趙紅梅 文嘉睿

關(guān)鍵詞：桃子檢測(cè); YOLOv5s; MobileNetv3; 注意力機(jī)制; 輕量化

1 引言

目前我國(guó)是世界上最大的桃子生產(chǎn)國(guó)，占世界總產(chǎn)量的60%以上，且每年呈上漲趨勢(shì)[1]。當(dāng)大量的桃子成熟時(shí)，需要大量的人工去進(jìn)行采摘，耗時(shí)耗力，效率低下，而且隨著人們生活水平的提升，對(duì)桃子的外觀、口感要求也越發(fā)的高，對(duì)桃子采摘也提出了一定的要求。所以，研究桃子的自動(dòng)采摘技術(shù)很有意義。其中，如何快速、準(zhǔn)確地檢測(cè)桃子目標(biāo)成為桃子自動(dòng)采摘技術(shù)的關(guān)鍵。

目前在水果的目標(biāo)檢測(cè)領(lǐng)域，以檢測(cè)蘋果為主要研究目標(biāo)，針對(duì)桃子的目標(biāo)檢測(cè)研究較少，而且大多數(shù)采用傳統(tǒng)的圖像處理方式，在果園這種果實(shí)被枝葉遮擋、果實(shí)重疊遮擋、光照復(fù)雜等復(fù)雜環(huán)境下，檢測(cè)的準(zhǔn)確度較低，另外果實(shí)采摘系統(tǒng)的嵌入式平臺(tái)一般算力有限，復(fù)雜的模型很難滿足檢測(cè)速度的實(shí)時(shí)性要求。因此，在保證桃子檢測(cè)精度的同時(shí)，提高桃子檢測(cè)的速度成為桃子檢測(cè)的研究難點(diǎn)和熱點(diǎn)。

近年來(lái)，隨著人工智能技術(shù)的飛速發(fā)展，基于深度學(xué)習(xí)的目標(biāo)檢測(cè)算法發(fā)展迅速，主要分為兩類：第一類是以R-CNN[2-4]系列為代表的二階段目標(biāo)檢測(cè)算法，該類算法先生成建議目標(biāo)框，然后再對(duì)建議目標(biāo)框內(nèi)的物體進(jìn)行分類和位置的回歸；第二類是以YOLO[5-8]系列、SSD[9]系列為代表的一階段目標(biāo)檢測(cè)算法，該類方法無(wú)須生成建議目標(biāo)框的階段，而是直接對(duì)圖像進(jìn)行卷積提取特征，然后在特征圖上進(jìn)行目標(biāo)位置的回歸，減少了檢測(cè)的時(shí)間，但是會(huì)在一定程度上影響精度，但是在對(duì)實(shí)時(shí)性要求比較高的應(yīng)用場(chǎng)景下，一階段目標(biāo)檢測(cè)算法應(yīng)用更為廣泛[10]。

本文以目標(biāo)檢測(cè)算法中性能比較好的YOLOv5s 網(wǎng)絡(luò)模型為基礎(chǔ)，提出一種改進(jìn)YOLOv5s的輕量級(jí)桃子檢測(cè)算法，用更輕量的MobileNetv3網(wǎng)絡(luò)替換主干特征提取網(wǎng)絡(luò)，以實(shí)現(xiàn)網(wǎng)絡(luò)模型的輕量化，平衡速度與精度；然后將通道注意機(jī)制SE模塊替換為更高效的ECA模塊。

2 YOLOv5s 算法

YOLOv5算法是YOLO系列算法的一個(gè)延伸，由Ultralytics公司在2020年提出的，是目前從檢測(cè)精度與速度上來(lái)說(shuō)較為優(yōu)秀的一階段檢測(cè)網(wǎng)絡(luò)模型。依據(jù)模型的不同深度和寬度，可以分為五個(gè)基準(zhǔn)模型：YOLOv5n、YOLOv5s、YOLOv5m、YOLOv5l、YOLOv5x。其中YOLOv5s是模型較小的同時(shí)精度較高的一個(gè)，更適合輕量化的桃子檢測(cè)，因此本文選取YOLOv5s模型作為基準(zhǔn)模型進(jìn)行改進(jìn)。YOLOv5s模型主要包括In?put、Backone、Neck以及Head這四個(gè)部分，其網(wǎng)絡(luò)結(jié)構(gòu)如圖1所示。

Input部分進(jìn)行圖像預(yù)處理，采用Mosaic數(shù)據(jù)增強(qiáng)、自動(dòng)計(jì)算錨框、自適應(yīng)圖片縮放等方法。Mosaic 數(shù)據(jù)增強(qiáng)選取多張圖片，采用隨機(jī)裁剪、隨機(jī)縮放、隨機(jī)排布的方式進(jìn)行圖像拼接，擴(kuò)張了檢測(cè)數(shù)據(jù)集，特別是很多小目標(biāo)被隨機(jī)縮放后，增加了樣本的多樣性，使得網(wǎng)絡(luò)模型更加魯棒。

預(yù)處理之后的圖像再輸入到Backbone部分提取豐富的圖像特征，包括邊緣特征、紋理特征以及位置特征等。Backbone 主干網(wǎng)絡(luò)主要包括Focus 模塊、CSP模塊[11]以及SPP模塊[12]。其中Focus模塊的切片操作，將高分辨率的特征圖拆分成多個(gè)低分辨率的特征圖，然后拼接在一起，再經(jīng)過(guò)一次卷積，能夠減少計(jì)算量的同時(shí)降低內(nèi)存的使用量；而CSP模塊主要用于局部跨通道融合，將原輸入分成兩條處理線，分別進(jìn)行卷積操作，使得通道數(shù)縮減為原來(lái)一半，然后另外一條處理線進(jìn)行多個(gè)Bottleneck操作，然后拼接兩條處理線上的特征圖，使得輸入與輸出是一樣的大小，增強(qiáng)了網(wǎng)絡(luò)對(duì)特征的融合能力；SPP模塊是空間金字塔池化層，采用統(tǒng)一的步長(zhǎng)但不同尺寸的卷積核實(shí)現(xiàn)，統(tǒng)一步長(zhǎng)代表輸出的特征圖尺寸一樣，再通過(guò)concate按通道拼接后用1×1卷積，實(shí)現(xiàn)特征融合，可以進(jìn)一步提高檢測(cè)精度；CBL模塊是由卷積層（Conv） 、歸一化層（BN） 、激活函數(shù)SiLu構(gòu)成，主要作用是可以從深層和淺層特征圖中提取上下文信息。

Neck部分主要包含F(xiàn)PN和PAN結(jié)構(gòu)，其中FPN 結(jié)構(gòu)通過(guò)自頂向下進(jìn)行上采樣，將高層的語(yǔ)義信息帶給底層的特征圖，而PAN結(jié)構(gòu)自底向上進(jìn)行下采樣，將底層的位置信息帶給高層的特征圖，然后將高層和底層的特征圖進(jìn)行拼接，使得更強(qiáng)的語(yǔ)義信息和位置信息被不同尺度的特征圖所包含，增強(qiáng)了網(wǎng)絡(luò)的特征提取能力。

Head部分對(duì)獲取到的三種不同尺度特征圖像，預(yù)測(cè)類別概率、置信度以及預(yù)測(cè)框進(jìn)行損失函數(shù)的計(jì)算，同時(shí)采用非極大值抑制預(yù)測(cè)置信度較高的預(yù)測(cè)框。其中，三種尺度分別是20×20、40×40、80×80，采用的損失函數(shù)是GIOU_Loss[13]。

3 YOLOv5s 算法改進(jìn)

3.1 主干網(wǎng)絡(luò)的改進(jìn)

YOLOv5s是多目標(biāo)檢測(cè)模型，而本文所研究的桃子檢測(cè)僅對(duì)桃子這一類目標(biāo)進(jìn)行檢測(cè)，使得原始模型存在一定的參數(shù)冗余，而且目前大多數(shù)采摘機(jī)器人上安裝的嵌入式設(shè)備用于部署目標(biāo)檢測(cè)模型，其計(jì)算和存儲(chǔ)資源有限，因此有必要對(duì)模型進(jìn)行輕量化的改進(jìn)。

MobileNet網(wǎng)絡(luò)是Google針對(duì)手機(jī)等嵌入式設(shè)備提出的一種輕量的深層神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)，采用可分離的卷積以及反向殘差結(jié)構(gòu)的思想進(jìn)行模型構(gòu)建[14]，在模型延遲和準(zhǔn)確率中尋找平衡點(diǎn)，具有模型小和性能優(yōu)等特點(diǎn)?？煞蛛x卷積由深度卷積和逐點(diǎn)卷積構(gòu)成，深度卷積為每個(gè)數(shù)據(jù)的輸入通道設(shè)置不同尺寸的卷積核，逐點(diǎn)卷積為每個(gè)數(shù)據(jù)設(shè)置尺寸為1的固定卷積核。兩種類型的卷積結(jié)合后相當(dāng)于一個(gè)標(biāo)準(zhǔn)的卷積，但是大大降低了參數(shù)數(shù)量以及運(yùn)算量。然而對(duì)比其他的卷積神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)，MobileNet網(wǎng)絡(luò)模型的精度仍然存在提升的空間。

MobileNetv3[15]是在MobileNetv2網(wǎng)絡(luò)的基礎(chǔ)上，融合了SE模塊[16]以及Swish激活函數(shù)構(gòu)成，其主干網(wǎng)絡(luò)Bneck結(jié)構(gòu)如下圖2所示，首先對(duì)輸入的特征利用一個(gè)1×1的卷積層進(jìn)行升維，擴(kuò)張通道數(shù)后進(jìn)行可分離卷積特征提取，再引入殘差結(jié)構(gòu)。MobileNetv3網(wǎng)絡(luò)會(huì)將提取到的圖像特征輸入到注意力SE模塊中，全局平均池化后再輸入到全連接層FC1，通道數(shù)縮減為原來(lái)的1/4，再經(jīng)過(guò)激活函數(shù)Relu，F(xiàn)C2將通道數(shù)擴(kuò)張回原來(lái)的大小，之后再接一個(gè)h-swish激活函數(shù)，減少運(yùn)算量，提高性能。

3.2 ECA 注意力機(jī)制

基于深度學(xué)習(xí)的目標(biāo)檢測(cè)技術(shù)在計(jì)算機(jī)視覺(jué)領(lǐng)域已經(jīng)得到了廣泛應(yīng)用，然后面對(duì)復(fù)雜環(huán)境下的多尺度目標(biāo)檢測(cè)時(shí)，仍然面臨著檢測(cè)精度不夠高、定位不夠準(zhǔn)確等問(wèn)題。目前，大部分是在檢測(cè)基準(zhǔn)模型上增強(qiáng)多尺度特征以及引入注意力機(jī)制模塊。

MobileNetv3網(wǎng)絡(luò)模型中采用的是注意力機(jī)制中的SE模塊，通過(guò)兩個(gè)全連接層融合通道特征，該全連接層使得SE模塊不具備輕量級(jí)，之后的特征降維使得通道與其預(yù)測(cè)權(quán)值沒(méi)有直接聯(lián)系，影響SE模塊的整體性能。

ECA模塊是一種超輕量級(jí)的注意力模塊，其對(duì)SE 模塊進(jìn)行了一些改進(jìn)，提出了一種不降維的局部跨通道融合方法，通過(guò)一維卷積高效地實(shí)現(xiàn)局部跨通道交互，提取通道間的依賴關(guān)系，適當(dāng)?shù)目缤ǖ澜换タ梢栽陲@著降低模型復(fù)雜度的同時(shí)保持性能，因此本文采用ECA模塊替換MobileNetv3中的SE模塊。

4 實(shí)驗(yàn)結(jié)果與分析

4.1 實(shí)驗(yàn)平臺(tái)

本實(shí)驗(yàn)的平臺(tái)采用PyTorch1.8.1深度學(xué)習(xí)框架，計(jì)算機(jī)操作系統(tǒng)為ubuntu18.04，Python 版本為3.8，Cuda版本為11.1，CPU為7核的Intel（R） Xeon（R） CPUE5-2680 v4 @ 2.40GHz，內(nèi)存為16GB，GPU為NVIDIATITAN Xp，顯存大小為12GB。

4.2 數(shù)據(jù)集準(zhǔn)備

本文實(shí)驗(yàn)使用的數(shù)據(jù)集由兩部分組成。第一部分來(lái)自Fruit-360這個(gè)開(kāi)源數(shù)據(jù)集，這個(gè)數(shù)據(jù)集包括120種水果和蔬菜，其中每張圖像都是在實(shí)驗(yàn)室進(jìn)行采集，然后去除了背景，只剩下目標(biāo)物體，本文提取了其中Peach品種的桃子圖像，共計(jì)492張圖像。第二部分?jǐn)?shù)據(jù)集使用自建數(shù)據(jù)集，圖像來(lái)自于互聯(lián)網(wǎng)，以桃子為關(guān)鍵詞進(jìn)行搜索獲得，經(jīng)過(guò)數(shù)據(jù)篩選，保留了629張圖像。這兩部分?jǐn)?shù)據(jù)集加起來(lái)一共1121張圖像，使用lableImg標(biāo)注圖像中的桃子目標(biāo)框，并以8：2 的比例將其分為訓(xùn)練集896張，驗(yàn)證集225張。

4.3 訓(xùn)練參數(shù)設(shè)置

本文采用YOLOv5s模型進(jìn)行訓(xùn)練，優(yōu)化器采用SGD，訓(xùn)練200輪迭代，批次大小設(shè)置為64，初始化學(xué)習(xí)率為0.01，采用mosaic進(jìn)行數(shù)據(jù)增強(qiáng)。

4.4 評(píng)價(jià)指標(biāo)

本文采用精確率（Precision） 、召回率（Recall） 、平均精度（Average Precision，AP） 這幾個(gè)指標(biāo)對(duì)模型進(jìn)行檢測(cè)精度評(píng)價(jià)，精確率表示預(yù)測(cè)正樣本中真正的正樣本的比例，召回率表示預(yù)測(cè)正樣本中真正的正樣本占實(shí)際正樣本的比例，平均精度AP值是由召回率和精確率分別為橫坐標(biāo)和縱坐標(biāo)圍成的區(qū)域面積計(jì)算得來(lái)。其中，數(shù)值越大，模型的檢測(cè)精度越高。

此外，采用以下兩方面指標(biāo)作為模型的性能評(píng)價(jià)指標(biāo)，模型內(nèi)存占用量、每秒浮點(diǎn)運(yùn)算量（FloatingpointOperations Per Second，F(xiàn)LOPs） ，其中，數(shù)值越小，模型的運(yùn)行速度越快。

4.5 實(shí)驗(yàn)結(jié)果分析

本文方法在自建數(shù)據(jù)集上的訓(xùn)練精度曲線如圖5 所示，在經(jīng)過(guò)50輪迭代后訓(xùn)練精度曲線逐漸收斂，100 輪迭代后逐漸趨于穩(wěn)定，曲線沒(méi)有出現(xiàn)欠擬合或者過(guò)擬合的現(xiàn)象，訓(xùn)練精度較為理想。

本文方法在自建數(shù)據(jù)集上訓(xùn)練200輪迭代后，得到模型的精確率為89.7%，召回率為85.5%，AP 為92.9%，檢測(cè)不同遮擋情況下的桃子目標(biāo)的效果如圖6 所示，其中檢測(cè)框上方顯示目標(biāo)名稱以及置信度，圖中不同遮擋和大小的桃子目標(biāo)都可準(zhǔn)確檢測(cè)到，表明該算法能夠在復(fù)雜環(huán)境下有效地檢測(cè)出桃子目標(biāo)，適用于果園這種枝葉遮擋、果實(shí)重疊遮擋、光照復(fù)雜的環(huán)境。

為了評(píng)價(jià)MobileNetv3替換YOLOv5s主干網(wǎng)絡(luò)的性能提升效果，表1中對(duì)比了這兩個(gè)網(wǎng)絡(luò)模型的各項(xiàng)評(píng)價(jià)指標(biāo)，從中可以發(fā)現(xiàn)，改進(jìn)后的模型內(nèi)存占用量大大降低了，從原來(lái)的14.5MB降到了3.2MB，每秒浮點(diǎn)運(yùn)算量從原來(lái)的15.8GFLOPs降到了2.3GFLOPs，但是損失了一點(diǎn)精度，精確率降低了0.8%，召回率降低了3%，AP降低了0.6%。

為了評(píng)價(jià)ECA模塊對(duì)于本文網(wǎng)絡(luò)（YOLOv5s+Mo?bileNetv3，即用MobileNetv3 替換YOLOv5s 中的主干網(wǎng)絡(luò)）的提升效果，分別基于SE、CA、ECA、CBAM注意力機(jī)制對(duì)網(wǎng)絡(luò)進(jìn)行改進(jìn)，并且進(jìn)行訓(xùn)練，然后對(duì)以上4 種注意力機(jī)制進(jìn)行評(píng)估，如表2所示。其中，ECA模塊的模型內(nèi)存占用量最低，從SE模塊的3.2MB降到了2.3MB，同時(shí)精確率、召回率、AP是4種注意力機(jī)制中最高的，在SE模塊的基礎(chǔ)上都有一點(diǎn)提升，分別從精確度89%、召回率86.7%提高到89.7%、87.5%，實(shí)驗(yàn)表明使用ECA模塊替換SE模塊是有效的。

綜合考慮桃子檢測(cè)模型的檢測(cè)精度和性能，相比改進(jìn)前的YOLOv5s模型，本文的模型更加適用于嵌入式平臺(tái)上的桃子模型部署，在保證精度的前提下?lián)碛休^高的檢測(cè)性能。

5 結(jié)論

本文提出了一種基于改進(jìn)YOLOv5s的輕量級(jí)桃子檢測(cè)算法，首先選用輕量級(jí)的卷積神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)模型MobileNetv3替換YOLOv5s中的主干網(wǎng)絡(luò)，在保持高精度的同時(shí)，降低網(wǎng)絡(luò)模型大小，加快檢測(cè)速度；其次對(duì)比4種類型注意力機(jī)制模塊對(duì)模型性能的影響，選擇性能最優(yōu)的ECA模塊替換MobileNetv3中的SE模塊，提高通道信息的融合效率，進(jìn)而提高網(wǎng)絡(luò)模型的檢測(cè)精度以及性能。實(shí)驗(yàn)表明，本文所提出的桃子檢測(cè)算法與YOLOv5s相比，模型內(nèi)存占用量從14.5MB 降到了2.3MB，只有原來(lái)的15.8%，模型計(jì)算量GFLOPs從原來(lái)的15.8降到了1.9，只有原來(lái)的12%，而精度上損失一點(diǎn)，精確率從原來(lái)的89.8%降低到89.7%，降低了0.1%，召回率從原來(lái)的89.7%降低到87.5%，降低了2.2%，AP從原來(lái)的93.5%降低到92.9%降低了0.6%，比起模型內(nèi)存占用量和計(jì)算量上的性能提升，這點(diǎn)精度上損失要小很多，更適合移植到嵌入式系統(tǒng)中。