觸手機器人可輕易抓取沉重與脆弱物體

當今的大多數(shù)機器人抓手依靠嵌入式傳感器、復(fù)雜的反饋回路或先進的機器學(xué)習(xí)算法，結(jié)合操作員的技能，來抓取易碎或形狀不規(guī)則的物體。美國哈佛大學(xué)工程與應(yīng)用科學(xué)學(xué)院研究人員從大自然中汲取靈感，設(shè)計了一種新型柔軟的機器人抓手。它使用一組細長的觸手來纏繞和誘捕物體，類似于水母捕獲獵物的方式。

利用柔性機器人的自然順應(yīng)性并通過順應(yīng)結(jié)構(gòu)對其進行增強，研究人員設(shè)計了一種獨特的抓手，以及一種能夠以最少的規(guī)劃和感知適應(yīng)一系列復(fù)雜物體的抓取策略。單獨的觸手或細絲很弱，但細絲集合在一起可抓住并牢固地固定沉重和形狀奇特的物體。抓手依靠簡單的充氣來包裹物體，不需要傳感、規(guī)劃或反饋控制。

抓手的力量和適應(yīng)性來自于它與試圖抓住的物體糾纏在一起的能力。足長的細絲是中空的橡膠管。管子的一側(cè)比另一側(cè)有更厚的橡膠，所以當管子受壓時，它會像辮子一樣卷曲。卷發(fā)相互打結(jié)和纏繞，并與物體相互纏繞，每次纏繞都會增加握持的強度，雖然集體保持力很強，但即使是最脆弱的物體也不會被損壞，而釋放物體時，只需將細絲減壓。