韓曉英　王隨平　陳　峰　桂衛(wèi)華

摘要：深海自行走履帶采礦車作業(yè)過程，受到作業(yè)環(huán)境和采礦車自身的影響，具有未知性、隨機性、非線性等特性。針對這種復雜控制過程，采用一種基于自修正專家模糊控制的路徑跟蹤控制方案，控制深海履帶車行走。該方案參考履帶車輛轉向運動學方程，采用具自調整功能的模糊算法，對深海底履帶集礦機的左右履帶速度進行控制。仿真結果驗證了該方案的可行性和有效性。

關鍵詞：深海底履帶采礦車；自修正；專家模糊控制

中圖分類號：TP391．9

文獻標識碼：A