陳佳 蒙政凱

摘要：本文基于空間矢量法提出用簡(jiǎn)單的連續(xù)空間圓弧逼近算法，實(shí)現(xiàn)空間非標(biāo)準(zhǔn)圓弧的圓形擺弧路徑規(guī)劃。該方法引入圓弧傾角參數(shù)用于調(diào)整擺動(dòng)坐標(biāo)系y 軸偏移向量姿態(tài)改變焊接面；提出擺動(dòng)模型x 軸坐標(biāo)向量姿態(tài)規(guī)劃策略使擺弧路徑切合焊縫輪廓。仿真和實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明：對(duì)插入/追加新的示教點(diǎn)能實(shí)現(xiàn)路徑自適應(yīng)規(guī)劃，并確保擺動(dòng)插補(bǔ)點(diǎn)均在焊接面上；當(dāng)圓弧傾角設(shè)為0°和45°時(shí)，得到截然不同的焊接面；采用所提出的方法能夠通過多點(diǎn)示教實(shí)現(xiàn)對(duì)空間非標(biāo)準(zhǔn)圓弧的擺弧路徑規(guī)劃。

關(guān)鍵詞：非標(biāo)準(zhǔn)圓弧路徑；圓弧傾角；圓形擺?。豢臻g曲線

中圖分類號(hào)： TP242.2 文獻(xiàn)標(biāo)識(shí)碼：A