中國機器人

木　火

筑波的提問

1982年8月，日本最大的一家機器人公司技術(shù)部長對前來尋求合作的一名中國留學(xué)生說:“15年內(nèi)，我們不準備與中國進行任何有關(guān)機器人方面的合作——原因很簡單，賣給你們也不會用，更談不上合作了。”

1983年12月，巴黎統(tǒng)籌委員會制定對華貿(mào)易政策:向中國出口高技術(shù)產(chǎn)品(包括機器人在內(nèi))，需要保持10年的技術(shù)差。

1985年3月17日，日本筑波。

舉世矚目的筑波國際科技博覽會在這里舉行。方圓100多公頃的筑波城，成了機器人的世界。形態(tài)各異、五光十色的機器人展示著各自國家的實力。它們似乎驕傲地向中國政府派出的參觀團提出這樣的問題:發(fā)明了火藥和指南針的中國，什么時候才能見到你的機器人?

“我思，故我在”

北京。東城區(qū)鐘鼓胡同。1983年1月11日，夜。

萬籟俱寂。小小的四合院里，只剩下這扇窗子里還亮著燈。昏黃的燈光下，身高1.83米，有著運動員體魄的余達太緊鎖著眉頭踱來踱去。妻子和女兒早已進入了夢鄉(xiāng)，銹漬斑斑的蜂窩煤爐子上，水壺被燒得吱吱作響，余達太的思緒也火燒火燎地翻騰著。下午剛剛開完了研制機器人的第一次技術(shù)論證會。盡管在近乎挑剔的質(zhì)疑之后，與會專家們都同意開展這項研究。

“中國有10億人口，還要機器人干什么?豈不是要搶人的飯碗嗎?”有人這樣提出了疑問。他們竟然不知道，機器人不僅可以在惡劣環(huán)境下替代人的勞動，更重要的是可以提高產(chǎn)品質(zhì)量。長春第一汽車制造廠，經(jīng)過認真的可行性研究后，認為如果采用機器人技術(shù)可以提高產(chǎn)品質(zhì)量，提高汽車壽命。以年產(chǎn)4萬臺計，經(jīng)濟效益可增加5000萬元以上。北京第二汽車千斤頂廠，由于外商提出不要非機器人生產(chǎn)的產(chǎn)品，被迫從國外引進兩臺機器人。結(jié)果，產(chǎn)量由年產(chǎn)23萬臺增至27萬臺，國外訂貨猛增至70萬臺。北京叉車廠生產(chǎn)的叉車，外商認為，如果采用機器人焊接，每臺售價可以提高500美元……所以，經(jīng)濟界的一些權(quán)威人士曾斷言，到本世紀末，任何一個國家如果不擁有一定數(shù)量和質(zhì)量的機器人，就不具備進行國際競爭所必需的工業(yè)基礎(chǔ)。

三個半世紀前，法蘭西思想家笛卡爾在經(jīng)過了一個不眠之夜后，提出了那個著名的論斷:“我思，故我在”。三個半世紀之后，經(jīng)過了一個難眠之夜，余達太明確了自己的奮斗目標，開始了無悔的追求。他回到桌旁，刷刷地寫了起來——《關(guān)于組建機器人研究室的報告》。

創(chuàng)業(yè)難

研制機器人是一項投資多，周期長，難度大的綜合項目，沒有幾十萬、上百萬資金是無法起步的。

不僅如此，一個科研課題的立項，必須有高級職稱的人領(lǐng)銜才行，而當(dāng)年才36歲的余達太，只不過是個小小的助教。

困難，像一堵無形的墻，擋在面前。余達太的倔勁上來了:沒有錢，爭取橫向聯(lián)合，沒有立項申請權(quán)，就請有識之士相助……

余達太的執(zhí)著精神，使中科院計算中心技術(shù)服務(wù)公司——一家端泥飯碗的企業(yè)被感動了，從有限的資金中一下子拿出了30萬元。

余達太所在單位北京科技大學(xué)和冶金部的領(lǐng)導(dǎo)被感動了，他們破例貸款100萬元。

機器人研究室成立了。這是一個與以往科研機構(gòu)迥然不同的新型攻關(guān)實體:成員由下而上自由組合；技術(shù)互補型的組織機構(gòu)。在以往的聯(lián)合攻關(guān)中，經(jīng)費分配、成果歸屬等一系列問題常常形成驚人的“內(nèi)耗”，為了避免類似問題在研制機器人過程中出現(xiàn)，在組建隊伍之初，余達太就明確提出盡量不在聯(lián)合體內(nèi)形成直接技術(shù)對抗力量，各專業(yè)之間必須是互有所求、互相補充，目的只有一個，杜絕“內(nèi)耗”，實現(xiàn)一加一大于二。

果然，余達太的用人原則剛剛透露出去，便如一顆石子投進平靜的池子，泛起陣陣漣漪。曾經(jīng)是自己的老師、同學(xué)和學(xué)生的三代科研工作者蜂擁而至。一位老教師鶴發(fā)豪言:“我將以機器人了此殘生”。第一批12名志愿者橫下一條心，為中國機器人事業(yè)甘愿背水一戰(zhàn)。

啊，五星紅旗!

余達太對五星紅旗有一種特殊的感情。

1982年春，作為“文革”后國家派出的第一批公費留學(xué)生中最年輕的一個，余達太以13門功課全優(yōu)的成績畢業(yè)于日本九洲工業(yè)大學(xué)研究生院，轉(zhuǎn)入一家世界著名的機器人制造公司工作。這家公司有個慣例，凡外國人前來參觀，都要升該國國旗?？捎噙_太發(fā)現(xiàn)，中國代表團來了幾次，都沒有升中國國旗，他開始由疑惑而氣憤了，當(dāng)即找到公司有關(guān)部門，理直氣壯地質(zhì)問:“中日邦交正?；呀?jīng)10年了，你們這樣做是友好的表示嗎”?對方自知理虧，連忙做了“一時疏忽”的解釋。余達太心里明白，這絕非僅僅是一時疏忽，落后就要被人看不起，對一個炎黃子孫來說，這是多大的恥辱?不行，我非爭這口氣不可!

幾經(jīng)交涉，日方終于讓步了:“明天為您破例升一次中華人民共和國國旗，而且以后每月1日升旗一次，以表示對我們過去失誤的歉意和對您的歡迎?！?/p>

第二天一早，余達太特意穿了一身藏藍色的西裝，昂首挺胸走進公司大門。升旗的時刻到了。五星紅旗冉冉升起。余達太心頭一顫，熱淚盈眶。呵，五星紅旗；呵，我親愛的祖國!

在這以后的日子里，日本同事發(fā)現(xiàn)，余達太有三個變化:一是走路時腰板拔得更直，胸脯挺得更高，精神顯得更加飽滿；二是這個中國學(xué)者社交能力極強，沒用多長時間，日本有名氣的機器人專家?guī)缀醵汲闪怂呐笥眩贿€有就是只要他一上街，準會買回一摞書。

又是一個早晨，余達太把自己剛剛完成的一份機器人控制系統(tǒng)設(shè)計圖交給該公司技術(shù)部長審查。

“唔，設(shè)計得很好，余先生，你能否在兩個星期之內(nèi)把它焊接出來，然后進行調(diào)試?”眼睛盯著圖紙的技術(shù)部長，腦海里浮現(xiàn)的是成百上千條縱橫交錯的引線。伴著寬厚的微笑，他補充道:“你們這些在大學(xué)里當(dāng)老師的，大概沒動過手吧?沒關(guān)系，如果兩個星期不夠，可以適當(dāng)延長?！?/p>

6個小時后，余達太把焊接好的控制裝置送到了技術(shù)部長面前。

“部長先生，請檢查一下，如果沒問題，我準備進行調(diào)試了?！?/p>

“這么快?不可能1”

望著眼前這位高大的中國教師臉上那自信的笑容，技術(shù)部長半信半疑地親自動手進行了反復(fù)的檢驗。結(jié)果如同那副堅定的面孔告訴他的一樣:全部正確，無一差錯。

“沒想到，真想不到，在我們公司干了十幾年的，也沒這么快，這么好，余先生，您以前一定是搞實際操作的吧!”

“不，只是我還在孩子的時候，在北京市少年宮無線電小組受過訓(xùn)練。如果不是20多年沒干了，也許還可以快一些?！薄肫鹆水?dāng)年在少年宮參加競技比賽時，創(chuàng)下的僅用90分鐘就焊接完五燈機的紀錄。部長先生更驚奇了:“嗅，中國還有這么好的教育場所，有機會，我一定要去參觀。”

后來，余達太在一篇文章中記述了幸福的回憶:“我通過了許多次各種各樣的考試，畢業(yè)、升學(xué)、考研究生……可是，沒有任何一次能像這一次那樣令我激動、興奮，幾乎到了癲狂的程度……”因為這是為祖國爭光的考試呵!

站起來了，中國機器人

當(dāng)今世界上機器人研制基本上分為兩大流派:歐美派傾向于理論研究，日本則注重實用性。余達太認為，中國機器人的研究方向應(yīng)該是以具有實用價值的工業(yè)機器人為主，同時開展有關(guān)機器人基礎(chǔ)理論的研究。因此，第一個奮斗目標，就是完成我國第一臺自行設(shè)計、制造、調(diào)試的弧焊機器人，讓中國機器人裝上中國造的“大腦”，讓這個“大腦”按中國人的思維方式去工作。

當(dāng)戰(zhàn)士，手中離不開武器；搞科研，身邊離不開資料。

機器人研究室成立之初，經(jīng)費十分緊張?？扇藗儾痪镁桶l(fā)現(xiàn)，這里不僅擁有藏書量可觀、專業(yè)內(nèi)容齊全的“小圖書館”。而且，每個月總是定期收到幾本寄自日本新出版的期刊。原來，這里面有一個鮮為人知的故事:

1982年10月31日，余達太學(xué)成回國了。當(dāng)他帶著一大堆行李通過北京機場海關(guān)時，23件行李令海關(guān)小姐連連咋舌:

“這么多行李，值不少錢吧?”

“不多，110萬日元。”

“先生發(fā)財了?！?/p>

“收獲是不小，這些東西可以令很多人受益終生?！?/p>

當(dāng)海關(guān)小姐打開箱子例行檢查時，卻愣住了:第一箱是書，第二箱是書，第三箱還是書……

“先生，您是……”

“我是搞科研的，離不開這些書籍、資料”。

“……110萬日元足夠買20臺松下彩電啊!”

“可是對我來說，這些東西比彩電更重要，除此之外，還有幾份雜志，我預(yù)訂了5年的?！?/p>

……

另外的19個紙箱被免檢了。望著余達太離去的背影，海關(guān)小姐喃喃自語著:“這才是真正的中國人……”

斗轉(zhuǎn)星移，日夜苦戰(zhàn)的機器人研究室的同事們終于迎來了具有特殊意義的日子——1985年8月26日。

實驗室里，桔紅色的機器人出現(xiàn)在來訪的日本專家的面前，舉止靈活、動作準確，足以令日本機器人的“鼻祖”山下忠教授和他的同行為之驚訝。在對這臺機器人樣機的整機及各個子系統(tǒng)進行了詳細、全面的分析測試之后，日本專家們信服了?；貒牡诙炀图膩砹艘环菅院喴赓W的評價:

……研制成功的機器人樣機的計算機控制系統(tǒng)、各種接口、機構(gòu)等都不是現(xiàn)成的，而是獨自設(shè)計、制作、調(diào)試的。因此，我們認為該室具有很高的技術(shù)水平，特別是計算機控制系統(tǒng)的硬件和軟件以及各種接口等，已經(jīng)達到了80年代國際機器人的水平。

99步和第100步

如何把實驗室的樣機變成商品，對大學(xué)的科研人員來說，是個天大的難題。“七五”期間，他們鉚足了力氣，在把科研成果商品化上下了大功夫。余達太，在這個過程中，也深深領(lǐng)悟了99步和第100步的關(guān)系:實驗室的成果充其量是走完了99步，而走上市場的這第100步，所費的力氣和難度要遠遠超過前99步的總和。

1984年10月，余達太學(xué)成回國后第一次訪問日本。時隔兩年的日本，機器人研究又有了飛速的進展。余達太感到，他們的設(shè)計方案已經(jīng)落后于日本了。要使中國機器人確保達到國際先進水平，就要有超前意識。因此，在估計了今后5年機器人發(fā)展趨勢后，余達太果斷提出，推翻現(xiàn)有的全部設(shè)計，將原來的8位單CPU控制改為高性能16位多CPU控制，并利用cRT進行人機對話，自動編程。

一聽說又要推翻總體方案，全部重新進行設(shè)計，研究室里炸了鍋。

“什么?還從頭來?你不是在說笑話吧?我們已經(jīng)搞了兩次了，難道這么多人一年多的心血就白費了?”

余達太一邊介紹目前世界機器人的發(fā)展狀況，一邊耐心地做解釋工作:“當(dāng)初我們的愿望和目標是中國機器人誕生那天就是世界機器人新水平誕生那天?，F(xiàn)在發(fā)達國家對我們搞技術(shù)封鎖，我們只能立足創(chuàng)新與發(fā)展，依靠自己的力量，栽下自己的根，瞄準最新技術(shù)，造出具有國際水平的中國機器人。在掌握和確定這項技術(shù)上我們已經(jīng)走完了99步，為什么不能把最后的一步邁得更大一步?”

目標是一致的，思想統(tǒng)一也就不難了。余達太在中關(guān)村借了間房子。大家閉門不出，連電話也不接，并有專人送飯。一個月后，第三次總體設(shè)計方案終于像嬰兒一樣，呱呱墜地了。

男兒淚

對余達太來說，有生以來唯有兩個人常常使他感到歉疚，感到對不起她們。

一個是相濡以沫的妻子。

1984年1月，一場飛來的車禍把妻子撞成股骨頸骨骨折。重傷的妻子需要照顧，可研究工作正處在緊要關(guān)頭。數(shù)不清、干不完的工作等著去做，哪里脫得開身呵?一切就只有靠年僅12歲的女兒了。

賢惠的妻子懂得丈夫的心。重傷的她非但沒提出情理之中的要求，倒反過來安慰他:“你去吧，誰讓我嫁給你這個‘機器人了呢?甭?lián)?，我早就讓你給鍛煉出來了。”

于是，懂事的女兒推著輪椅一次次陪媽媽去醫(yī)院復(fù)查。即使是妻子手術(shù)后住院的那些日子也全仗著親戚朋友照看，余達太，只去過屈指可數(shù)的二三次。妻子慢慢可以下地了。一天夜晚，干完了全部家務(wù)活兒之后，累得癱倒在床上。對著剛進門的丈夫說:“達太你給我也做個機器人，要不就干脆把我變成機器人吧?！笨粗拮邮菹髌v的面容，聽著她低低的細語，一股酸楚從余達太心頭涌起，他的眼睛模糊了。是呵，欠妻子的太多了。不正是妻子無言的支持，才使得自己全身心地投入，把所有的時間和心血都傾注到中國機器人事業(yè)上了嗎?

另一位使余達太感到歉疚的，是給予他生命，養(yǎng)育他長大成人的母親，一位把畢生精力都獻給了人民教育事業(yè)的女教師。

1987年7月，中國第一臺工業(yè)機器人——冶鋼一號的研制工作進入關(guān)鍵時刻，卻傳來了母親病危的消息，一次又一次長途電話，一封又一封加急電報緊揪著余達太的心。“冶鋼一號”的成敗關(guān)系到中國機器人的命運，身為項目負責(zé)人，自己怎么能離開呢?當(dāng)余達太可以暫時停下手中的工作，以最快的速度趕到母親身邊的時候，眼前的一幕令他心碎:素衣、白花，上千的致哀者沉浸在無限的悲痛之中……

剛強的漢子淚如雨下……

不是尾聲

經(jīng)過10年的拼搏，今天的北京科技大學(xué)機器人研究所已經(jīng)成為世界上所有機器人研究者所矚目的地方。這個研究所研制成功的機器人的核心技術(shù)——控制系統(tǒng)被國家指定為“八五”期間唯一專業(yè)化定點生產(chǎn)的產(chǎn)品。1990年，中國機器人的研究課題獲建國40周年工業(yè)進步成果榮譽獎，1991年這一課題又受到國家計委、科委、財政部的聯(lián)合表彰。同時，余達太被授予“七五”攻關(guān)有突出貢獻的科技人員稱號。

“鈴、鈴……”靜謐的辦公室響起了清脆的電話鈴聲。傳真機吐出來自日本的電文:

悉聞貴所在機器人技術(shù)的研究方面，取得了眾多成果，謹表衷心祝賀……考慮到目前本公司開發(fā)任務(wù)繁重而技術(shù)力量缺乏，故而希望能進一步洽談全面合作事宜，誠望你們?nèi)w來日，共同進行機器人的研究開發(fā)工作……

真是“無巧不成書”。發(fā)來這份傳真的單位正是10年前拒絕與余達太合作的那位技術(shù)部長所在的公司。不同的是，簽署這一函件的是這家在世界機器人研制開發(fā)水平排名表上位居第一的公司的社長。

這就是歷史。

看到電文，感慨萬端的余達太笑了，聞聲而至的伙伴們也都笑了。

(吳明摘自《人物》)