基于TMS320DM642的攝像機(jī)自動(dòng)調(diào)焦系統(tǒng)的實(shí)現(xiàn)

嚴(yán)龍軍，熊文卓

（1.中國科學(xué)院長春光學(xué)精密機(jī)械與物理研究所，吉林 長春 130033；2.中國科學(xué)院研究生院，北京 100039）

基于TMS320DM642的攝像機(jī)自動(dòng)調(diào)焦系統(tǒng)的實(shí)現(xiàn)

嚴(yán)龍軍1，2，熊文卓1

（1.中國科學(xué)院長春光學(xué)精密機(jī)械與物理研究所，吉林 長春 130033；2.中國科學(xué)院研究生院，北京 100039）

調(diào)焦系統(tǒng)在各種光學(xué)測(cè)量及偵察設(shè)備中起著十分重要的作用。本文介紹了光學(xué)系統(tǒng)自動(dòng)調(diào)焦的方法和圖像法調(diào)焦的相關(guān)評(píng)價(jià)函數(shù)，利用TMS320DM642數(shù)字信號(hào)處理芯片為平臺(tái)設(shè)計(jì)了圖像法自動(dòng)調(diào)焦系統(tǒng)。采用TI公司針對(duì)其開發(fā)的DSP芯片設(shè)計(jì)了實(shí)時(shí)多任務(wù)系統(tǒng)DSP/BIOS，完成了軟件設(shè)計(jì)。該實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)為實(shí)現(xiàn)調(diào)焦過程中任務(wù)的調(diào)度和實(shí)時(shí)調(diào)焦提供了保障。文中還提出了在實(shí)現(xiàn)調(diào)焦系統(tǒng)過程中需要注意的一些問題及解決方案。本文所設(shè)計(jì)的系統(tǒng)能在4～5步（大約2s內(nèi)）找到像面，滿足實(shí)際應(yīng)用的需要。

數(shù)字信號(hào)處理；攝像機(jī)；自動(dòng)調(diào)焦系統(tǒng)

1 引言

成像質(zhì)量的好壞直接關(guān)系到光學(xué)測(cè)量及偵察設(shè)備的測(cè)量結(jié)果。攝像機(jī)在對(duì)目標(biāo)進(jìn)行拍攝過程中，由于溫度、大氣壓力和攝像距離的變化，會(huì)造成離焦現(xiàn)象。在條件允許時(shí)可以通過光學(xué)玻璃的匹配和機(jī)械結(jié)構(gòu)的材料選擇來補(bǔ)償離焦量，但在大變倍比變焦距鏡頭中，受材料、加工工藝、重量體積的限制，很難用以上方法完全補(bǔ)償，為此在鏡頭中常加入微調(diào)裝置，帶動(dòng)調(diào)焦鏡組沿軸向運(yùn)動(dòng)，來保證光學(xué)鏡頭總的離焦量在焦深之內(nèi)，以滿足攝像機(jī)成像質(zhì)量的要求。

調(diào)焦可以通過手動(dòng)和自動(dòng)兩種方法實(shí)現(xiàn)。對(duì)光學(xué)鏡頭進(jìn)行手動(dòng)調(diào)焦，其調(diào)節(jié)過程長，調(diào)焦精度受人員主觀因素的影響較大。在觀察目標(biāo)時(shí)經(jīng)常手動(dòng)調(diào)焦，也容易分散觀察者的注意力，影響對(duì)目標(biāo)的捕獲與觀察。因此，由機(jī)器自動(dòng)完成調(diào)焦工作，讓使用者更專心于目標(biāo)和景物的搜索和觀察，是近年來攝像機(jī)發(fā)展的趨勢(shì)。

隨著計(jì)算機(jī)硬件和數(shù)字圖像技術(shù)的飛速發(fā)展，圖像的實(shí)時(shí)處理已成為可能，越來越多的調(diào)焦系統(tǒng)采用了基于圖像處理的自動(dòng)調(diào)焦。這種自動(dòng)調(diào)焦具有以下兩大優(yōu)點(diǎn)：（1）調(diào)焦更加智能化，聚焦判據(jù)更加靈活多樣；（2）利用DSP芯片可以很方便地對(duì)執(zhí)行機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)進(jìn)行控制，從而避開復(fù)雜的調(diào)焦電路和機(jī)構(gòu)。針對(duì)空中對(duì)地觀察的需要，本文設(shè)計(jì)了以TMS320DM642數(shù)字信號(hào)處理芯片為平臺(tái)的圖像法自動(dòng)調(diào)焦系統(tǒng)，該系統(tǒng)能在4～5步（大約2s內(nèi)）找到像面，滿足實(shí)際應(yīng)用的需要。

2 自動(dòng)調(diào)焦方法

光學(xué)鏡頭的自動(dòng)調(diào)焦一般通過以下3種方法實(shí)現(xiàn)：（1）通過紅外光或超聲波對(duì)目標(biāo)進(jìn)行測(cè)距，根據(jù)所得距離驅(qū)動(dòng)電機(jī)調(diào)節(jié)鏡頭至聚焦位置；（2）利用圖像處理方法獲得相應(yīng)信息去控制電機(jī)調(diào)節(jié)鏡頭至聚焦位置；（3）通過圖像處理估計(jì)點(diǎn)擴(kuò)散函數(shù)（PSF），并根據(jù)估計(jì)得到的PSF通過軟件進(jìn)行圖像恢復(fù)。目前大部分?jǐn)?shù)字?jǐn)z像機(jī)采用方法（2），這是因?yàn)榉椒ǎ?）需要紅外光源或超聲波源及相應(yīng)的傳感器，這使得自動(dòng)對(duì)焦系統(tǒng)體積大，而且成本高；方法（3）則只能在比較小的離焦范圍內(nèi)起作用。

一幅圖像是否對(duì)焦準(zhǔn)確，反映在空間域上是圖像的邊緣及細(xì)節(jié)部分是否清晰，在頻率域上是圖像的高頻分量是否豐富。前者可以通過對(duì)圖像進(jìn)行微分來獲取圖像的邊緣及細(xì)節(jié)信息，后者可以對(duì)圖像進(jìn)行傅里葉變換（FFT）來獲取圖像的頻譜信息。圖像微分法能獲得圖像的邊緣及細(xì)節(jié)信息，而且算法簡(jiǎn)單快速，但不能濾掉圖像中的噪聲。對(duì)圖像進(jìn)行FFT，然后通過帶通濾波器，則能夠在獲取圖像高頻信息的同時(shí)濾掉更高頻的噪聲，但算法復(fù)雜耗時(shí)。本系統(tǒng)主要應(yīng)用于空中對(duì)地的實(shí)時(shí)觀察，希望調(diào)焦時(shí)間盡量短些，因此，不考慮采用耗時(shí)較多的頻域法。該自動(dòng)調(diào)焦系統(tǒng)基本原理是利用圖像處理方法獲得圖像的微分幅值，并尋找相應(yīng)幅值的最大值位置，而該幅值的最大值位置對(duì)應(yīng)圖像的最佳聚焦位置。

3 調(diào)焦評(píng)價(jià)函數(shù)

調(diào)焦評(píng)價(jià)函數(shù)在這里是指通過圖像處理獲取圖像清晰度信息的數(shù)學(xué)表達(dá)式，其大致可以歸結(jié)為灰度梯度函數(shù)、頻域函數(shù)、信息學(xué)函數(shù)和統(tǒng)計(jì)學(xué)函數(shù)等幾類。從調(diào)焦的復(fù)雜度和穩(wěn)定性來說，灰度梯度函數(shù)比其它幾類函數(shù)具有更好的實(shí)用性。以下是8種常用的灰度梯度函數(shù)。

（1）絕對(duì)方差函數(shù)：

（2）Brenner函數(shù)：又稱為梯度濾波器法，它對(duì)相鄰近的像元灰度進(jìn)行平方求和：

式中k為像素之間的間隔，一般取k＝1。

（3）Roberts梯度和函數(shù)：

Roberts梯度和函數(shù)實(shí)際上以某一點(diǎn)為中心上的連續(xù)梯度的近似，處理邊緣特性時(shí)比絕對(duì)方差函數(shù)和Brenner函數(shù)要好。

（4）梯度向量模方函數(shù)：

（5）梯度向量平方函數(shù)：

（6）Variance函數(shù)：

它利用圖像灰度的方差作為調(diào)焦評(píng)價(jià)函數(shù)，其表達(dá)式為：

式中u為評(píng)價(jià)區(qū)域內(nèi)的像素灰度平均值。

（7）Tenengrad函數(shù)：

它利用Sobel算子來估計(jì)圖像在水平方向和垂直方向的梯度，為使圖像邊緣的梯度放大，對(duì)梯度進(jìn)行平方運(yùn)算，其表達(dá)式為：

（8）Laplacian函數(shù)：

它利用Laplacian算子計(jì)算圖像的二階微分，其微分平方和作為最后評(píng)價(jià)結(jié)果，其表達(dá)式為：

4 自動(dòng)調(diào)焦系統(tǒng)設(shè)計(jì)

為驗(yàn)證自動(dòng)調(diào)焦系統(tǒng)的性能，找出滿足使用要求的自動(dòng)調(diào)焦算法和控制規(guī)律，搭建了自動(dòng)調(diào)焦試驗(yàn)平臺(tái)（如圖1）。它由CCD攝像頭、視頻解碼電路、數(shù)字信號(hào)處理器（DSP）處理電路、電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路、步進(jìn)電機(jī)、調(diào)焦機(jī)構(gòu)組成。在DSP的控制下由視頻解碼電路把全電視信號(hào)解碼成數(shù)字信號(hào)，并通過DSP的視頻口把解碼后的數(shù)據(jù)存放到DSP的顯示緩沖區(qū)中。DSP部分完成各部分的控制工作，并對(duì)視頻緩沖區(qū)進(jìn)行處理，判斷具體的調(diào)焦方向和步距，然后通過步進(jìn)電機(jī)的驅(qū)動(dòng)電路控制步進(jìn)電機(jī)轉(zhuǎn)到要求的位置，完成調(diào)焦動(dòng)作。

圖1 自動(dòng)調(diào)焦系統(tǒng)框圖Fig.1 Schematic diagram of automatic focusing system

本系統(tǒng)的DSP選用了TI公司的TMS320DM642。該芯片因其基于TI公司開發(fā)的第二代高性能、先進(jìn)的甚長指令字（VLIW）結(jié)構(gòu)，成為數(shù)字媒體處理的最佳芯片選擇。DM642在600MHz時(shí)鐘下運(yùn)算速度可高達(dá)每秒4 800百萬條指令（MIPS），因此，可以提供節(jié)省時(shí)間的高速DSP編程。DM642有3個(gè)可配置的視頻口外設(shè)（VP0、VP1、VP2），這些視頻口提供對(duì)通用視頻編碼器及解碼器的無縫連接接口，可作為視頻采集口、視頻顯示口或者傳輸流（TSI）采集口。

TI公司為其開發(fā)的DSP芯片專門設(shè)計(jì)了一個(gè)尺寸可伸縮的實(shí)時(shí)內(nèi)核DSP/BIOS。DSP/BIOS是為那些需要實(shí)時(shí)線程調(diào)度與同步、主機(jī)與目標(biāo)DSP間通信或?qū)崟r(shí)監(jiān)測(cè)的應(yīng)用而設(shè)計(jì)的。DSP/BIOS提供了搶占式多線程、硬件抽象、實(shí)時(shí)分析和配置工具。由于DSP/BIOS支持多任務(wù)的環(huán)境，為實(shí)現(xiàn)實(shí)時(shí)自動(dòng)調(diào)焦提供了保證。在進(jìn)行視頻圖像采集的間隙，可以通過任務(wù)切換實(shí)現(xiàn)電機(jī)的控制，而在電機(jī)的轉(zhuǎn)動(dòng)過程中，讓該任務(wù)休眠，實(shí)現(xiàn)圖像的采集。通過圖像采集和電機(jī)控制這兩個(gè)任務(wù)的協(xié)調(diào)工作，實(shí)現(xiàn)了實(shí)時(shí)的自動(dòng)調(diào)焦過程。

5 圖像預(yù)處理

在成像系統(tǒng)的自動(dòng)調(diào)焦過程中，隨著鏡頭位置的不斷變化、視軸晃動(dòng)或者照度波動(dòng)，所獲得的圖像的平均亮度會(huì)有所改變。由于大部分成像系統(tǒng)具有自動(dòng)調(diào)光功能，即使鏡頭處于同一位置所獲得的兩幀圖像其亮度也有可能不同。亮度不同，即像素的灰度不同，會(huì)導(dǎo)致以灰度值為計(jì)算依據(jù)的調(diào)焦評(píng)價(jià)函數(shù)受到影響，使相對(duì)清晰的圖像由于亮度較低，其評(píng)價(jià)函數(shù)值反而低于亮度較高的不清晰圖像，由此調(diào)焦評(píng)價(jià)函數(shù)曲線出現(xiàn)局部峰值（即假峰）。因此，必須對(duì)圖像灰度進(jìn)行歸一化。

圖2（a）為同一視場(chǎng)連續(xù)采集100frame的圖像，圖2（b）調(diào)焦評(píng)價(jià)函數(shù)值。從實(shí)驗(yàn)結(jié)果可以看出上述原因?qū)е碌牟▌?dòng)，同時(shí)該波動(dòng)對(duì)調(diào)焦過程的穩(wěn)定性會(huì)產(chǎn)生一定影響。為此在調(diào)焦過程中需要對(duì)計(jì)算調(diào)焦評(píng)價(jià)函數(shù)的位置進(jìn)行連續(xù)采樣，將所得調(diào)焦評(píng)價(jià)函數(shù)取均值，這樣可大大減小所測(cè)數(shù)值的波動(dòng)性，從而提高調(diào)焦函數(shù)輸出值的穩(wěn)定性。

圖2 采集的圖像及其評(píng)價(jià)函數(shù)值Fig.2 Image collection and corresponding values of evaluation function

6 調(diào)焦評(píng)價(jià)函數(shù)的選取

自動(dòng)調(diào)焦系統(tǒng)中，如何選取一個(gè)合適的調(diào)焦評(píng)價(jià)函數(shù)非常重要。理想的調(diào)焦評(píng)價(jià)函數(shù)應(yīng)該具有以下幾種特性：（1）無偏性，即只有在物平面與聚焦平面重合時(shí)，評(píng)價(jià)函數(shù)才達(dá)到極值；（2）單峰性，即評(píng)價(jià)函數(shù)在調(diào)焦范圍內(nèi)有且只有一個(gè)極值；（3）較高的信噪比，即在一定噪聲干擾下，能夠保證系統(tǒng)正確地檢測(cè)到離焦信號(hào)；（4）計(jì)算量小，這是快速自動(dòng)調(diào)焦的一個(gè)先決條件；（5）靈敏度高，即能夠正確區(qū)分聚焦和輕微離焦，這是精確聚焦的內(nèi)在要求。

大量實(shí)驗(yàn)表明，Variance函數(shù)具有較大的調(diào)焦范圍，而且近似為線性變化，但是靈敏度較低，適于大范圍粗調(diào)焦。梯度向量平方函數(shù)、Laplacian函數(shù)和Tenengrad函數(shù)調(diào)焦范圍小、靈敏度高、穩(wěn)定性好，適合于小范圍精確調(diào)焦。

7 調(diào)焦實(shí)現(xiàn)

圖3 帶前調(diào)焦的攝像機(jī)光學(xué)系統(tǒng)框圖Fig.3 Schematic diagram of optical system in camera with previous focusing

一般具有調(diào)焦功能的攝像機(jī)的光學(xué)系統(tǒng)在設(shè)計(jì)上采用如圖3所示的變倍加補(bǔ)償（機(jī)械凸輪或電子凸輪）的結(jié)構(gòu)，在對(duì)遠(yuǎn)處目標(biāo)進(jìn)行觀察時(shí)，補(bǔ)償組可以配合變倍組的曲線進(jìn)行離焦補(bǔ)償，不需要前調(diào)焦。當(dāng)需要對(duì)近距離目標(biāo)進(jìn)行觀察時(shí)，補(bǔ)償組不足以補(bǔ)償?shù)羲械碾x焦量，這時(shí)需要用電機(jī)帶動(dòng)前調(diào)焦透鏡移動(dòng)來進(jìn)行補(bǔ)償，但這時(shí)離焦的范圍比較窄，這樣僅進(jìn)行小范圍的調(diào)焦就能達(dá)到調(diào)焦的目的。從幾個(gè)小范圍調(diào)焦的函數(shù)來看，梯度向量平方函數(shù)在計(jì)算量和穩(wěn)定性上都比較具有優(yōu)勢(shì)，故本文選擇該函數(shù)作為調(diào)焦的評(píng)價(jià)函數(shù)。圖4為調(diào)焦過程中調(diào)焦評(píng)價(jià)函數(shù)變化趨勢(shì)的示意圖。

根據(jù)圖4可以看出，遠(yuǎn)處目標(biāo)的像面就落在限位位置一（Limit1）處，隨著目標(biāo)離攝像機(jī)距離的由遠(yuǎn)及近，像面向限位位置二（Limit 2）移動(dòng)，于是很容易得到如圖5所示的自動(dòng)調(diào)焦程序流程。圖5選用了經(jīng)典的爬坡算法，根據(jù)上圖進(jìn)行編程，實(shí)現(xiàn)了基于圖像處理的實(shí)時(shí)自動(dòng)調(diào)焦過程，圖6為調(diào)焦實(shí)驗(yàn)結(jié)果。

圖4 調(diào)焦評(píng)價(jià)函數(shù)值變化趨勢(shì)示意圖Fig.4 Variation trend of focusing evaluation function

圖5 自動(dòng)調(diào)焦流程圖Fig.5 Flow diagram of automatic focusing

圖6為同一視場(chǎng)在處于明和暗兩種環(huán)境條件下調(diào)焦的結(jié)果。結(jié)果表明，當(dāng)步進(jìn)電機(jī)帶動(dòng)鏡頭移動(dòng)到第4個(gè)位置的時(shí)候就找到了峰值點(diǎn)，而且調(diào)焦評(píng)價(jià)函數(shù)具有明顯的單峰性；采用帶有補(bǔ)償機(jī)構(gòu)的光學(xué)鏡頭，在小范圍離焦的情況下，可以快速找到調(diào)焦評(píng)價(jià)函數(shù)值的峰值點(diǎn)，使CCD靶面進(jìn)入光學(xué)鏡頭的焦深之內(nèi)。

圖6 明、暗視場(chǎng)調(diào)焦結(jié)果Fig.6 Focasing results in bright and dark field

8 結(jié)論

本文介紹了光學(xué)系統(tǒng)自動(dòng)調(diào)焦的方法和圖像法調(diào)焦的相關(guān)評(píng)價(jià)函數(shù)。介紹了以TMS320DM642數(shù)字信號(hào)處理芯片為平臺(tái)的圖像法自動(dòng)調(diào)焦系統(tǒng)的實(shí)現(xiàn)方法。在具體的程序編寫過程中，采用DSP/BIOS實(shí)時(shí)多任務(wù)系統(tǒng)，為實(shí)現(xiàn)實(shí)時(shí)調(diào)焦提供了很大的方便。文中提出了在實(shí)現(xiàn)調(diào)焦系統(tǒng)過程中需要注意的一些問題及解決方案，為實(shí)現(xiàn)穩(wěn)定調(diào)焦提供了保證。本文所設(shè)計(jì)的自動(dòng)調(diào)焦系統(tǒng)僅需4～5步（大約2s內(nèi)）就能完成自動(dòng)調(diào)焦功能，滿足實(shí)際應(yīng)用的需要。

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Realization of auto-focusing system for video cameras based on TMS320DM 642 DSP

YAN Long-jun1，2，XIONGWen-zhuo1
（1.Changchun Institute of Optics，F(xiàn)ine Mechanics and Physics，Chinese Academy of Sciences，Changchun 130033，China；2.Graduate School of the Chinese Academy of Sciences，Beijing 100039，China）

Focusing systems play an important role in a variety of opticalmeasurements and detection instruments.In this paper，several kinds of auto-focusingmethodswere described and the relevant focusing evaluation functionswere introduced based on image processing methods.An auto-focusing system based on image processing was designed by using the TMS320DM642 digital signal processing chip as a platform，and its programming was implemented by a real-timemulti-tasking operating system DSP/BIOS developed by TI company.The real-timemulti-tasking operating system provides a guarantee for the realization of task scheduling and real-time focusing.Moreover，some problems and solutionswhich are needed to pay attention in the realization of auto-focusing system were demonstrated.The system designed in this paper can find the image plane in 4-5 steps（about2 s），which meets the requirements of practical applications.

digital signal processing；video camera；auto-focusing system

2010-02-12；

2010-03-16

1674-2915（2010）03-0268-06

V447.3；TH703

A

book=273,ebook=75

嚴(yán)龍軍（1982—），男，四川內(nèi)江人，碩士研究生，主要從事偵察攝像機(jī)自動(dòng)調(diào)焦系統(tǒng)方面的研究。E-mail：xunmeng0707@126.com

熊文卓（1967—），男，吉林長春人，研究員，碩士生導(dǎo)師，主要從事光電位移傳感器和光電儀器方面的研究。E-mail：carlx@163.com