楊國(guó)龍 張智科 鄭子偉

收稿日期：2023-06-16

基金項(xiàng)目：2022年湛江幼兒師范專(zhuān)科學(xué)校特色創(chuàng)新項(xiàng)目（自然科學(xué)研究）（ZY2022TSCX02）；2022年湛江幼兒師范專(zhuān)科學(xué)校大學(xué)生創(chuàng)新創(chuàng)業(yè)訓(xùn)練計(jì)劃項(xiàng)目（2022ZYDC19）

DOI：10.19850/j.cnki.2096-4706.2023.21.011

摘? 要：為實(shí)現(xiàn)對(duì)各個(gè)水域環(huán)境水質(zhì)的便捷監(jiān)測(cè)，提高環(huán)境監(jiān)測(cè)的效率，文章項(xiàng)目研發(fā)采用風(fēng)光混合驅(qū)動(dòng)的智能探測(cè)無(wú)人船，自主設(shè)計(jì)了一款可遠(yuǎn)程操控的手機(jī)APP，利用MQTT物聯(lián)網(wǎng)通信技術(shù)，控制無(wú)人船到達(dá)指定水域進(jìn)行遠(yuǎn)程監(jiān)測(cè)。無(wú)人船利用各類(lèi)傳感器所采集的數(shù)據(jù)檢測(cè)分析，將數(shù)據(jù)結(jié)果傳送APP或電腦，可在終端設(shè)備（手機(jī)APP）上獲得相應(yīng)的數(shù)據(jù)，實(shí)現(xiàn)監(jiān)測(cè)的智能化、高效化。目前經(jīng)過(guò)實(shí)驗(yàn)測(cè)試，該無(wú)人船已實(shí)現(xiàn)與終端相互通信，可自主巡航及操控其到達(dá)目標(biāo)水域進(jìn)行遠(yuǎn)程監(jiān)測(cè)，監(jiān)測(cè)數(shù)據(jù)在用戶(hù)的終端設(shè)備上實(shí)時(shí)更新，運(yùn)行效果良好，該研究具有一定意義。

關(guān)鍵詞：無(wú)人船；Arduino；風(fēng)光混合驅(qū)動(dòng)；水質(zhì)監(jiān)測(cè)

中圖分類(lèi)號(hào)：TP311；TP242? 文獻(xiàn)標(biāo)識(shí)碼：A? 文章編號(hào)：2096-4706（2023）21-0044-06

Design of Intelligent Detection of Unmanned Ships Using Wind and Light Hybrid Drive

YANG Guolong， ZHANG Zhike， ZHENG Ziwei

（Zhanjiang Preschool Education College， Zhanjiang? 524084， China）

Abstract： In order to realize convenient monitoring of the environmental water quality of each water area and improve the efficiency of environmental monitoring， this project has developed an intelligent detection unmanned ship using wind and light hybrid drive and independently designed a mobile phone APP that can be controlled remotely. By using MQTT Internet of Things communication technology， the unmanned ship can be controlled to reach the designated water area for remote monitoring. The unmanned ship uses the data collected by various sensors to detect and analyze， and transmits the data results to the APP or computer， and the corresponding data can be obtained on the terminal device （mobile phone APP） to achieve intelligent and efficient monitoring. At present， through experimental tests， the unmanned ship has realized mutual communication with the terminal. It can autonomously cruise and be controlled to reach the target water area for remote monitoring. The monitoring data can be updated in real time on the user's terminal equipment， and the operation effect is good. This research has certain significance.

Keywords： unmanned ship; Arduino; wind and light hybrid drive; water quality monitoring

0? 引? 言

近十幾年來(lái)，隨著通信技術(shù)與人工智能技術(shù)的發(fā)展，利用高新技術(shù)改善人們生活及工作的需求日益增加，無(wú)人裝備市場(chǎng)迎來(lái)了罕見(jiàn)的井噴式發(fā)展。因此，無(wú)人船的發(fā)展也將迎來(lái)發(fā)展黃金時(shí)段。無(wú)人船的全稱(chēng)是無(wú)人水面航行器（Unman Surface Vehicle），通常來(lái)說(shuō)無(wú)人船是一種利用定位系統(tǒng)和傳感器等模塊按照預(yù)設(shè)任務(wù)在水面航行工作的全自動(dòng)或半自動(dòng)的水面機(jī)器人[1]。

在無(wú)人船研發(fā)方面，我國(guó)與先進(jìn)國(guó)家存在一些差距?？v觀國(guó)際上關(guān)于無(wú)人船方面的研究，軍用無(wú)人船在其中起到了至關(guān)重要的作用，引領(lǐng)著無(wú)人船發(fā)展。美國(guó)研究無(wú)人船相對(duì)較早[2]。二戰(zhàn)時(shí)期，美軍就在無(wú)人水面艇（USV）上架設(shè)槍炮和導(dǎo)彈。20世紀(jì)70年代，USV被廣泛應(yīng)用于美軍的反水雷艦艇系統(tǒng)上。2000年初期，在沿海形成具有戰(zhàn)斗力的USV船隊(duì)。此外也有諸如意大利熱那亞CNR-ISSIA研究機(jī)構(gòu)研發(fā)用于南極洲對(duì)海洋微表層進(jìn)行取樣和收集大氣海洋界面的數(shù)據(jù)的“Charlie”號(hào)、弗吉尼亞州的UOV公司研發(fā)用于海洋數(shù)據(jù)收集、測(cè)量，理論上續(xù)航能力有限等各式非軍事化無(wú)人船。在國(guó)內(nèi)，隨著我國(guó)對(duì)海洋的探索，水上無(wú)人船得到了越來(lái)越多的關(guān)注。如2018春晚珠海分會(huì)場(chǎng)的由無(wú)人機(jī)、無(wú)人船、無(wú)人車(chē)組成“三無(wú)”表演、歐卡智舶公司的“SMURF”無(wú)人駕駛清潔船等多款無(wú)人船也在水上營(yíng)救、垃圾清理和節(jié)日表演等方面取得一定的發(fā)展和運(yùn)用。因此，無(wú)人船領(lǐng)域發(fā)展上，無(wú)論國(guó)內(nèi)外都在加緊油門(mén)全速發(fā)展，力爭(zhēng)搶占市場(chǎng)先機(jī)?？梢韵胂?，隨著科技的快速發(fā)展，無(wú)人船領(lǐng)域相關(guān)研究的推進(jìn)，在浩瀚無(wú)垠的海面上，無(wú)人船運(yùn)用將成為常態(tài)，各種無(wú)人船將在岸上指揮者的操縱下，完成各種各樣任務(wù)。目前已進(jìn)入自主式無(wú)人船發(fā)展階段，現(xiàn)有的一些成熟的無(wú)人產(chǎn)品在海洋調(diào)測(cè)等方面已投入使用，且出現(xiàn)具備自主駕控能力的無(wú)人船產(chǎn)業(yè)化產(chǎn)品，現(xiàn)在無(wú)人船已經(jīng)成為海上救援和海域勘測(cè)的重要平臺(tái)[3，4]。

本項(xiàng)目設(shè)計(jì)一種采用風(fēng)光混合驅(qū)動(dòng)智能探測(cè)無(wú)人船，完成無(wú)人船總體設(shè)計(jì)及布局、控制系統(tǒng)及水質(zhì)監(jiān)測(cè)系統(tǒng)等的功能，并對(duì)無(wú)人船的水質(zhì)監(jiān)測(cè)等功能進(jìn)行運(yùn)行驗(yàn)證。

1? 總體設(shè)計(jì)方案

本項(xiàng)目采用風(fēng)光混合驅(qū)動(dòng)的智能監(jiān)測(cè)無(wú)人船研發(fā)，如圖1所示，主要由Arduino開(kāi)發(fā)主板、驅(qū)動(dòng)電機(jī)、ESP32（攝像頭監(jiān)控模塊）、GPS系統(tǒng)、ESP8266（數(shù)據(jù)傳輸模塊），太陽(yáng)能電池板和風(fēng)力發(fā)電機(jī)、紅外熱成像模塊、備用動(dòng)力電池以及各類(lèi)傳感器的模塊（如渾濁度檢測(cè)、pH酸堿度檢測(cè)等）組成。

10—Arduino開(kāi)發(fā)主板；20—ESP32（攝像頭監(jiān)控模塊）；30—GPS系統(tǒng)；40—ESP8266；50—太陽(yáng)能電池板和風(fēng)力發(fā)電機(jī)；60—驅(qū)動(dòng)電機(jī)；70—數(shù)據(jù)采集模塊。

本項(xiàng)目研發(fā)無(wú)人船的設(shè)計(jì)流程，如圖2所示，通過(guò)Arduino主板控制驅(qū)動(dòng)電機(jī)，對(duì)無(wú)人船的運(yùn)動(dòng)進(jìn)行控制，利用軟件Arduino IDE編寫(xiě)程序代碼，將程序下載到Arduino開(kāi)發(fā)主板，結(jié)合GPS模塊進(jìn)行定位，使無(wú)人船能夠按照定位到達(dá)要求檢測(cè)的海域位置，也可在船頭以及兩側(cè)安裝雷達(dá)避障模塊，保證其在遇到障礙物時(shí)會(huì)自動(dòng)避開(kāi)，順利到達(dá)指定位置。利用Arduino主板上拓展接口加裝各類(lèi)傳感器，采集水質(zhì)各種參數(shù)，將檢測(cè)參數(shù)結(jié)果通過(guò)數(shù)據(jù)傳輸，將數(shù)據(jù)實(shí)時(shí)傳送到陸地上的終端，可遠(yuǎn)程操控其精準(zhǔn)到達(dá)被測(cè)水域進(jìn)行水質(zhì)檢測(cè)；通過(guò)ESP32模塊實(shí)現(xiàn)對(duì)海洋各個(gè)區(qū)域進(jìn)行巡邏監(jiān)控，查看海域上是否有垃圾，在必要時(shí)用于緊急水上救援，通過(guò)攝像頭的實(shí)時(shí)畫(huà)面以及熱成像功能搜尋遇難者，GPS確認(rèn)具體方位，并為其投放救生設(shè)備，使落水者得到救援。在此基礎(chǔ)上，根據(jù)自身需求，設(shè)計(jì)了在各種復(fù)雜的環(huán)境完成各種功能的多功能無(wú)人船[5，6]。

2? 風(fēng)光混動(dòng)無(wú)人船的基本模塊

2.1? 傳感器模塊

本項(xiàng)目為了實(shí)現(xiàn)無(wú)人船的監(jiān)測(cè)功能，通過(guò)利用多種傳感器來(lái)完成監(jiān)測(cè)任務(wù)，如利用溫度傳感器18B20、濁度傳感器TS-30，如圖3所示，除此之外，還可以增加其他傳感器來(lái)完成環(huán)境監(jiān)測(cè)任務(wù)。本項(xiàng)目在無(wú)人船環(huán)境數(shù)據(jù)采集測(cè)試中，采用18b20和TS-300b等傳感器，該傳感器將其正極、負(fù)極分別連接UNO主板的VCC、GND，信號(hào)端連接UNO主板AD腳即可正常使用，若不同的工作場(chǎng)景需要，可以更換傳感器進(jìn)行多種功能測(cè)試[7]。

2.2? 無(wú)線數(shù)據(jù)傳輸模塊

在無(wú)人船數(shù)據(jù)傳輸方面，本項(xiàng)目選用ESP8266作為通信模塊，將主控板引腳TX與模塊RX引腳相連，主控板引腳RX與模塊TX引腳相連，可實(shí)現(xiàn)數(shù)據(jù)傳輸。在數(shù)據(jù)傳輸測(cè)試中，將該模塊與服務(wù)器連接，把Arduino主板采集的數(shù)據(jù)通過(guò)該模塊上傳至服務(wù)器，實(shí)現(xiàn)所采集的數(shù)據(jù)通過(guò)服務(wù)器傳送到終端上顯示，如圖4所示。

該模塊采用ESP8266作為主控芯片，該芯片集成了微控制器和Wi-Fi無(wú)線通信，內(nèi)置TCP/IP網(wǎng)絡(luò)協(xié)議棧，可支持TCP和UDP等通信協(xié)議。在電源接通后，該模塊啟動(dòng)并運(yùn)行自身的固件（Firmware），通過(guò)該固件完成Wi-Fi連接及處理TCP/IP網(wǎng)絡(luò)協(xié)議棧，ESP8266利用串口引腳接收主控板傳輸?shù)臄?shù)據(jù)，最后通過(guò)該模塊LNA引腳，將數(shù)據(jù)通過(guò)天線，以無(wú)線通信協(xié)議發(fā)送到服務(wù)器。

2.3? 動(dòng)力模塊

無(wú)人船的混合動(dòng)力系統(tǒng)主要包括風(fēng)力發(fā)電機(jī)、可調(diào)角度的太陽(yáng)能光伏發(fā)電板、鋰電池儲(chǔ)能單元，以及能量管理控制器單元，由能量管理控制器單元統(tǒng)一分配能量。當(dāng)無(wú)人船工作時(shí)，各個(gè)模塊的電力供給均由無(wú)人船上太陽(yáng)能電池板、風(fēng)力發(fā)電機(jī)提供。無(wú)人船的船上安裝防水性強(qiáng)的太陽(yáng)能面板，在船后方安裝兩個(gè)小型風(fēng)力發(fā)電機(jī)，當(dāng)無(wú)人船開(kāi)始行駛時(shí)，太陽(yáng)能電池板、風(fēng)力發(fā)電機(jī)同時(shí)承擔(dān)整個(gè)電路電力供給，若太陽(yáng)能電池板和風(fēng)力發(fā)電機(jī)的輸出功率總和大于整個(gè)電路的功率時(shí)，剩余的部分電力充入鋰電池中儲(chǔ)存；當(dāng)遇到海上太陽(yáng)能或風(fēng)能不足導(dǎo)致供電不足導(dǎo)致太陽(yáng)能電池板和風(fēng)力發(fā)電機(jī)輸出功率總和小于整個(gè)電路的總功率時(shí)，由鋰電池為無(wú)人船供電，確保整個(gè)電路能正常運(yùn)行。

如圖5所示，無(wú)人船的驅(qū)動(dòng)模塊由電機(jī)驅(qū)動(dòng)芯片U7，兩個(gè)電機(jī)接口H1、H2構(gòu)成。在接收到處理器U3的指令后，電機(jī)驅(qū)動(dòng)芯片U7將其VSS腳所接收電源通過(guò)降壓芯片U6降壓處理后供給H1、H2電機(jī)，實(shí)現(xiàn)電機(jī)對(duì)螺旋槳控制、驅(qū)動(dòng)運(yùn)行。

本項(xiàng)目通過(guò)自主研發(fā)風(fēng)光混合驅(qū)動(dòng)的動(dòng)力系統(tǒng)，將風(fēng)力發(fā)電機(jī)產(chǎn)生的風(fēng)能和太陽(yáng)能板產(chǎn)生的光能轉(zhuǎn)換成5 V的電能，再通過(guò)充電模塊、恒流模塊FP6717芯片輸出3 A的電流，最后通過(guò)升壓模塊PW4053芯片將5 V轉(zhuǎn)換為12 V給電池充電。在該系統(tǒng)中，風(fēng)力發(fā)電機(jī)和太陽(yáng)能電池板所產(chǎn)生的電能通過(guò)穩(wěn)壓管穩(wěn)定為5 V電壓，以保證輸出的電能穩(wěn)定可靠。電能經(jīng)過(guò)恒流模塊FP6717芯片時(shí)，輸出3 A的穩(wěn)定電流。恒流模塊的作用是控制輸出電流，保證電流穩(wěn)定，從而實(shí)現(xiàn)對(duì)電池的恒流充電，延長(zhǎng)電池壽命。利用升壓模塊PW4053芯片，將電壓從5 V升壓至12 V，以便更好地為電池充電。該系統(tǒng)的原理和過(guò)程是通過(guò)將自然能源轉(zhuǎn)化為電能，并經(jīng)過(guò)多道電路調(diào)節(jié)和控制，最終將電能穩(wěn)定地輸出到電池中，實(shí)現(xiàn)對(duì)電池的高效充電，如圖6所示[8]。

2.4? GPS模塊

為了保證無(wú)人船遠(yuǎn)程監(jiān)控的可靠性，本項(xiàng)目可利用GPS定位功能，獲取無(wú)人船在復(fù)雜環(huán)境中的準(zhǔn)確位置等。采用科微電子的ATGM336H模塊，以保證交互指令輸入、配置命令接收等正常運(yùn)行。在完成GPS模塊與UNO主板連接后，也可以通過(guò)安裝天線于GPS模塊上，進(jìn)一步提高GPS定位的精準(zhǔn)度。

本項(xiàng)目的GPS定位模塊可根據(jù)百度地圖等軟件獲得相關(guān)信息，從地圖軟件中獲取更多、更精準(zhǔn)的水域地理信息，通過(guò)WxBit軟件編寫(xiě)程序使所獲取的位置信息在終端用戶(hù)界面上展示，以便于操作者能在終端上更直觀地獲得信息，提高工作效率[9]。

2.5? 攝像頭模塊

本設(shè)計(jì)將采用ESP32及OV2640型號(hào)的攝像頭，完成圖像獲取、監(jiān)測(cè)環(huán)境等功能。該模塊的UOT、UOR引腳分別與Arduibo主板的RX、TX引腳相接，通過(guò)5 V電源保證正常運(yùn)行，便可將攝像頭所觀測(cè)到的圖像信息無(wú)線傳輸至Arduino主板，再?gòu)闹靼鍌鬏斨罞SP8266模塊，將相關(guān)信息上傳至云平臺(tái)、終端云平臺(tái)下載圖像信息，從而完成無(wú)人船遠(yuǎn)程攝像觀測(cè)的功能。

2.6? 主控板塊

如圖7所示，主控板塊由控制芯片U1、傳輸芯片U2、第一晶振X1、第一電阻R1、第一電容C1和第二電容C2等部件構(gòu)成。主控電路中的控制芯片U1完成對(duì)數(shù)據(jù)處理、指令分析發(fā)送。傳輸芯片U2進(jìn)行數(shù)據(jù)傳輸、信號(hào)輸出輸入，再分別通過(guò)第一接口（J1）連接驅(qū)動(dòng)模塊，第二接口（J2）連接各式傳感器與GPS模塊、攝像頭模塊，第三接口（J3）連接無(wú)線傳輸模塊，以此完成對(duì)總電路的其他模塊的控制、連接。此外第一至第三接口為預(yù)留引腳，以便于無(wú)人船后續(xù)擴(kuò)展。

3? 無(wú)人船終端應(yīng)用層設(shè)計(jì)

3.1? 終端應(yīng)用程序設(shè)計(jì)

本項(xiàng)目無(wú)人船的手機(jī)控制終端APP是通過(guò)自主研發(fā)，采取WxBit編程軟件完成編寫(xiě)。通過(guò)自主設(shè)計(jì)規(guī)劃終端軟件的界面布局，布局包括控制無(wú)人船運(yùn)動(dòng)及各個(gè)水質(zhì)參數(shù)的檢測(cè)等模塊。

3.2? 無(wú)人船程序配置

本項(xiàng)目利用Arduino IDE編寫(xiě)無(wú)人船系統(tǒng)程序，通過(guò)串口連接并下載到主控板，利用Arduino IDE編寫(xiě)基于MQTT協(xié)議的網(wǎng)絡(luò)通信程序，通過(guò)串口連接下載至ESP8266通信模塊，實(shí)現(xiàn)無(wú)人船網(wǎng)絡(luò)通信連接，最后通過(guò)WxBit圖形化編程，編寫(xiě)手機(jī)APP控制界面設(shè)計(jì)。其中，MQTT協(xié)議是一個(gè)基于客戶(hù)端-服務(wù)器的消息發(fā)布/訂閱傳輸協(xié)議。當(dāng)手機(jī)APP下達(dá)指令，MQTT接收到指令后，將指令發(fā)送到通信模塊，通信模塊再通過(guò)串口通信傳輸?shù)街骺匕?，主控板?zhí)行指令，無(wú)人船運(yùn)動(dòng)到指定位置或者傳感器獲取數(shù)據(jù)，傳感器獲取到的數(shù)據(jù)反向傳輸?shù)浇K端設(shè)備，得以在APP顯示各個(gè)傳感器數(shù)據(jù)，實(shí)現(xiàn)無(wú)人船的遠(yuǎn)程控制和遠(yuǎn)距離的數(shù)據(jù)傳輸，如圖8所示。

4? 無(wú)人船水上救援拓展模塊

水上救援模塊由緊急海上救生圈和兩個(gè)彈射裝置構(gòu)成。若無(wú)人船在水上發(fā)現(xiàn)需要搜救的人員，在無(wú)人船靠近施救目標(biāo)時(shí)，轉(zhuǎn)動(dòng)彈射裝置至目標(biāo)方向，將救生圈彈射至待救人員附近，利用救生圈完成施救任務(wù)。

無(wú)人船水上救援的功能通過(guò)攝像頭和ArduinoUNO主板控制完成。在Arduino 1.8編寫(xiě)的程序下，無(wú)人船主板可以控制水上救援裝置中的各個(gè)部件啟動(dòng)，來(lái)實(shí)現(xiàn)救援工作的基本運(yùn)行。利用攝像頭實(shí)時(shí)采集的圖像信息，通過(guò)ESP8266模塊將數(shù)據(jù)上傳至互聯(lián)網(wǎng)端，終端的應(yīng)用軟件得以從網(wǎng)絡(luò)即時(shí)下載圖像數(shù)據(jù)。終端方操作員依據(jù)無(wú)人船獲得實(shí)時(shí)水域?qū)崨r，更加精準(zhǔn)高效地完成對(duì)落水人員的遠(yuǎn)程施救或者使其脫離危險(xiǎn)處境，完成救援任務(wù)[10]，該拓展模塊待進(jìn)一步進(jìn)行實(shí)際測(cè)試。

5? 無(wú)人船實(shí)物及功能測(cè)試

目前本項(xiàng)目研發(fā)出來(lái)的實(shí)物如圖9所示，主要由Arduino主板、ESP8266模塊、太陽(yáng)能電池板和風(fēng)力發(fā)電機(jī)、儲(chǔ)能電池以及各類(lèi)傳感器的模塊（如渾濁度檢測(cè)、pH酸堿度檢測(cè)等）組成。

根據(jù)風(fēng)光混合驅(qū)動(dòng)的無(wú)人船研發(fā)，為了驗(yàn)證其運(yùn)行的可行性，選取一處河域，對(duì)無(wú)人船的自主控制系統(tǒng)進(jìn)行水上試驗(yàn)，如圖10所示。

測(cè)試結(jié)果顯示，本項(xiàng)目研發(fā)的無(wú)人船可進(jìn)行遠(yuǎn)程控制，并且可以按穩(wěn)定的航速和預(yù)設(shè)的路徑進(jìn)行自主巡航檢測(cè)，該無(wú)人船的循跡精度較高。

本項(xiàng)目通過(guò)自主研發(fā)的手機(jī)控制及監(jiān)測(cè)無(wú)人船的APP，利用WxBit來(lái)研發(fā)的手機(jī)界面，可以實(shí)現(xiàn)自主控制無(wú)人船的運(yùn)動(dòng)等，利用各類(lèi)傳感器完成對(duì)海域進(jìn)行的渾濁度檢測(cè)、pH酸堿度檢測(cè)等功能，測(cè)試界面如圖11所示。

本項(xiàng)目研發(fā)的手機(jī)控制界面可實(shí)現(xiàn)無(wú)人船的自主控制，同時(shí)實(shí)時(shí)顯示測(cè)試水域的水質(zhì)，溫度為26.75 ℃，pH酸堿度為5.61，濁度為61.72。因此，由檢測(cè)結(jié)果可知，無(wú)人船對(duì)水質(zhì)監(jiān)測(cè)的參數(shù)可通過(guò)手機(jī)端軟件顯示，而且監(jiān)測(cè)數(shù)據(jù)可以保存[11]。

6? 結(jié)? 論

本設(shè)計(jì)核心內(nèi)容是基于Arduino研發(fā)的風(fēng)光混動(dòng)智能監(jiān)測(cè)無(wú)人船。將各式模塊結(jié)合運(yùn)用，以實(shí)現(xiàn)無(wú)人船遙控、通信、監(jiān)測(cè)的能力，使無(wú)人船能在水質(zhì)監(jiān)測(cè)、水上巡邏、水上救援等方面開(kāi)展工作。在電源方面，比起鋰電池這種單一的供電方式，本項(xiàng)目采用風(fēng)電機(jī)和太陽(yáng)能充電板，以實(shí)現(xiàn)風(fēng)能、光能混合驅(qū)動(dòng)的節(jié)能環(huán)保供電方式，進(jìn)一步提升無(wú)人船的續(xù)航能力，以便在水上作業(yè)中更持久、穩(wěn)定地執(zhí)行任務(wù)。本項(xiàng)目可在無(wú)人船上增加傳感器等模塊，向全方面、多功能化方向發(fā)展，使無(wú)人船功能擴(kuò)展至更廣泛領(lǐng)域，最終走向社會(huì)，走向大眾，服務(wù)全民。

參考文獻(xiàn)：

[1] 蒲進(jìn)菁，劉涵，江云華，等.無(wú)人船現(xiàn)狀及發(fā)展趨勢(shì)綜述 [J].海洋信息，2020，35（1）：6-11.

[2] 普東東，歐陽(yáng)永忠，馬曉宇.無(wú)人船監(jiān)測(cè)與測(cè)量技術(shù)進(jìn)展 [J].海洋測(cè)繪，2021，41（1）：8-12+16.

[3] 金霄，鄭開(kāi)原，王得朝，等.國(guó)外軍用無(wú)人水面艇發(fā)展綜述 [J].中國(guó)造船，2020，61（S1）：221-227.

[4] 錢(qián)雯，侯毅男，羅東宏，等.無(wú)人水面艇發(fā)展現(xiàn)狀與趨勢(shì) [J].廣東造船，2020，39（6）：16-18.

[5] 曲建升，陳偉，曾靜靜，等.國(guó)際碳中和戰(zhàn)略行動(dòng)與科技布局分析及對(duì)我國(guó)的啟示建議 [J].中國(guó)科學(xué)院院刊，2022，37（4）：444-458.

[6] 王恰.碳中和背景下，全球風(fēng)電技術(shù)創(chuàng)新前沿研究 [J].中國(guó)能源，2021，43（8）：69-76+20.

[7] 朱世勇.新一代智能化艦艇發(fā)展初步設(shè)想 [J].艦船科學(xué)技術(shù)，2021，43（7）：146-148.

[8] 殷劍，周赟.試析我國(guó)風(fēng)能發(fā)展和利用前景 [J].科技創(chuàng)業(yè)家，2014（4）：159.

[9] 高紀(jì)凡.天合光能高紀(jì)凡：走向低碳發(fā)展新時(shí)代，構(gòu)建光伏發(fā)展新格局 [J].中國(guó)機(jī)電工業(yè)，2021（1）：36-37.

[10] 張澤宇，魏義，劉書(shū)磊，等.基于物聯(lián)網(wǎng)的無(wú)人船水質(zhì)采樣系統(tǒng) [J].物聯(lián)網(wǎng)技術(shù)，2022，12（1）：99-100+103.

[11] 何京東，曹大泉，段曉男，等.發(fā)揮國(guó)家戰(zhàn)略科技力量作用，為“雙碳”目標(biāo)提供有力科技支撐 [J].中國(guó)科學(xué)院院刊，2022，37（4）：415-422.

作者簡(jiǎn)介：楊國(guó)龍（1988—），男，漢族，廣東湛江人，講師，碩士，研究方向：電子技術(shù)、電氣工程和人工智能技術(shù)等。