劉寶宏

關(guān)鍵詞：集群對抗;深度強(qiáng)化學(xué)習(xí);平臺設(shè)計(jì);并行與分布式運(yùn)行

0 引言（Introduction）

當(dāng)前，以深度強(qiáng)化學(xué)習(xí)為代表的人工智能方法在星際爭霸[1]、王者榮耀[2]等即時策略游戲項(xiàng)目上的應(yīng)用取得重大進(jìn)展和突破。深度強(qiáng)化學(xué)習(xí)算法在復(fù)雜軍事博弈對抗領(lǐng)域的應(yīng)用正在加緊推進(jìn)，相關(guān)科研項(xiàng)目和比賽亟需深度強(qiáng)化學(xué)習(xí)算法研究平臺的支撐[3-5]。對此，研究人員進(jìn)行了初步探索和嘗試，吳昭欣等[6]設(shè)計(jì)了基于深度強(qiáng)化學(xué)習(xí)技術(shù)的智能仿真平臺，但其并不涉及對抗過程;盧銳軒等[7]設(shè)計(jì)了基于人工智能技術(shù)的智能自博弈平臺，支持智能體訓(xùn)練和自博弈訓(xùn)練，并進(jìn)行了一對一空戰(zhàn)仿真試驗(yàn)。?？占簩谷绻苯邮褂煤？諏?shí)際裝備進(jìn)行演習(xí)實(shí)驗(yàn)，不僅耗費(fèi)巨大、效率低，而且風(fēng)險極高[8]。而如果采用深度強(qiáng)化學(xué)習(xí)算法解決對抗中的指揮決策問題，先利用仿真系統(tǒng)對算法進(jìn)行訓(xùn)練和評價研究，再將算法遷移至實(shí)際裝備，這是一條可行路徑。要想這樣，一方面需要研究平臺生成大量的樣本數(shù)據(jù)用于算法訓(xùn)練，另一方面，需要研究平臺合理評估算法性能，指導(dǎo)算法的演化改進(jìn)。

根據(jù)?？占簩狗抡鎸?shí)驗(yàn)的特點(diǎn)和研究人員的需求，本文設(shè)計(jì)了一種深度強(qiáng)化學(xué)習(xí)算法研究平臺（以下簡稱平臺）。在軟件層面，平臺支持設(shè)計(jì)作戰(zhàn)想定對?？昭b備、戰(zhàn)場環(huán)境及交戰(zhàn)過程進(jìn)行仿真;支持與深度強(qiáng)化學(xué)習(xí)算法進(jìn)行交互，提供算法所需的訓(xùn)練數(shù)據(jù)并執(zhí)行算法的輸出命令;支持簡單方便地進(jìn)行算法修改或替換，平臺運(yùn)行效率高，支持分布式并行運(yùn)行;在硬件層面，支持對?？占旱挠?jì)算節(jié)點(diǎn)規(guī)模進(jìn)行簡單、方便的水平擴(kuò)展。

1 平臺架構(gòu)設(shè)計(jì)（Platform architecture design）

1.1 應(yīng)用需求分析

針對海空集群對抗問題具有的跨域跨平臺、計(jì)算量大、快速推演等特點(diǎn)，平臺主要需要實(shí)現(xiàn)以下功能。

1.1.1 ?？占簩狗抡?/p>

在海空裝備實(shí)體模型和行為模型的基礎(chǔ)上，能夠針對作戰(zhàn)場景想定，采用計(jì)算機(jī)仿真的方式對?？占簩惯^程進(jìn)行仿真推演，并且深度強(qiáng)化學(xué)習(xí)算法能夠與仿真進(jìn)行交互，包括仿真的控制、仿真數(shù)據(jù)的獲取及?？昭b備仿真實(shí)體的控制決策等。

1.1.2 深度強(qiáng)化學(xué)習(xí)算法設(shè)計(jì)

算法設(shè)計(jì)主要包括兩方面的功能：一是提供典型的深度強(qiáng)化學(xué)習(xí)算法供用戶直接使用，如深度Q網(wǎng)絡(luò)（Deep Q-Network，DQN）[9]、深度確定性梯度（Deep Deterministic Policy Gradient，DDPG）、近端策略優(yōu)化（Proximal Policy Optimization，PPO）算法等，用戶只需針對特定想定設(shè)計(jì)算法的輸入、輸出和獎勵函數(shù)等，就可以直接進(jìn)行訓(xùn)練和評價;二是提供算法自定義擴(kuò)展開發(fā)的功能，用戶能夠自行設(shè)計(jì)開發(fā)相關(guān)新算法對智能指揮決策方法進(jìn)行探索和研究。

平臺需要支持算法訓(xùn)練和算法評價兩個過程。算法訓(xùn)練要求平臺能夠?qū)λ惴ǖ南嚓P(guān)參數(shù)進(jìn)行設(shè)置，以及對算法過程和訓(xùn)練結(jié)果進(jìn)行記錄和展示;算法評價要求平臺能夠?qū)λ惴ㄓ?xùn)練結(jié)束后形成的模型進(jìn)行有效性評估。

1.1.3 并行與分布式運(yùn)行支撐

算法訓(xùn)練學(xué)習(xí)需要大量的樣本數(shù)據(jù)，通過在仿真推演中不斷試錯實(shí)現(xiàn)學(xué)習(xí)、訓(xùn)練和提升，因此要求仿真能夠在并行與分布式運(yùn)行支撐下快速且高效地生成大量的數(shù)據(jù)樣本，提高算法訓(xùn)練的效率。

1.2 平臺軟件架構(gòu)

平臺由?？占簩狗抡嫦到y(tǒng)（以下簡稱仿真系統(tǒng)）和深度強(qiáng)化學(xué)習(xí)系統(tǒng)組成，平臺模塊組成圖如圖1所示。仿真系統(tǒng)采用定步長的時間推進(jìn)方式，在每個步長都可以通過仿真系統(tǒng)的外部訪問接口控制仿真系統(tǒng)運(yùn)行、獲取戰(zhàn)場態(tài)勢和執(zhí)行任務(wù)命令等。深度強(qiáng)化學(xué)習(xí)系統(tǒng)通過網(wǎng)絡(luò)通信調(diào)用仿真系統(tǒng)的外部訪問接口，實(shí)現(xiàn)對仿真系統(tǒng)的控制和信息獲取。

仿真系統(tǒng)由想定模塊、海空環(huán)境模型模塊、海空裝備模型模塊、交戰(zhàn)裁決模型模塊和系統(tǒng)外部訪問接口等組成。

想定模塊主要包括想定基本信息設(shè)置、兵力部署、條令規(guī)則設(shè)置、作戰(zhàn)任務(wù)規(guī)劃、想定打開與保存等功能，用于定義和設(shè)置作戰(zhàn)對抗問題初始狀態(tài)，如戰(zhàn)場區(qū)域、推演方、作戰(zhàn)時間、作戰(zhàn)兵力、作戰(zhàn)目標(biāo)、作戰(zhàn)行動等。

?？窄h(huán)境模型模塊用于生成?？占航粦?zhàn)的戰(zhàn)場環(huán)境信息，包括海域、島礁和空域等三維模型，?？占涸诖谁h(huán)境模型中進(jìn)行作戰(zhàn)活動。

海空裝備模型模塊由海上艦艇模型和空中戰(zhàn)機(jī)模型組成，采用參數(shù)化建?？蚣?，將模型向下一級分解，分為機(jī)動模型子模塊、偵察模型子模塊、火力模型子模塊和任務(wù)處理子模塊。

機(jī)動模型子模塊是指平臺的機(jī)動能力，主要包括平均速度、最大速度、航程、爬升率等信息。偵察模型子模塊是指平臺具有的偵察能力，主要包括雷達(dá)、紅外和可見光等偵察設(shè)備的偵察范圍，以及對各類目標(biāo)的發(fā)現(xiàn)概率等;火力模型子模塊是指平臺上所搭載的火力單元，主要包括各類炮、導(dǎo)彈等。各個型號的?？昭b備的參數(shù)化建模框架相同，只是具有不同的參數(shù)值。

交戰(zhàn)裁決模型模塊對海空裝備的交火行為進(jìn)行裁決，給出海空裝備的受損信息，更新其狀態(tài)。武器目標(biāo)火力毀傷裁決過程如下所示。

（1）加載相關(guān)信息，主要加載進(jìn)攻武器戰(zhàn)技指標(biāo)參數(shù)、目標(biāo)裝甲防護(hù)能力、進(jìn)攻武器到目標(biāo)的距離、戰(zhàn)場環(huán)境等信息。

（2）將所需的參數(shù)傳入擊中概率計(jì)算規(guī)則進(jìn)行計(jì)算，返回?fù)糁懈怕省?/p>

（3）采用隨機(jī)數(shù)生成器生成0～1的隨機(jī)數(shù)。

（4）比較隨機(jī)數(shù)與擊中概率，如果隨機(jī)數(shù)小于等于擊中概率，則判定為擊中，否則為未擊中，結(jié)束流程。

（5）傳入毀傷計(jì)算規(guī)則所需的參數(shù)進(jìn)行毀傷計(jì)算，例如對艦船目標(biāo)毀傷的計(jì)算規(guī)則如下：艦船被擊中1發(fā)反艦導(dǎo)彈則判為失去動力無法機(jī)動，被擊中2發(fā)反艦導(dǎo)彈則判為失去防空能力，被擊中3發(fā)反艦導(dǎo)彈則判為擊沉等。

（6）輸出毀傷結(jié)果，結(jié)束流程。

系統(tǒng)外部訪問接口包括系統(tǒng)控制接口、態(tài)勢獲取接口和控制命令接口等。系統(tǒng)控制接口用于深度強(qiáng)化學(xué)習(xí)系統(tǒng)控制仿真系統(tǒng)的啟動、停止、加載想定等;態(tài)勢獲取接口用于深度強(qiáng)化學(xué)習(xí)系統(tǒng)獲取當(dāng)前仿真系統(tǒng)內(nèi)各個系統(tǒng)和實(shí)體的狀態(tài)，如仿真的時間、雙方海空裝備的狀態(tài)、環(huán)境信息等;控制命令接口用于響應(yīng)深度強(qiáng)化學(xué)習(xí)系統(tǒng)調(diào)用的任務(wù)指令，如機(jī)動、開火、偵察裝備的開機(jī)和關(guān)機(jī)等控制命令。

仿真系統(tǒng)在具體實(shí)現(xiàn)時劃分為仿真內(nèi)核與顯示模塊，仿真內(nèi)核關(guān)注仿真的高效推演計(jì)算，不包括界面顯示，其推演過程展現(xiàn)由顯示模塊完成。仿真內(nèi)核與顯示模塊的分離，使得算法在訓(xùn)練時只需要使用仿真內(nèi)核而無需使用顯示模塊，這樣就可以避免耗費(fèi)計(jì)算渲染資源，加快仿真推演進(jìn)程;在對算法模型進(jìn)行評價分析時，同時運(yùn)用仿真內(nèi)核和顯示模塊詳細(xì)展示?？占簩狗抡嫒蹋阌谟脩糁庇^地理解戰(zhàn)斗過程。

深度強(qiáng)化學(xué)習(xí)系統(tǒng)包括深度強(qiáng)化學(xué)習(xí)算法模塊和接口封裝模塊。深度強(qiáng)化學(xué)習(xí)算法模塊采用深度神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)進(jìn)行建模，用于控制仿真系統(tǒng)的運(yùn)行，讀取戰(zhàn)場態(tài)勢信息，包括戰(zhàn)場環(huán)境信息、敵方兵力部署和狀態(tài)信息、我方兵力部署和狀態(tài)信息等，采用分布式強(qiáng)化學(xué)習(xí)算法進(jìn)行訓(xùn)練，輸出?？占旱穆?lián)合動作，通過接口封裝模塊將動作轉(zhuǎn)換為單個平臺的控制命令，調(diào)用仿真系統(tǒng)的外部訪問接口傳輸給仿真系統(tǒng)進(jìn)行處理和響應(yīng)。

1.3 平臺硬件架構(gòu)

平臺采用分布式的網(wǎng)絡(luò)架構(gòu)，深度強(qiáng)化學(xué)習(xí)系統(tǒng)部署在一臺服務(wù)器上，仿真系統(tǒng)部署在多臺計(jì)算節(jié)點(diǎn)上，服務(wù)器和計(jì)算節(jié)點(diǎn)間通過網(wǎng)絡(luò)連接，網(wǎng)絡(luò)通信采用gRPC等協(xié)議，平臺硬件架構(gòu)圖如圖2所示。每臺計(jì)算節(jié)點(diǎn)上可以運(yùn)行多個仿真系統(tǒng)實(shí)例，實(shí)現(xiàn)分布式并行和加速，從而使訓(xùn)練樣本的生成速度和算法的學(xué)習(xí)效率大大提高，具有良好的擴(kuò)展性。服務(wù)器和計(jì)算節(jié)點(diǎn)可以根據(jù)需要配置圖形處理單元GPU，實(shí)現(xiàn)仿真和算法的高效運(yùn)行和訓(xùn)練。

2 平臺使用流程（Platform usage process）

平臺使用流程依次分為想定設(shè)計(jì)、算法訓(xùn)練和算法評價三個子流程。

2.1 想定設(shè)計(jì)子流程

想定設(shè)計(jì)子流程（圖3）實(shí)現(xiàn)紅藍(lán)對抗場景的設(shè)計(jì)，主要包括以下步驟。

（1）設(shè)置推演方和時間：一般為對抗關(guān)系的紅藍(lán)雙方，想定時間為對抗開始和結(jié)束時間。

（2）部署兵力：將推演方的?？昭b備作為兵力在戰(zhàn)場環(huán)境模型中進(jìn)行部署，包括海空裝備的類型、掛載、數(shù)量、位置等信息。

（3）設(shè)置條令規(guī)則：對不同場景下的武器控制規(guī)則進(jìn)行限制，如開火規(guī)則分為自由開火（向所有未識別為友方的單元開火）和謹(jǐn)慎開火（僅對識別為敵對方的單元開火），機(jī)動規(guī)則（設(shè)置海空裝備受到攻擊時，是否忽略計(jì)劃航線）。

（4）規(guī)劃作戰(zhàn)任務(wù)：一般情況下，推演雙方中一方的兵力由深度強(qiáng)化學(xué)習(xí)算法進(jìn)行控制，另一方的兵力由預(yù)先制定的作戰(zhàn)任務(wù)規(guī)劃或者其他的算法進(jìn)行控制。作戰(zhàn)任務(wù)規(guī)劃設(shè)計(jì)海空兵力的作戰(zhàn)任務(wù)，如巡邏任務(wù)、打擊任務(wù)、攔截任務(wù)等，并且規(guī)定在不同的條件下實(shí)施相應(yīng)的作戰(zhàn)任務(wù)。

（5）保存想定：保存設(shè)計(jì)的想定，用于算法訓(xùn)練和評價時進(jìn)行加載。

2.2 算法訓(xùn)練子流程

算法訓(xùn)練子流程（圖4）實(shí)現(xiàn)算法訓(xùn)練生成模型，主要包括以下步驟。

（1）調(diào)用仿真系統(tǒng)的外部訪問接口，開啟C 個仿真系統(tǒng)實(shí)例，這些實(shí)例可以運(yùn)行于一臺或多臺計(jì)算的節(jié)點(diǎn)上，能夠通過計(jì)算節(jié)點(diǎn)IP地址來指定。

（2）啟動仿真系統(tǒng)實(shí)例，加載想定，初始化海空裝備狀態(tài)。

（3）初始化深度神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)參數(shù)、學(xué)習(xí)率等超參數(shù)。

（4）在每個時間步，強(qiáng)化學(xué)習(xí)算法模塊通過調(diào)用仿真系統(tǒng)的外部訪問接口，用于獲取當(dāng)前仿真信息和收集訓(xùn)練樣本。

（5）判斷訓(xùn)練樣本數(shù)量，當(dāng)訓(xùn)練樣本超過設(shè)定的閾值時，開始神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的訓(xùn)練，訓(xùn)練完成后保存網(wǎng)絡(luò)模型，采用訓(xùn)練的神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)為不同的仿真系統(tǒng)實(shí)例生成作戰(zhàn)行動。當(dāng)訓(xùn)練樣本數(shù)不夠時，使用初始化的神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)為不同的仿真系統(tǒng)實(shí)例生成作戰(zhàn)行動。

（6）采用接口封裝模塊對作戰(zhàn)行動生成作戰(zhàn)命令，調(diào)用仿真系統(tǒng)的外部訪問接口傳入命令。

（7）仿真系統(tǒng)內(nèi)部執(zhí)行命令、更新狀態(tài)，如果對戰(zhàn)完成則重新加載想定進(jìn)行下一局的仿真推演。

（8）如果算法訓(xùn)練完成，則結(jié)束訓(xùn)練，獲得保存的網(wǎng)絡(luò)模型，供下一步的評價使用。

2.3 算法評價子流程

算法評價子流程（圖5）實(shí)現(xiàn)對算法的評價，主要包括以下步驟。

（1）首先調(diào)用仿真系統(tǒng)外部訪問接口，開啟一個仿真系統(tǒng)實(shí)例，然后啟動仿真系統(tǒng)，加載想定，此時如果要展示戰(zhàn)斗過程，則可以接入顯示模塊。

（2）加載訓(xùn)練好的深度網(wǎng)絡(luò)模型。

（3）深度強(qiáng)化學(xué)習(xí)算法調(diào)用仿真系統(tǒng)的外部訪問接口，獲取當(dāng)前的仿真信息。

（4）判斷想定是否完成，如果完成則判斷評價是否完成，否則轉(zhuǎn)到“步驟（6）”。

（5）判斷評價是否完成，如果完成則保存評價結(jié)果，結(jié)束流程，否則加載想定，轉(zhuǎn)到“步驟（6）”。

（6）神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)模型生成作戰(zhàn)行動。

（7）將作戰(zhàn)行動封裝為控制命令。

（8）調(diào)用仿真系統(tǒng)外部接口傳入控制命令。

（9）仿真系統(tǒng)執(zhí)行命令，更新狀態(tài)。

3 結(jié)論（Conclusion）

研究?？占簩狗抡鏇Q策控制的深度強(qiáng)化學(xué)習(xí)算法時，需要對所研究算法產(chǎn)生的大量樣本進(jìn)行高效訓(xùn)練并對其結(jié)果驗(yàn)證評價，針對這一問題，算法研究平臺通過軟件和硬件架構(gòu)設(shè)計(jì)，仿真內(nèi)核、顯示模塊分離設(shè)計(jì)及并行與分布式運(yùn)行設(shè)計(jì)，可以快速對所研究的強(qiáng)化學(xué)習(xí)算法進(jìn)行訓(xùn)練，還能對其決策控制效果進(jìn)行驗(yàn)證評價。該算法研究平臺避免了直接進(jìn)行海空裝備實(shí)物實(shí)驗(yàn)需要耗費(fèi)大量時間和可能產(chǎn)生未知風(fēng)險的問題，滿足了算法研究人員對仿真平臺的需求，能夠提高?？占簩狗抡孢^程中深度強(qiáng)化學(xué)習(xí)算法的研發(fā)效率。