主題語境：海上航行篇幅：364詞建議用時：7分鐘1Kala's ancestors navigated (航行) the ocean for centuries using their knowledge of the stars,the sun,the currents and the wind.It's not that she does it in a canoe (獨木舟)without technology,but rather uses the

坐獨木舟在海洋中航行長達三周。主題語境：海上航行 篇幅：364詞 建議用時：7分鐘1 Kalas ancestors navigated （航行） the ocean for centuriesusing their knowledge of the stars， the sun， the currentsand the wind. It’s not that she does it in a canoe （獨木舟）without technology，

1 引言水空兩棲航行器一詞自提出后基本上可歸結(jié)為載人概念樣機，因為載人兩棲飛行器除了要考慮兩種不同流體介質(zhì)的布局、結(jié)構(gòu)、驅(qū)動等兼容性要求外，還要考慮工作艙設(shè)計、生命保障系統(tǒng)設(shè)計及相關(guān)因素，因此具有更高的復雜性與技術(shù)難度［1］。隨著無人系統(tǒng)的發(fā)展，各國將載人機轉(zhuǎn)變?yōu)闊o人設(shè)備，使其具有無人機的高速機動和快速部署能力，以及無人艇的快速游弋能力，在軍民兩用方面展現(xiàn)出了廣闊應用前景［2～4］。近年來，許多控制理論方法被應用到無人系統(tǒng)領(lǐng)域。針對四旋翼無人機，文獻［5］

)1 引言多水下航行器編隊控制是近年來熱門的研究方向。編隊控制的思想來源于人類對于自然界的觀察，自然界中的鳥類、魚類等群體普遍存在編隊行為，這種編隊行為能使動物群體更有效地抵御入侵或捕獲獵物。同樣，利用多個水下航行器在空間中的編隊，可以提高水下航行器系統(tǒng)的工作效率，擴大其工作范圍；并且利用水下航行器編隊內(nèi)資源的冗余性，可以增強水下航行器系統(tǒng)的容錯性、魯棒性和靈活性。目前主流的水下航行器編隊控制策略主要有傳統(tǒng)主從編隊控制策略[1-3]基于人工勢場編隊控制策略

我一定努力探索，航行，航行，再航行。這地上有我的目標，不去那冷漠的樹林，不去那凄涼的山谷，更不去那荒野惆悵。航行，航行，再航行。這地上有我的方向，在半空中飛舞，認清了那花園芬芳，聞著花香，我落在了花瓣上。（指導老師 王 平）

)0 引 言兩棲航行器是指能夠多次跨越水空界面的航行器，它具有持續(xù)航行、重復利用、高隱蔽性、快速突防能力等優(yōu)點，以及具有水面快速航行、水下潛行的兩棲特性[1-2]。近年來，兩棲航行器作為一種海上力量倍增器不僅有著廣泛而重要的軍事用途，還是人類和平開發(fā)海洋不可或缺的重要工具。因此，無人水下航行器備受各國青睞，現(xiàn)已成為各發(fā)達國家軍事海洋技術(shù)研究的前沿[3-5]。法國的DCNS公司于2010年推出一種可同時進行水面和水下行動的新概念潛艇SMX-25(又叫兩棲潛艇

言水平發(fā)射的水下航行體，可以直接使用魚雷發(fā)射管，比較方便，不需要進行專門的改裝，但是也具有一些缺點，例如占用魚雷發(fā)射管、存在發(fā)射死區(qū)、發(fā)射率低、機動性不強等。相比較而言，垂直發(fā)射方式則具有以下一些優(yōu)勢：可全方位發(fā)射，儲彈量大，發(fā)射率高，垂直發(fā)射時發(fā)射裝置配置靈活，使用方便等，目前垂直發(fā)射方式已成為水下航行體水下發(fā)射的重要發(fā)展趨勢［4，10］。潛艇在水下運動時，運動速度決定了潛艇逃生的能力，運動速度越大，在水下航行體發(fā)射結(jié)束后可以更快地撤離發(fā)射位置，潛艇的機

sailing[航行]to the island. Then Liang painted a hole in the boat. The man fell into the sea and died.Activity 2Are these sentences a)true, b)false(not true) or c)not in the story?1. Liang didn’t have much money.2. The old man told

9-0-02一、航行通告（NOTAM）與取消航行通告（NOTAMC）的概述航行通告（NOTAM），是對于飛行相關(guān)人員的通知。在國際民航組織（ICAO）公約附件15中的定義是：飛行人員和與飛行業(yè)務有關(guān)的人員必須及時了解的，以電信方式發(fā)布的，關(guān)于航空設(shè)施、服務、程序的建立情況或者變化，以及對航空有危險的情況的出現(xiàn)和變化的通知。航行通告的內(nèi)容包括：空域、航路、機場等航空器運行環(huán)境的變化，通信、導航和監(jiān)視等設(shè)施設(shè)備的設(shè)立和工作情況的變化，飛行規(guī)則、服務、程序和運行

264001）航行器水中運動數(shù)學模型及數(shù)值仿真齊 強1，陳志剛1，周 源2(1.海軍航空工程學院飛行器工程系，山東煙臺 264001;2.海軍航空工程學院戰(zhàn)略工程導彈系，山東煙臺 264001）根據(jù)水下垂直發(fā)射航行器水中運動的特點，利用質(zhì)心運動定理和繞質(zhì)心的動量矩定理，推導建立航行器水中運動的運動學模型和動力學模型。采用Matlab軟件中的ODE解算器，對建立的數(shù)學模型進行數(shù)值仿真，得到航行器水中運動的速度和姿態(tài)角。水下垂直發(fā)射;數(shù)學模型;ODE解算器;

無線電遙控而使之航行的艦船模型。自航船模的比賽場地一般按照圖1布置。比賽中以誰的船模能獲得最高的航行(準確度)分和航速分為勝者。能航行到終點的，可以獲得航行分和航速分；沒有到達終點中途轉(zhuǎn)彎的，只能得到航行分。小小的船模要能保證放航后準確進入100分的兩個標中間，確實有些難度。下面有一些技巧，如果你做到了，那么你的船模以100分的成績航行到終點的可能性就會大大增加。