(jī)、其他有人車和無人礦卡等協(xié)同作業(yè)。礦卡自動(dòng)駕駛系統(tǒng)具備單車智能管理功能，可實(shí)現(xiàn)障礙物感知、智能決策、路徑規(guī)劃、高精定位、精準(zhǔn)控制、安全監(jiān)測(cè)等功能。協(xié)同作業(yè)管理系統(tǒng)為安裝在有人設(shè)備終端的管理系統(tǒng)。各管理系統(tǒng)與地面控制系統(tǒng)交互，通過安裝在有人采掘設(shè)備、工程設(shè)備、輔助生產(chǎn)設(shè)備上的軟硬件系統(tǒng)，在保證人車安全的情況下協(xié)助無人礦卡共同完成作業(yè)，保證礦山無人運(yùn)輸作業(yè)高效、可靠進(jìn)行。

2 子系統(tǒng)設(shè)計(jì)方案

2.1 礦卡自動(dòng)駕駛系統(tǒng)

礦卡自動(dòng)駕駛系統(tǒng)主要包括線控系統(tǒng)、無人駕駛車載控制系統(tǒng)，如圖2所示。

圖2 礦卡自動(dòng)駕駛系統(tǒng)Fig. 2 Autonomous driving system for mining truck

2.1.1 線控系統(tǒng)

無人礦卡線控系統(tǒng)根據(jù)實(shí)際情況分為前裝系統(tǒng)和后裝系統(tǒng)，后裝系統(tǒng)可以在不影響原車裝置、功能的前提下直接控制執(zhí)行元件。通過線控系統(tǒng)可實(shí)現(xiàn)遠(yuǎn)程和本地整車無人/有人駕駛模式一鍵切換，無人駕駛車輛遇到緊急情況時(shí)，車輛安全員可通過人工介入方式實(shí)現(xiàn)對(duì)車輛制動(dòng)及轉(zhuǎn)向的應(yīng)急接管，確保人工操作為最高優(yōu)先級(jí)。

線控系統(tǒng)包括線控驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)、線控發(fā)動(dòng)機(jī)系統(tǒng)、線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)、線控制動(dòng)系統(tǒng)、線控舉升系統(tǒng)、線控行車警示系統(tǒng)等。① 線控驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)：通過電信號(hào)控制車輛的檔位、油門、電制動(dòng)、工作制動(dòng)、遠(yuǎn)程啟停等功能模塊，其中遠(yuǎn)程啟停模塊具有遠(yuǎn)程電源控制功能，可減少長時(shí)間停車對(duì)車輛電量的消耗。② 線控發(fā)動(dòng)機(jī)系統(tǒng)：車載控制器通過電驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)下發(fā)油門電信號(hào)到發(fā)動(dòng)機(jī)，實(shí)現(xiàn)發(fā)動(dòng)機(jī)線控化。③ 線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)：礦卡自動(dòng)駕駛系統(tǒng)向轉(zhuǎn)向系統(tǒng)發(fā)送控制指令，要求轉(zhuǎn)向平穩(wěn)、無抖動(dòng)、響應(yīng)速度快，同時(shí)，實(shí)時(shí)獲取車輛轉(zhuǎn)向角度信息。④ 線控制動(dòng)系統(tǒng)：實(shí)現(xiàn)車輛的行車制動(dòng)、駐車制動(dòng)等。⑤ 線控舉升系統(tǒng)：通過電信號(hào)控制卡車廂斗的舉升、迫降、鎖止、浮動(dòng)等。⑥ 線控行車警示系統(tǒng)：實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)向燈、制動(dòng)燈、前大燈、倒車燈、示廓燈、警示燈、喇叭等的控制，通過駕駛模式指示燈顯示卡車駕駛模式。

2.1.2 無人駕駛車載控制系統(tǒng)

無人駕駛車載控制系統(tǒng)主要包括主控硬件、感知系統(tǒng)、定位系統(tǒng)等，如圖3所示。主控硬件為車載控制器，包括MCU（Microcontroller Unit，微控制單元）和VCU（Vehicle Control Unit，整車控制器），采用本地化部署方式。感知系統(tǒng)由激光雷達(dá)、毫米波雷達(dá)、攝像機(jī)等組成。定位系統(tǒng)包括GNSS （Global Navigation Satellite System，全球?qū)Ш叫l(wèi)星系統(tǒng)）、IMU（Inertial Measurement Unit，慣性測(cè)量單元）和SLAM（Simultaneous Localization And Mapping，即時(shí)定位與地圖構(gòu)建），可實(shí)現(xiàn)高精度冗余定位。

圖3 無人駕駛車載控制系統(tǒng)Fig. 3 Vehicle control system for Autonomous driving

（1） 主控硬件。車載控制器可配置雙Xavier芯片，以滿足算力要求。硬件電路設(shè)計(jì)應(yīng)遵循故障導(dǎo)向安全原則。通過配置獨(dú)立的安全監(jiān)控冗余單元，監(jiān)測(cè)車載控制器工作狀態(tài)，在車載控制器出現(xiàn)故障時(shí)，向線控系統(tǒng)發(fā)出安全停車指令。因礦區(qū)道路崎嶇不平，車體顛簸嚴(yán)重，車載控制器采用金屬傳導(dǎo)等被動(dòng)散熱方式。車載控制器中所有器件均采用工業(yè)級(jí)器件。車載控制器與其他設(shè)備的連接采用汽車連接器、航空插頭等標(biāo)準(zhǔn)連接器，確保連接的可靠性和穩(wěn)固性。

（2） 感知系統(tǒng)。礦山環(huán)境惡劣、路況復(fù)雜，存在道路邊沿模糊、路面起伏、積水反光等問題。因此，利用激光雷達(dá)、毫米波雷達(dá)等傳感器進(jìn)行環(huán)境感知[9]。經(jīng)過數(shù)據(jù)預(yù)處理、標(biāo)定與同步、激光點(diǎn)云信息特征提取、多傳感器數(shù)據(jù)融合等，實(shí)現(xiàn)動(dòng)態(tài)障礙物、靜態(tài)障礙物檢測(cè)及目標(biāo)識(shí)別、防碰撞預(yù)警等功能。感知系統(tǒng)應(yīng)能穩(wěn)定運(yùn)行在極寒、高濃度粉塵等極端環(huán)境下。同時(shí)，應(yīng)充分考慮傳感器、主控單元及網(wǎng)絡(luò)設(shè)備等的電磁兼容性，防止設(shè)備間的電磁干擾。

（3） 定位系統(tǒng)。針對(duì)單一定位方案信號(hào)易被遮擋等問題，采用GNSS和IMU構(gòu)成組合導(dǎo)航系統(tǒng)，提供無人礦卡的位置、速度、航向、加速度等姿態(tài)信息，為感知和控制提供精準(zhǔn)的定位信息。組合導(dǎo)航系統(tǒng)使用RTK技術(shù)實(shí)現(xiàn)車身厘米級(jí)定位，可支持GPS（Global Positioning System，全球定位系統(tǒng)）和北斗導(dǎo)航信號(hào)。

無人駕駛車載控制系統(tǒng)軟件根據(jù)接收到的作業(yè)任務(wù)、行駛路徑、感知結(jié)果和自身定位進(jìn)行行為決策、運(yùn)動(dòng)規(guī)劃和車輛控制。

2.2 云控調(diào)度平臺(tái)

云控調(diào)度平臺(tái)基于B/S結(jié)構(gòu)，采用分層的軟件架構(gòu)思想設(shè)計(jì)，由基礎(chǔ)設(shè)施層、平臺(tái)支撐層、基礎(chǔ)服務(wù)層和應(yīng)用層組成，如圖4所示?；A(chǔ)設(shè)施層包括平臺(tái)運(yùn)行所需要的網(wǎng)絡(luò)、計(jì)算機(jī)、存儲(chǔ)設(shè)備等基礎(chǔ)資源；平臺(tái)支撐層由服務(wù)器、數(shù)據(jù)庫及消息中間件組成；基礎(chǔ)服務(wù)層提供數(shù)據(jù)推送、數(shù)據(jù)分發(fā)、信息流轉(zhuǎn)、信息查詢、規(guī)劃計(jì)算、作業(yè)調(diào)度、交通控制、空間地圖和接口等服務(wù)；應(yīng)用層為綜合調(diào)度指揮人員、地圖編輯處理人員、監(jiān)控應(yīng)急接管人員和軟件技術(shù)支持人員提供具體應(yīng)用服務(wù)。

云控調(diào)度平臺(tái)遵循可擴(kuò)展原則和開放性原則，具備良好的兼容能力和升級(jí)迭代能力，滿足無人礦卡多編組作業(yè)要求[14-15]。

2.3 遠(yuǎn)程應(yīng)急接管系統(tǒng)

遠(yuǎn)程應(yīng)急接管是保障人員和車輛安全的重要措施。遠(yuǎn)程應(yīng)急接管系統(tǒng)獨(dú)立于礦卡自動(dòng)駕駛系統(tǒng)，實(shí)現(xiàn)雙控雙駕、一鍵接管功能。系統(tǒng)具備主動(dòng)接管和被動(dòng)接管2種應(yīng)急接管方式。主動(dòng)接管是指當(dāng)生產(chǎn)指揮中心調(diào)度員（遠(yuǎn)程安全員）通過監(jiān)控發(fā)現(xiàn)車輛異常時(shí)，通過一鍵接管按鈕主動(dòng)接管車輛。被動(dòng)接管是指當(dāng)?shù)V卡自動(dòng)駕駛系統(tǒng)發(fā)現(xiàn)GPS信號(hào)丟失、傳感器故障等情況時(shí)，申請(qǐng)遠(yuǎn)程接管，同時(shí)發(fā)出提醒，生產(chǎn)指揮中心調(diào)度員通過一鍵接管按鈕接管車輛。

2.4 無人運(yùn)輸仿真系統(tǒng)

無人運(yùn)輸仿真系統(tǒng)采用自上而下、整體與局部相結(jié)合的方式設(shè)計(jì)。按照1∶1的比例搭建真實(shí)礦區(qū)三維模型，通過采集實(shí)車數(shù)據(jù)搭建礦卡動(dòng)力學(xué)模型，并對(duì)礦卡搭載的各類傳感器進(jìn)行建模。無人運(yùn)輸仿真系統(tǒng)由機(jī)群管理服務(wù)器、礦卡自動(dòng)駕駛控制器、挖掘機(jī)協(xié)同作業(yè)控制器和虛擬仿真系統(tǒng)組成，如圖5所示。機(jī)群管理服務(wù)器運(yùn)行機(jī)群軟件，提供作業(yè)管理、設(shè)備監(jiān)測(cè)管理和地圖管理等服務(wù)；礦卡自動(dòng)駕駛控制器用于運(yùn)行無人礦卡作業(yè)管理系統(tǒng)，模擬自動(dòng)駕駛功能；挖掘機(jī)協(xié)同作業(yè)控制器用于運(yùn)行挖掘機(jī)作業(yè)管理系統(tǒng)，模擬挖掘機(jī)輔助系統(tǒng)功能。利用無人運(yùn)輸仿真系統(tǒng)，既可進(jìn)行單一礦卡無人駕駛功能測(cè)試，也可對(duì)礦區(qū)內(nèi)所有礦卡的智能調(diào)度、作業(yè)管理進(jìn)行系統(tǒng)性測(cè)試，從而加速露天礦山無人運(yùn)輸技術(shù)方案的落地，并保障測(cè)試安全。

圖5 無人運(yùn)輸仿真系統(tǒng)架構(gòu)Fig. 5 Architecture of unmanned transportation simulation system

2.5 健康管理系統(tǒng)

健康管理系統(tǒng)獨(dú)立于自動(dòng)駕駛系統(tǒng)外，周期性地獲取感知、定位等系統(tǒng)及整車的健康狀態(tài)，按照緊急程度進(jìn)行安全事件分級(jí)和安全決策。健康管理系統(tǒng)功能主要包括車輛自檢、故障診斷、檢修結(jié)果上報(bào)、健康狀態(tài)評(píng)估、數(shù)據(jù)存儲(chǔ)與查詢等。健康管理系統(tǒng)可接入第三方提供的車輛健康相關(guān)數(shù)據(jù)或服務(wù)，并通過手持終端在檢修現(xiàn)場(chǎng)實(shí)時(shí)調(diào)取歷史故障、當(dāng)前故障等信息。

2.6 協(xié)同作業(yè)管理系統(tǒng)

協(xié)同作業(yè)管理系統(tǒng)安裝部署在有人采掘設(shè)備、工程設(shè)備、輔助生產(chǎn)設(shè)備上，用于保證人車安全，協(xié)助無人礦卡作業(yè)。目前協(xié)同作業(yè)管理系統(tǒng)主要包括采掘設(shè)備輔助作業(yè)系統(tǒng)、工程設(shè)備輔助作業(yè)系統(tǒng)、輔助生產(chǎn)設(shè)備管理系統(tǒng)，各子系統(tǒng)均通過GNSS定位獲取設(shè)備位置信息，并通過傳輸層與云控中心通信，完成信息交互和協(xié)同作業(yè)。協(xié)同作業(yè)管理系統(tǒng)架構(gòu)如圖6所示。

圖6 協(xié)同作業(yè)管理系統(tǒng)架構(gòu)Fig. 6 Architecture of collaborative operation management system

開始無人駕駛作業(yè)前，云控調(diào)度平臺(tái)通過調(diào)度管理提前指派采煤設(shè)備到對(duì)應(yīng)的裝載區(qū)進(jìn)行采煤作業(yè)，指派工程設(shè)備到卸載區(qū)進(jìn)行清理作業(yè)，方便協(xié)同無人礦卡順利進(jìn)行裝卸載作業(yè)。采煤設(shè)備根據(jù)采掘設(shè)備輔助作業(yè)系統(tǒng)的指引，設(shè)置無人礦卡需停靠的位置，并發(fā)送給云控調(diào)度平臺(tái)，云控調(diào)度平臺(tái)在無人礦卡運(yùn)行后下發(fā)給礦卡自動(dòng)駕駛系統(tǒng)。

云控調(diào)度平臺(tái)綁定點(diǎn)檢系統(tǒng)與待檢的無人礦卡，指派點(diǎn)檢人員對(duì)車輛進(jìn)行點(diǎn)檢，點(diǎn)檢成功后，無人礦卡開始發(fā)車。礦卡自動(dòng)駕駛系統(tǒng)根據(jù)云控調(diào)度平臺(tái)下發(fā)的調(diào)度任務(wù)、全局路徑規(guī)劃控制無人礦卡行駛。在無人礦卡行駛過程中，車上安全員可使用點(diǎn)檢系統(tǒng)隨時(shí)記錄無人礦卡出現(xiàn)的問題。

無人礦卡行駛到裝載區(qū)時(shí)，礦卡自動(dòng)駕駛系統(tǒng)與采掘設(shè)備輔助作業(yè)系統(tǒng)進(jìn)行協(xié)同作業(yè)交互，實(shí)現(xiàn)無人礦卡的入場(chǎng)、裝載、出場(chǎng)。無人礦卡行駛到卸載區(qū)時(shí)，礦卡自動(dòng)駕駛系統(tǒng)與云控調(diào)度平臺(tái)、工程設(shè)備輔助作業(yè)系統(tǒng)進(jìn)行信息交互，完成無人礦卡的入場(chǎng)、卸載、出場(chǎng)。卸載完成后，云控調(diào)度平臺(tái)根據(jù)礦卡自動(dòng)駕駛系統(tǒng)上報(bào)的卸載點(diǎn)情況，指派工程設(shè)備進(jìn)行清理服務(wù)。

在車輛運(yùn)行過程中，各系統(tǒng)通過V2V通信傳輸位置、速度信息，同時(shí)通過V2N將這些信息上傳到云控調(diào)度平臺(tái)，實(shí)現(xiàn)各系統(tǒng)車輛監(jiān)控及碰撞預(yù)警。此外，云控調(diào)度平臺(tái)發(fā)現(xiàn)礦卡自動(dòng)駕駛系統(tǒng)上報(bào)的油量過少、道路不平等信息時(shí)，可以通過輔助生產(chǎn)設(shè)備管理系統(tǒng)指派相關(guān)車輛進(jìn)行加油、壓路等服務(wù)。

2.7 定位/通信系統(tǒng)

定位/通信系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)車輛-道路-中心的實(shí)時(shí)通信連接。為解決煤礦生產(chǎn)作業(yè)區(qū)域的通信信號(hào)覆蓋問題，需要針對(duì)特征地形合理構(gòu)建網(wǎng)絡(luò)，并快速跟進(jìn)生產(chǎn)作業(yè)進(jìn)度，保證不間斷生產(chǎn)。定位/通信系統(tǒng)應(yīng)能支持V2N，V2V，V2I通信[16-17]。

（1） V2N 通信實(shí)現(xiàn)無人礦卡與云控調(diào)度平臺(tái)間的信息交互。無人礦卡從云控調(diào)度平臺(tái)實(shí)時(shí)接收調(diào)度任務(wù)和路徑、路權(quán)分配等信息，并向云控調(diào)度平臺(tái)發(fā)送自身位置、速度、狀態(tài)等信息。

（2） V2V 通信實(shí)現(xiàn)一定距離范圍內(nèi)無人礦卡與無人礦卡、無人礦卡與輔助作業(yè)設(shè)備、無人礦卡與生產(chǎn)指揮輔助終端之間的直連通信。所有車端設(shè)備都主動(dòng)向周邊設(shè)備廣播自身的位置、速度、狀態(tài)、障礙物等信息，為行車提供防碰撞提醒。

（3） V2I通信主要通過路側(cè)單元實(shí)現(xiàn)。路側(cè)單元包含感知設(shè)備、數(shù)據(jù)處理設(shè)備、監(jiān)控設(shè)備、通信設(shè)備和移動(dòng)電源。V2I通信為無人礦卡與云控調(diào)度平臺(tái)提供輔助感知信息，將監(jiān)控區(qū)域視頻信息實(shí)時(shí)上傳云控調(diào)度平臺(tái)并發(fā)送給周圍其他車輛。在作業(yè)區(qū)域路口或車流量較大區(qū)域，應(yīng)安裝路側(cè)單元，實(shí)現(xiàn)對(duì)交通流量、突發(fā)事件、交叉口信息、道路異物侵入等信息的識(shí)別。

3 結(jié)語

設(shè)計(jì)了礦區(qū)無人運(yùn)輸系統(tǒng)總體框架，并給出了各子系統(tǒng)設(shè)計(jì)方案。礦區(qū)無人運(yùn)輸系統(tǒng)主要包括礦卡自動(dòng)駕駛系統(tǒng)、露天礦山無人運(yùn)輸云控調(diào)度平臺(tái)、遠(yuǎn)程應(yīng)急接管系統(tǒng)、無人運(yùn)輸仿真系統(tǒng)、健康管理系統(tǒng)、協(xié)同作業(yè)管理系統(tǒng)和定位/通信系統(tǒng)，實(shí)現(xiàn)了無人礦卡自動(dòng)駕駛、無人礦卡與相關(guān)設(shè)備的協(xié)同作業(yè)及智能化調(diào)度管理等功能。未來需重點(diǎn)突破無人駕駛核心技術(shù)難點(diǎn)，進(jìn)一步降低5G通信網(wǎng)絡(luò)建設(shè)成本，使得礦區(qū)無人運(yùn)輸系統(tǒng)具有更高的運(yùn)行效率和更好的適用性。