遙操作交會(huì)對接技術(shù)綜述

唐國金 周劍勇 張 波 蔣自成

（國防科學(xué)技術(shù)大學(xué)航天與材料工程學(xué)院）

1 引言

空間站作為特殊的航天器，給人類提供了在太空環(huán)境下進(jìn)行長期有人參與科學(xué)研究的環(huán)境和平臺(tái)，其無論在對地觀測方面、天文觀測、生命科學(xué)研究，還是在材料科學(xué)研究方面，都具有特殊的作用。從前蘇聯(lián)1971年成功發(fā)射第一座空間站“禮炮號(hào)”至今，空間站的研制和發(fā)射已經(jīng)歷過近四十年的歷程[1]。這期間，俄羅斯/蘇聯(lián)相繼發(fā)射了“禮炮”系列空間站和“和平”號(hào)空間站，實(shí)現(xiàn)了空間站的載人長期居住。當(dāng)前，在美國、俄羅斯等航天大國的共同參與下，國際空間站（International Space Station，ISS）這個(gè)有史以來最大的航天器正在逐步的構(gòu)建和不斷完善。我國的載人航天事業(yè)在成功實(shí)現(xiàn)神舟六號(hào)多人多天飛行，及神舟七號(hào)航天員出艙活動(dòng)后，緊接著將進(jìn)行空間交會(huì)對接試驗(yàn)，我國也即將在載人航天領(lǐng)域邁出新的步伐[2]。

2 交會(huì)對接概述

2.1 交會(huì)對接技術(shù)簡介

交會(huì)對接（Rendezvous and Docking，RVD）技術(shù)是指兩個(gè)航天器于同一時(shí)間在同一軌道位置會(huì)和，并在結(jié)構(gòu)上連成一個(gè)整體的技術(shù)，是載人航天三項(xiàng)基本技術(shù)之一[3]。

交會(huì)對接，傳統(tǒng)上分為自動(dòng)交會(huì)對接和航天員手動(dòng)交會(huì)對接兩類。前者對應(yīng)的交會(huì)對接過程由追蹤航天器上的控制系統(tǒng)自動(dòng)控制完成，航天員及地面控制人員對交會(huì)對接過程進(jìn)行狀態(tài)監(jiān)視。自動(dòng)交會(huì)對接方式是當(dāng)前空間交會(huì)對接活動(dòng)所采用的主要方式，如俄羅斯“聯(lián)盟”號(hào)系列載人飛船與ISS的交會(huì)對接。后者是指由位于載人航天器上的航天員通過飛船上的手動(dòng)交會(huì)對接系統(tǒng)，手動(dòng)控制追蹤航天器完成交會(huì)對接任務(wù)。

綜合兩類交會(huì)對接方式，手動(dòng)方式需要航天員的參與，只適用于載人航天器，既可作為主要的交會(huì)對接方式，也可作為自動(dòng)方式的備份。自動(dòng)方式因?yàn)椴恍枰说膮⑴c，可廣泛應(yīng)用于各類載人、不載人航天器的交會(huì)對接，如無人貨運(yùn)飛船等。然而，由于無人航天器的交會(huì)對接沒有手動(dòng)方式作為備份，當(dāng)自動(dòng)交互對接系統(tǒng)出現(xiàn)故障時(shí)，將不得不取消交會(huì)對接任務(wù)，造成巨大的經(jīng)濟(jì)損失，甚至個(gè)別情況下會(huì)危及空間站等作為對接目標(biāo)的航天器安全。

ISS每年都要進(jìn)行多次交會(huì)對接，用于乘員輪換及后勤補(bǔ)給等。ISS“遠(yuǎn)征”10號(hào)任務(wù)至“遠(yuǎn)征”24號(hào)任務(wù)（2004.10～2010.10）共15次遠(yuǎn)征任務(wù)期間的交會(huì)對接情況統(tǒng)計(jì)見下表[4][5]。

表1 國際空間站交會(huì)對接近況

無人航天器的自動(dòng)交會(huì)對接系統(tǒng)的故障比率如下圖所示。

圖1 國際空間站無人航天器交會(huì)對接

ISS 15次遠(yuǎn)征任務(wù)期間的交會(huì)對接情況的分析數(shù)據(jù)顯示，當(dāng)前航天器上的自動(dòng)交會(huì)對接系統(tǒng)并不是十分完善，發(fā)生故障的可能性時(shí)刻存在，并且故障率還保持在一個(gè)較高的水平。因此，我們有理由認(rèn)為：自動(dòng)交會(huì)對接系統(tǒng)至少現(xiàn)階段還不是足夠的完善和可靠，需要采用其他交會(huì)對接方式作為自動(dòng)交會(huì)對接系統(tǒng)的備份。

針對空間站實(shí)驗(yàn)艙、貨運(yùn)飛船等無人航天器與空間站的交會(huì)對接，由于無法采用手動(dòng)方式作為自動(dòng)交會(huì)對接系統(tǒng)的備份，需要尋求其他的備份解決方式。遙操作交會(huì)對接以其特殊的交會(huì)對接操作和控制實(shí)現(xiàn)方式，可以作為無人航天器自動(dòng)交會(huì)對接系統(tǒng)的有效備份手段。

2.2 遙操作交會(huì)對接概念

遙操作交會(huì)對接是指操作人員在遠(yuǎn)端（或不在控制航天器環(huán)境內(nèi)）通過遙操作方式操作追蹤航天器，實(shí)現(xiàn)交會(huì)對接。就概念本身而言，遙操作交會(huì)對接借鑒了空間機(jī)器人遙操作的概念，是傳統(tǒng)遙操作概念的一個(gè)延伸，是遙科學(xué)的一個(gè)子領(lǐng)域[6]。

國內(nèi)外有相關(guān)學(xué)者和研究人員曾提出過“遙操作航天器”的概念，并提出了遙操作航天器的總體設(shè)計(jì)思路等[7][8][9]。遙操作航天器指可以通過地面操作人員或空間站上航天員進(jìn)行遙操作控制的一類航天器，用于完成交會(huì)對接、在軌捕獲等。

圖2 遙操作航天器示意圖

遙操作航天器任務(wù)實(shí)施過程中采用的空間交會(huì)對接技術(shù)就是遙操作交會(huì)對接技術(shù)，文獻(xiàn)重點(diǎn)闡述了遙操作航天器的概念和基本設(shè)計(jì)思想，對遙操作交會(huì)對接技術(shù)沒有進(jìn)行詳細(xì)的研究和論述。

遙操作交會(huì)對接主要有兩種工作模式，目標(biāo)航天器上的航天員對追蹤航天器進(jìn)行交會(huì)對接遙操作控制的工作模式，和地面操作人員對追蹤航天器進(jìn)行交會(huì)對接遙操作控制的工作模式。操作員利用反饋的TV攝像機(jī)圖像及相對運(yùn)動(dòng)位置、速度等信息，通過遙操作平臺(tái)在線實(shí)時(shí)控制遠(yuǎn)端的追蹤航天器完成交會(huì)對接。

遙操作交會(huì)對接不僅可以作為自動(dòng)交會(huì)對接方式的備份手段，解決無人航天器自動(dòng)交會(huì)對接系統(tǒng)面臨的故障和安全性問題。甚至，遙操作交會(huì)對接方式與手動(dòng)控制交會(huì)對接方式一樣，能提高交會(huì)對接的成功率，減少燃料消耗等，用于空間站建造和運(yùn)營過程中的相關(guān)交會(huì)對接任務(wù)。

此外，通過融入人的判斷與決策能力等智能因素，遙操作交會(huì)對接技術(shù)還可應(yīng)用于空間非合作目標(biāo)間的交會(huì)和對接，如非合作目標(biāo)的近距離繞飛、在軌捕獲等，具有更廣泛應(yīng)用的重要意義。

美國、俄羅斯/蘇聯(lián)兩個(gè)航天大國由于決策的不同，交會(huì)對接方式的選擇也不盡相同，美國主要采用手動(dòng)方式，俄羅斯主要采用自動(dòng)方式，由此導(dǎo)致其對遙操作交會(huì)對接技術(shù)的研究程度也不盡相同。美國曾于上世紀(jì)80年代OMV項(xiàng)目中開展過相關(guān)技術(shù)的基礎(chǔ)研究[18]，蘇聯(lián)則研制成功用于空間站交會(huì)對接任務(wù)的遙操作交會(huì)對接系統(tǒng)。俄羅斯的TORU遙操作交會(huì)對接系統(tǒng)已成功應(yīng)用于和平號(hào)（Mir）空間站和國際空間站的交會(huì)對接任務(wù)，特別是無人貨運(yùn)飛船與空間站的交會(huì)對接，已成功解決多次無人航天器自動(dòng)交會(huì)對接系統(tǒng)故障下的交會(huì)對接問題（詳情見表 1）。

圖3 ISS航天員進(jìn)行TORU系統(tǒng)操作訓(xùn)練

其他主要的航天研究機(jī)構(gòu)和組織如ESA（European Space Agency）和 NASDA（National Space Development Agency of Japan），也認(rèn)為遙操作交會(huì)對接技術(shù)是空間站無人來訪航天器交會(huì)對接的必要技術(shù)之一，分別在ATV[25][26]預(yù)研項(xiàng)目和OSV[27]計(jì)劃中進(jìn)行了研究。

3 遙操作交會(huì)對接關(guān)鍵技術(shù)

遙操作交會(huì)對接是遙操作技術(shù)與空間交會(huì)對接技術(shù)的結(jié)合，既涉及到遙現(xiàn)場、遙操作等遙科學(xué)領(lǐng)域的相關(guān)技術(shù)，又涵蓋了航天器動(dòng)力學(xué)與控制領(lǐng)域的相關(guān)技術(shù)。

3.1 遙操作交會(huì)對接控制技術(shù)

控制技術(shù)是遙操作交會(huì)對接技術(shù)的核心技術(shù)，包括軌道運(yùn)動(dòng)（平移運(yùn)動(dòng)）控制和姿態(tài)運(yùn)動(dòng)控制兩部分。通常情況下，遙操作交會(huì)對接主要對平移運(yùn)動(dòng)進(jìn)行遙操作控制，姿態(tài)的控制通過自動(dòng)控制方式進(jìn)行。某些特殊情況或進(jìn)行遙操作交會(huì)對接實(shí)驗(yàn)時(shí)，可通過遙操作方式對平移運(yùn)動(dòng)和姿態(tài)運(yùn)動(dòng)同時(shí)進(jìn)行控制。

與手動(dòng)交會(huì)對接方式相比，遙操作方式，特別是進(jìn)行地面遙操作交會(huì)對接任務(wù)時(shí)，最大的差別是反饋信息及遙操作控制指令需要通過通信系統(tǒng)進(jìn)行傳輸，因而具有通信時(shí)延，并且存在通信鏈路異常，甚至中斷的可能。通信時(shí)延會(huì)造成遙操作控制系統(tǒng)不穩(wěn)定[10]，而通信異常則會(huì)引發(fā)交會(huì)對接的安全性問題。

國內(nèi)外學(xué)者就時(shí)延導(dǎo)致的控制不穩(wěn)定性問題進(jìn)行了長期深入的研究，從學(xué)者Ferrell[11]首次提出這個(gè)研究命題到今天已經(jīng)歷時(shí)四十多年，綜合其主要的解決方法，有以下幾類[12][13][15][16]：

（1）“運(yùn)動(dòng)—等待—運(yùn)動(dòng)”的操作策略

采用“運(yùn)動(dòng)—等待—運(yùn)動(dòng)”的操作策略，每進(jìn)行一步操作后，停止操作，等待操作指令執(zhí)行后的狀態(tài)反饋，根據(jù)該反饋再進(jìn)行下一步的操作。因此該操作策略是一種斷續(xù)的操作方式，操作效率很低，相對于其他有改善時(shí)延方法的連續(xù)操作方式而言，完成任務(wù)所需的操作時(shí)間會(huì)長許多，特別是完成精細(xì)遙操作任務(wù)時(shí)。

國外的學(xué)者曾做過相關(guān)的操作實(shí)驗(yàn)，在時(shí)延條件下放置一個(gè)物體到一個(gè)容器的簡單遙操作實(shí)驗(yàn)，對比分析使用預(yù)測仿真方式和無預(yù)測仿真方法的遙操作實(shí)驗(yàn)結(jié)果，分析其任務(wù)的完成時(shí)間，分析結(jié)果見圖4[11]。

（2）雙邊控制方法

雙邊控制是指本地操作端和遠(yuǎn)端執(zhí)行端處于同一個(gè)閉環(huán)控制回路，兩者之間直接相互作用，通過設(shè)計(jì)控制算法克服通信時(shí)延的影響。雙邊控制方法通常需要遠(yuǎn)端的執(zhí)行力或力矩反饋，因此主要應(yīng)用于機(jī)器人接觸作業(yè)的遙操作控制。

圖4 任務(wù)完成時(shí)間對比

圖5 雙邊控制示意圖

雙邊控制方法包括：基于無源性理論的雙邊控制方法，如Anderson方法、波變量方法等；基于離散事件的控制方法；基于Lyapunov函數(shù)的方法；基于滑模思想的控制方法；自適應(yīng)速度/力控制方法；基于H—理論的控制方法等。

（3）預(yù)測控制方法

預(yù)測控制方法的基本思想是建立遠(yuǎn)端執(zhí)行系統(tǒng)和環(huán)境的數(shù)學(xué)模型，包括動(dòng)力學(xué)與運(yùn)動(dòng)學(xué)模型，環(huán)境相互作用模型等，通過建立的模型進(jìn)行遠(yuǎn)端執(zhí)行器運(yùn)動(dòng)狀態(tài)的仿真預(yù)測，在預(yù)測運(yùn)動(dòng)狀態(tài)的基礎(chǔ)上進(jìn)行控制。

主要的控制方法有：基于預(yù)測控制理論的控制算法實(shí)現(xiàn)方式，如蟻群優(yōu)化預(yù)測控制算法、神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)預(yù)測控制方法、模糊預(yù)測控制、預(yù)測函數(shù)控制等；基于預(yù)顯示的控制方法，通過建立的操作對象和環(huán)境的仿真模型，對系統(tǒng)的運(yùn)行狀態(tài)進(jìn)行仿真預(yù)測，并將預(yù)測結(jié)果用于驅(qū)動(dòng)顯示圖形，操作者面對預(yù)測顯示的虛擬環(huán)境進(jìn)行操作，虛擬環(huán)境實(shí)時(shí)響應(yīng)操作者的操作指令。

基于預(yù)顯示的控制方法被認(rèn)為是解決具有明顯時(shí)延（時(shí)延大于0.5s）遙操作時(shí)最理想、操作效率最高的遙操作控制方法。為了提高操作人員遙操作時(shí)的沉浸感，基于預(yù)顯示的控制方式可拓展應(yīng)用虛擬現(xiàn)實(shí)技術(shù)進(jìn)行圖形的顯示和交互。基于虛擬現(xiàn)實(shí)的預(yù)顯示方式是當(dāng)前遙操作領(lǐng)域解決時(shí)延問題的研究熱點(diǎn)[19][20]。

基于預(yù)顯示的控制方法涉及的關(guān)鍵技術(shù)主要有遠(yuǎn)端操作環(huán)境的建模和預(yù)估、預(yù)顯示誤差校正、人機(jī)交互界面設(shè)計(jì)、信息融合、增強(qiáng)現(xiàn)實(shí)技術(shù)、操作安全性檢測與預(yù)警、高沉浸感環(huán)境生成等技術(shù)。

1993年德國在哥倫比亞號(hào)航天飛機(jī)密封實(shí)驗(yàn)艙中進(jìn)行的機(jī)器人技術(shù)實(shí)驗(yàn)（Roboter Technology Experiment，ROTEX）首次在實(shí)際應(yīng)用工程中驗(yàn)證了基于預(yù)顯示的天地大時(shí)延遙操作控制技術(shù)，通過地面遙操作空間機(jī)器人完成漂浮物的抓取等實(shí)驗(yàn)[17]。

（4）遙編程控制方法

遙編程控制方法基于圖形的預(yù)顯示，根據(jù)遠(yuǎn)端操作設(shè)備的智能程度，在線生成不同級別的遙操作指令，控制遠(yuǎn)端目標(biāo)的運(yùn)動(dòng)。在遙編程系統(tǒng)中，利用對操作環(huán)境的先驗(yàn)知識(shí)構(gòu)造虛擬環(huán)境，操作員面向虛擬環(huán)境進(jìn)行操作，同時(shí)獲得即時(shí)的視覺和運(yùn)動(dòng)覺反饋；系統(tǒng)監(jiān)視操作員的動(dòng)作，并將操作員的動(dòng)作轉(zhuǎn)化為符號(hào)命令程序，發(fā)送給遠(yuǎn)端遙操作目標(biāo)執(zhí)行；遙操作目標(biāo)接受命令，半自主地連續(xù)執(zhí)行，并不斷向操作員報(bào)告執(zhí)行狀態(tài)。

遙編程控制方法和預(yù)顯示方法有共同之處，如本地虛擬環(huán)境的建模、顯示等。在應(yīng)用過程中，遙編程控制方法也往往與預(yù)顯示方法相結(jié)合，通過兩類方法的綜合應(yīng)用，更好的解決遙操作時(shí)延問題。

上面提到的幾類遙操作時(shí)延解決方法是針對空間遙操作機(jī)器人和行星表面著陸器等的遙操作而設(shè)計(jì)和研究的，與遙操作交會(huì)對接任務(wù)的應(yīng)用對象有所差異，但其基本的解決思想和方法是可用的，適用于遙操作交會(huì)對接任務(wù)。

遙操作交會(huì)對接控制技術(shù)需要分析遙操作交會(huì)對接控制過程和控制邏輯的特性，研究遙操作基礎(chǔ)技術(shù)與交會(huì)對接技術(shù)的綜合應(yīng)用，研究適用于遙操作交會(huì)對接的控制技術(shù)。

3.2 遙操作交會(huì)對接安全技術(shù)

遙操作交會(huì)對接安全技術(shù)包括傳統(tǒng)交會(huì)對接過程中存在的共同性安全技術(shù)，及遙操作交會(huì)對接特性所帶來的特殊安全問題的解決方法。

圖6 ROTEX控制結(jié)構(gòu)圖

圖7 遙編程控制示意圖

傳統(tǒng)交會(huì)對接過程中存在的安全性問題主要包括非正常的碰撞問題、交會(huì)對接過程的各類故障問題。對這類安全技術(shù)國內(nèi)外學(xué)者進(jìn)行了比較廣泛的研究，提出了基于碰撞概率的碰撞預(yù)警方法、安全軌跡設(shè)計(jì)[22]、最優(yōu)避撞機(jī)動(dòng)設(shè)計(jì)[23]、故障模式（發(fā)動(dòng)機(jī)故障模式）下防撞設(shè)計(jì)[24]等交會(huì)對接安全技術(shù)研究成果。

這些研究成果有助于解決自動(dòng)交會(huì)對接過程中的共性安全問題，也是遙操作交會(huì)對接需要的解決重要技術(shù)，但遙操作交會(huì)對接需要研究的不僅僅就這些安全技術(shù)。

由于遙操作交會(huì)對接存在通信時(shí)延，特別是進(jìn)行天地遙操作交會(huì)對接時(shí)，時(shí)延可達(dá)5s～7s[11]。操作時(shí)延除了引起上述控制穩(wěn)定性等控制問題之外，也會(huì)引起遙操作交會(huì)對接的安全性問題，主要表現(xiàn)為兩個(gè)方面。

（1）通信鏈路異常的潛在安全威脅

在遙操作交會(huì)對接過程中，反饋信息和遙操作控制指令均需通過通信鏈路進(jìn)行傳輸，數(shù)據(jù)傳輸過程存在鏈路異?；蜴溌吩O(shè)備故障等可能性（ISS-38P任務(wù)首次交會(huì)對接中自動(dòng)系統(tǒng)故障后，使用TORU系統(tǒng)時(shí)出現(xiàn)了通信鏈路中斷情況，導(dǎo)致首次交會(huì)對接任務(wù)失敗[4]）。如果出現(xiàn)無法正常傳輸遙操作信息的情況，則追蹤航天器處于無控狀態(tài)。此時(shí)，不僅無法繼續(xù)完成遙操作交會(huì)對接任務(wù)，甚至追蹤器有可能威脅到空間站等目標(biāo)器的安全。

（2）操作時(shí)延導(dǎo)致的安全威脅

由于操作時(shí)延的存在，操作人員對正在實(shí)施交會(huì)對接任務(wù)的追蹤器真實(shí)狀態(tài)的感知存在明顯的時(shí)間滯后。并且當(dāng)操作人員發(fā)現(xiàn)異常需要進(jìn)行干預(yù)操作時(shí)，其操作所生成的控制指令也要經(jīng)過一個(gè)時(shí)間延遲之后才能到達(dá)追蹤器。而遙操作交會(huì)對接的應(yīng)用環(huán)境恰恰又是兩航天器相距很近（一般為200m～0m）的交會(huì)對接平移靠攏段，因此操作時(shí)延引起的操作安全性問題不能忽視。

遙操作交會(huì)對接安全技術(shù)在借鑒和采用傳統(tǒng)交會(huì)對接安全技術(shù)的基礎(chǔ)上，還需要深入分析遙操作交會(huì)對接安全的特性及其與傳統(tǒng)遙操作交會(huì)對接安全的異同。進(jìn)而研究相應(yīng)的應(yīng)急處理技術(shù)和應(yīng)急操作策略、遙操作交會(huì)對接過程的狀態(tài)感知和監(jiān)視技術(shù)等相關(guān)的遙操作交會(huì)對接安全技術(shù)。

1997年6月25日，“進(jìn)步”M-34號(hào)貨運(yùn)飛船使用TORU系統(tǒng)進(jìn)行遙操作交會(huì)對接實(shí)驗(yàn)時(shí)，就發(fā)生了與“和平”號(hào)空間站的碰撞事件。造成“光譜”號(hào)艙太陽電池陣的損壞和艙壓的嚴(yán)重泄露，最終撞擊事故被定義為5級（共分1～7級，7級表示嚴(yán)重事故，航天員必須立即撤離空間站）[28]。

ATV自動(dòng)交會(huì)對接過程中，航天員和地面中心也需要監(jiān)視其運(yùn)動(dòng)狀態(tài)。發(fā)現(xiàn)異常時(shí)，由航天員根據(jù)監(jiān)視情況（或地面監(jiān)視中心的指令）進(jìn)行應(yīng)急處理操作，ATV轉(zhuǎn)入撤離、任務(wù)放棄等安全模式。ATV的空間站監(jiān)視和應(yīng)急操作通過俄羅斯的TORU系統(tǒng)進(jìn)行。

3.3 遙操作交會(huì)對接演示驗(yàn)證技術(shù)

演示驗(yàn)證技術(shù)主要用于構(gòu)建地面演示驗(yàn)證系統(tǒng)，對遙操作交會(huì)對接技術(shù)的各項(xiàng)關(guān)鍵技術(shù)和整個(gè)遙操作交會(huì)對接過程進(jìn)行演示驗(yàn)證，驗(yàn)證各項(xiàng)技術(shù)的可行性、可靠性等各項(xiàng)性能指標(biāo)。涉及的主要技術(shù)包括半實(shí)物仿真技術(shù)、虛擬現(xiàn)實(shí)技術(shù)、空間環(huán)境和平臺(tái)模擬技術(shù)等。

采用虛擬現(xiàn)實(shí)技術(shù)可以增加操作人員的沉浸感，更加真實(shí)的模擬空間操作環(huán)境；基于半實(shí)物的仿真技術(shù)可以綜合驗(yàn)證遙操作交會(huì)對接控制技術(shù)等關(guān)鍵技術(shù)。

ESA在ATV預(yù)研項(xiàng)目（ATV pre-development program，ARP）中研究了地面操作員支持系統(tǒng)（Ground Operator Assistant System，GOAS）和ATV空間站遙控控制系統(tǒng)（Remote ATV Control System on ISS，RACSI）用于支持ATV與空間站的交會(huì)對接任務(wù)，應(yīng)對自動(dòng)交會(huì)對接系統(tǒng)異常情況。并建立了大型地面仿真系統(tǒng)（Rendezvous Ground Simulator，RVGS），進(jìn)行 ATV交會(huì)對接任務(wù)和關(guān)鍵技術(shù)的演示驗(yàn)證。

日本于1994年在筑波（Tsukuba）空間中心建成了先進(jìn)的交會(huì)對接試驗(yàn)系統(tǒng)：交會(huì)對接操作測試系統(tǒng) （rendezvous and docking operation test system，RDOTS），用于交會(huì)對接過程的演示試驗(yàn)。

4 結(jié)論

遙操作交會(huì)對接技術(shù)屬于遙科學(xué)與航天器動(dòng)力學(xué)與控制學(xué)科的交叉領(lǐng)域，是一項(xiàng)可廣泛應(yīng)用于未來我國空間站任務(wù)、深空探測任務(wù)及國防航天領(lǐng)域的空間技術(shù)。本文通過分析國際空間站近幾年來交會(huì)對接任務(wù)的情況，引入遙操作交會(huì)對接的概念，對遙操作交會(huì)對接關(guān)鍵技術(shù)進(jìn)行了詳細(xì)的分析和歸納。

通過分析和探討，作者認(rèn)為：

（1）空間站無人航天器的交會(huì)對接需要采用遙操作交會(huì)對接方式作為自動(dòng)方式的備份。

（2）遙操作交會(huì)對接技術(shù)可廣泛應(yīng)用于軍民各領(lǐng)域的合作目標(biāo)和非合作目標(biāo)間空間交會(huì)對接等空間操作任務(wù)中，未來具有廣闊的應(yīng)用前景。

（3）遙操作交會(huì)對接不是簡單的將手控模式下的操作端改在空間站或地面上，其過程涉及到一系列的新問題、新技術(shù)，我們應(yīng)對這些技術(shù)開展深入的研究，將這些技術(shù)應(yīng)用于工程實(shí)踐中。 ◇

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